沖壓自動(dòng)化線故障處理手冊

1、 ABB Group March 26, 2022 | Slide 1控制器死機(jī)控制器死機(jī)描述機(jī)器控制器完全或者間歇地“ 死機(jī)”。無指示燈亮起且不能操作。后果無法使用示教器，系統(tǒng)可能無法操作?？赡茉蛟摪Y狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 控制器未連接主電源。 主變壓器出現(xiàn)故障或者未正確連接 主保險(xiǎn)絲 (Q1) 可能已斷開 控制器與 驅(qū)動(dòng)模塊之間的連接缺失。建議操作要矯正該癥狀，建議采用以下操作（按概率順序列出操作）：1. 確保車間里的主電源正常工作并且電壓符合控制器的要求。2. 確保主變壓器正確連接，以符合現(xiàn)有的主電壓要求。3. 確保 驅(qū)動(dòng)模塊中的主保險(xiǎn)絲 (Q1) 未斷開。

2、如果已斷開，則將其復(fù)位。4. 如果在 控制模塊正常工作并且 驅(qū)動(dòng)模塊主開關(guān)打開的情況下 驅(qū)動(dòng)模塊仍無法啟動(dòng)，則確保正確建立了模塊之間的連接。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 2示教器死機(jī)示教器死機(jī)描述機(jī)器人示教器完全或間歇性地“ 死機(jī)”。無適用的項(xiàng)，并且無可用的功能。后果無法使用示教器，系統(tǒng)可能無法操作。可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 系統(tǒng)未開啟。 示教器 沒有與控制器連接。 到控制器的電纜被損壞。 電纜連接器被損壞。 示教器出現(xiàn)故障。 示教器控制器的電源出現(xiàn)故障。建議操作1. 確保系統(tǒng)已經(jīng)打開并且示教器連接到控制器。2. 檢查

3、示教器電纜看是否存在任何損壞跡象。如有可能，通過連接不同的示教器進(jìn)行測試以排除導(dǎo)致錯(cuò)誤的示教器和電纜。也盡可能測試現(xiàn)有的示教器與不同控制的連接。3. 檢查控制模塊電源是否向示教器 供應(yīng) 24 V 的直流電。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 3所有所有LED熄滅熄滅描述控制模塊或 驅(qū)動(dòng)模塊上根本沒有相應(yīng)的 LED 亮起。后果系統(tǒng)可能不能操作或者根本無法啟動(dòng)。可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 未向系統(tǒng)提供電源。 可能未連接主變壓器以獲得正確的主電壓。 電路斷路器 F6 （如有使用）可能出現(xiàn)故障或者因?yàn)槿魏纹渌蛱幱陂_路狀態(tài)。 接觸器

4、 K41 可能出現(xiàn)故障或者因?yàn)槿魏纹渌蛱幱陂_路狀態(tài)。建議操作1. 確保主開關(guān)已打開。2. 確保系統(tǒng)通電3. 檢查主變壓器連接4. 確保電路斷路器 F6 （如有使用）于位置 3 閉合。5. 確保接觸器 K41 處于開路狀態(tài)并在執(zhí)行指令時(shí)閉合。6.從 驅(qū)動(dòng)模塊電源斷開連接器 X1 并測量輸入的電壓。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 4示教器無法通訊示教器無法通訊描述示教器已啟動(dòng)，但未顯示任何屏幕。無適用的項(xiàng)，并且無可用的功能。后果無法使用示教器，系統(tǒng)可能無法操作?？赡茉蛟摪Y狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 主機(jī)無電源 示教器 和主機(jī)之間可能

5、無通信。建議操作1. 確?？刂颇K主電源正常2. 如果電源正常，則檢查從電源到主機(jī)的所有電纜，確保正確連接。3. 確保示教器與控制模塊正確連接4. 檢查控制模塊和驅(qū)動(dòng)模塊中所有單元上的所有指示 LED。5. 確保與機(jī)器人通信卡 (RCC) 的所有連接和電源正常。6. 確保 RCC 和接線臺(tái)之間的以太網(wǎng)線正確連接7. 如果所有電纜和電源正常，并且似乎沒有其它辦法可以解決該問題，則：更換主機(jī)設(shè)備。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 5示教器的偶發(fā)事件示教器的偶發(fā)事件描述示教器 上顯示的事件消息是偶發(fā)的并且 似乎與機(jī)器人上的任何實(shí)際故障不對(duì)應(yīng)?？赡軙?huì)顯示幾種類型的消息

6、，標(biāo)示出現(xiàn)錯(cuò)誤。如果沒有正確執(zhí)行，在主操縱器拆卸或者檢查之后可能會(huì)發(fā)生此類故障。后果因?yàn)椴粩囡@示消息而造成重大的操作干擾?？赡茉蛟摪Y狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 內(nèi)部操縱器接線不正確。原因可能是：連接器連接欠佳、電纜扣環(huán)太緊使電纜在操縱器移動(dòng)時(shí)被拉緊、因?yàn)槟ゲ潦剐盘?hào)與地面短路造成電纜絕緣擦破或損壞。建議操作1.檢查所有內(nèi)部操縱器接線，尤其是所有斷開的電纜、在最近維修工作期間連接的重新布線或捆綁的電纜。2.檢查所有電纜連接器以確保它們正確連接并且拉緊。3.檢查所有電纜絕緣是否損壞。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 6操作桿無法工作操作桿無

