ABB機(jī)器人操作

1、1培訓(xùn)手冊介紹22系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù)33機(jī)器人綜述54機(jī)器人示教125機(jī)器人啟動256自動生產(chǎn)277編程與測試328輸入輸出信號509系統(tǒng)備份與冷啟動5210文件管理54在沒有聲明的情況下，文件中的信息會發(fā)生變化。上海ABB工程有限公司不對此承擔(dān)責(zé)任。對文件中可能出現(xiàn)的錯誤，上海ABB工程有限公司不對此承擔(dān)責(zé)任。對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯誤，上海ABB工程有限公司無論如何不對此承擔(dān)責(zé)任。沒有上海ABB工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三方和用作非法目的。否則將追究其法律責(zé)任。文件中如有不詳盡處，參閱、。上海ABB工程

2、有限公司ABB(Shanghai)EngineeringCo.Ltd.第一章培訓(xùn)手冊介紹本手冊主要介紹了ABB機(jī)器人的基本操作與運行。為了理解本手冊內(nèi)容，不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場操作經(jīng)驗。本手冊共分為十章，各章節(jié)分別描述一個特別的工作任務(wù)和實現(xiàn)的方法。各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們在書中的順序閱讀。借助本手冊學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。本手冊依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的安裝編寫，實際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會有差異。本手冊僅僅描述實現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗豐富的用戶，可能會有其他的方法。其他的方法和更詳細(xì)的信息請閱讀下列機(jī)器人手冊（

3、英語版）。使用指南UsersGuide與產(chǎn)品手冊ProductManual。第二章系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2.1系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大，在練習(xí)期間，對機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1以下的安全守則必須遵守：萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。急停開關(guān)（E-Stop）不允許被短接。機(jī)器人處于自動模式時，任何人員都不允許進(jìn)入其運動所及的區(qū)域。在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動盤，用復(fù)制盤。機(jī)器人停機(jī)時，夾具上不應(yīng)置物，必須空機(jī)。機(jī)器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-St

4、op鍵，停止運行。因為機(jī)器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測試及維修等工作時，必須將機(jī)器人置于手動模式。,氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP,任何相關(guān)檢修都要切斷氣源。在手動模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動機(jī)器人時，必須及時釋放使能器(EnableDevice)。調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時取下夾具上的工件。維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項在

5、用戶指南UsersGuide安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說明。2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2.1現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險固體廢棄物:廢工業(yè)電池廢電路板廢潤滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法：現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。廢包裝材料，我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用?，F(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購買新電池時作為交換物。廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章機(jī)器人綜述3.1機(jī)器人系統(tǒng):3.1.1機(jī)

6、器人控制系統(tǒng):19941996生產(chǎn)的機(jī)器人1997-1999生產(chǎn)的機(jī)器人2000年以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1.2機(jī)器人本體:IRB1400工作范圍較小，最大承載5kg,常用于焊接與小范圍搬運。IRB2400工作范圍較小，最大承載16kg,常用于焊接、涂刷、搬運與切割I(lǐng)RB4400工作范圍較大，最大承載60kg,常用于搬運。IRB6400工作范圍較大，最大承載200kg,常用于搬運與點焊。S4S4CS4CplusIRB6400RIRB6400升級版，1999年開始生產(chǎn)，2000年后全面替代IRB6400。IRB640工作范圍較大，最大承載160kg,堆垛專用的四軸機(jī)器。IRB140工作范圍很小，最大

7、承載為5kg,常用于焊接。IRB840工作范圍很大，最大承載1200kg,搬運專用龍門架機(jī)器人。IRB340最大承載為1kg,分揀專用機(jī)器人。3.1.3機(jī)器人型號：機(jī)器人常規(guī)型號：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。無論何種型號機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1.4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤：機(jī)器人銘牌ABBRoboticsProductsAB1721Vmsler白sSwedenMadein；山-nTpe:IRB6400M9&Robotvers

8、ion:IRB64OQ2.4-150Voltage:3x400Vrrquency:50-60HzPower:72KVAMan.order:|XXXXXXRe.No：RXXXXXXXXXXSertaLNo:|64-XXXXXDn2ofmanUi配tjring:199S-XX-XXNelweight