7、法工作描述系統(tǒng)可以啟動(dòng)，但示教器上的控制桿似乎無法工作。后果無法手動(dòng)微動(dòng)控制機(jī)器人。可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 示教器可能未正確連接或者電纜可能被損壞。 示教器的電源不能正常工作。 示教器發(fā)生故障。建議操作1. 檢查系統(tǒng)是否打開。2. 是否已在手動(dòng)模式中選擇了 Jogging？3. 示教器是否工作？4. 確保示教器與控制模塊正確連接5. 確保示教器電纜未損壞。6. 確?？刂颇K電源和 Panel Board 正常工作。7. 如果所有方法都無效，請更換示教器。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 7機(jī)器人路徑變化大機(jī)器人路徑變化大

8、描述機(jī)器人 TCP 的路徑不一致。它經(jīng)常變化，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、齒輪箱或其它位置發(fā)出的噪音。后果無法進(jìn)行生產(chǎn)。可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 未正確校準(zhǔn)機(jī)器人 未正確定義機(jī)器人 TCP 平行杠被損壞（僅適用裝有平行桿的機(jī)器人） 在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會(huì)使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音。 軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或磨擦噪聲時(shí)）。 將錯(cuò)誤類型的機(jī)器人連接到控制器。 制動(dòng)閘未正確松開。建議操作1. 確保正確定義機(jī)器人的 Tool 和 WorkObject。2. 檢查轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的位置3. 如有必要，重新校準(zhǔn)機(jī)器人軸4.

9、 通過跟蹤噪音找到有故障的軸承5. 通過跟蹤噪音找到有故障的電機(jī)。分析機(jī)器人 TCP 的路徑以確定哪個(gè)軸進(jìn)而確定哪個(gè)電機(jī)可能有故障。6. 檢查平行桿是否正確（僅適用于裝有平行桿的機(jī)器人）。7. 確保根據(jù)配置文件中的指定連接正確的機(jī)器人類型。8. 確保機(jī)器人制動(dòng)閘可以正常工作 ABB Group March 26, 2022 | Slide 8機(jī)器人軸漏油機(jī)器人軸漏油描述電機(jī)或齒輪箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的跡象。此種情況可能發(fā)生在底座、最接近結(jié)合面，或者在分解器電機(jī)的最遠(yuǎn)端。后果除弄臟表面之外，在某些情況下不會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重的后果。但是，在某些情況下，漏油會(huì)潤滑電機(jī)制動(dòng)閘，造成關(guān)機(jī)時(shí)操縱器損毀?？赡茉?/p>

10、該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 齒輪箱和電機(jī)之間的防泄漏密封。 齒輪箱溢油 齒輪箱油過熱建議操作2. 檢查電機(jī)和齒輪箱之間的所有密封和墊圈。不同的操縱器型號(hào)使用不同類型的密封。3.檢查齒輪箱油面高度4. 齒輪箱過熱可能由以下原因造成： 使用的油的質(zhì)量或油面高度不正確 機(jī)器人工作周期運(yùn)行特定軸太困難。研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段的“冷卻周期”。 齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過大的壓力。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 9機(jī)械噪音機(jī)械噪音描述在操作期間，電機(jī)、齒輪箱、軸承等不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪音。出現(xiàn)故障的軸承在故障之前通常會(huì)發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀答聲。

11、后果出現(xiàn)的軸承造成路徑精確度不一致，并且在嚴(yán)重的情況下，接頭會(huì)完全抱死?？赡茉蛟摪Y狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 磨損的軸承 污染物進(jìn)入軸承圈 軸承沒有潤滑如果從齒輪箱發(fā)出噪音，也可能是以下原因： 過熱建議操作2. 確定發(fā)出噪音的軸承3. 確保軸承有充分的潤滑4. 如有可能，拆開接頭并測量間距5. 電機(jī)內(nèi)的軸承不能單獨(dú)更換，只能更換整個(gè)電機(jī)。6. 確保軸承正確裝配7. 齒輪箱過熱可能由以下原因造成： 使用的油的質(zhì)量或油面高度不正確 機(jī)器人工作周期運(yùn)行特定軸太困難。研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段的“ 冷卻周期”。 齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過大的壓力。 ABB Group Marc

12、h 26, 2022 | Slide 10機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放機(jī)器人制動(dòng)閘未釋放描述在開始機(jī)器人操作或者微動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)，必須釋放內(nèi)部制動(dòng)閘以進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。后果如果未釋放制動(dòng)閘，機(jī)器人不能運(yùn)動(dòng)，并且會(huì)發(fā)生許多錯(cuò)誤日志消息。可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 制動(dòng)接觸器 (K44) 不能正常工作 系統(tǒng)未正確進(jìn)入 Motors ON 狀態(tài)。 機(jī)器人軸上的制動(dòng)閘發(fā)生故障 電源電壓 24V BRAKE 缺失建議操作1. 確保制動(dòng)接觸器已激活2. 確保激活了 RUN 接觸器（K42 和 K43）。注意，兩個(gè)接觸器必須激活，而不只是激活一個(gè)！3. 使用機(jī)器人上的按鈕測試制動(dòng)閘。如果只

13、有一個(gè)制動(dòng)閘出現(xiàn)故障，現(xiàn)有的制動(dòng)閘很有可能發(fā)生故障，必須更換。如果未激活任何制動(dòng)閘，很可能沒有 24V BRAKE 電源。4. 檢查 驅(qū)動(dòng)模塊電源以確保24V BRAKE電壓正常。5. 系統(tǒng)內(nèi)許多其它的故障可能會(huì)使制動(dòng)閘一直處于激活狀態(tài)。在此情況下，事件日志消息會(huì)提供更多的信息。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 11整線無法啟動(dòng)整線無法啟動(dòng)描述循環(huán)啟動(dòng)后，一個(gè)或幾個(gè)機(jī)器人無法上電運(yùn)行。后果整線無法生產(chǎn)可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 機(jī)器人沒有在自動(dòng)模式。 壓機(jī)沒有在自動(dòng)模式，或者壓機(jī)沒有準(zhǔn)備好。 有安全門沒有鎖好。 某個(gè)機(jī)器人在

14、真空故障的程序段中。 整個(gè)系統(tǒng)的總線運(yùn)行正常。建議操作1. 確保所有安全門（包括壓機(jī)安全門）都說好。2. 確保所有機(jī)器人在自動(dòng)模式，無故障。3. 確保所有壓機(jī)在自動(dòng)模式，且主電機(jī)上電，無故障。4. 確保沒有機(jī)器人在真空故障程序段，否則把程序PP TO MAIN. 5. 檢查系統(tǒng)總線有沒有中斷。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 12上料機(jī)器人無法上料上料機(jī)器人無法上料描述整線啟動(dòng)后，某個(gè)上料機(jī)器人不上料。后果整線無法生產(chǎn)可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 機(jī)器人沒有啟動(dòng)。 相應(yīng)壓機(jī)沒有準(zhǔn)備好。 壓機(jī)內(nèi)有板料或者有已經(jīng)上料的記憶。建議操

15、作1. 確保機(jī)器人已經(jīng)啟動(dòng)。2. 確保壓機(jī)啟動(dòng)，且無故障。3. 確保壓機(jī)內(nèi)無板料或上料記憶。如果有板料，啟動(dòng)壓機(jī)沖壓，然后讓下料機(jī)器人取料。如果壓機(jī)內(nèi)無板料，當(dāng)有沖壓完成的記憶，在壓機(jī)觸摸屏上復(fù)位沖壓完成記憶。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 13下料機(jī)器人無法下料下料機(jī)器人無法下料描述整線啟動(dòng)后，某個(gè)下料機(jī)器人不下料。后果整線無法生產(chǎn)可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 機(jī)器人沒有啟動(dòng)。 相應(yīng)壓機(jī)沒有準(zhǔn)備好。 壓機(jī)內(nèi)沒有板料或者沒有沖壓完成。建議操作1. 確保機(jī)器人已經(jīng)啟動(dòng)。2. 確保壓機(jī)啟動(dòng)，且無故障。3. 確保壓機(jī)內(nèi)有板料且已經(jīng)

16、沖壓。如果有板料，但沒有沖壓，啟動(dòng)壓機(jī)沖壓。如果壓機(jī)內(nèi)無板料，命令上料手上料。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 14壓機(jī)無法沖壓壓機(jī)無法沖壓描述整線啟動(dòng)后，某個(gè)壓機(jī)不動(dòng)作。后果整線無法生產(chǎn)可能原因該癥狀可能由以下原因引起（各種原因按概率的順序列出）： 壓機(jī)主電機(jī)沒有啟動(dòng)。 壓機(jī)有故障。 壓機(jī)內(nèi)有機(jī)器人。 選擇了板料檢測，當(dāng)板料傳感器沒有檢測到。建議操作1. 確保壓機(jī)主電機(jī)已經(jīng)啟動(dòng)。2. 確保壓機(jī)無故障。3. 確保機(jī)器人沒在壓機(jī)內(nèi)，或者機(jī)器人在內(nèi)的信號(hào)為0.4.確保板料位置正確，如果板料放置不對(duì)，打開安全門手動(dòng)調(diào)整。5.確保板料傳感器工作正常。6.確保模具保護(hù)角度設(shè)置正確。 ABB Group March 26, 2022 | Slide 15拆垛機(jī)器人抓料失敗或不抓料拆垛機(jī)器人抓料失敗或不抓料描述整線啟動(dòng)后，拆垛機(jī)器人不拆垛后者拆垛失敗。后果整線無法生產(chǎn)可能原因該癥狀可能由以下原因引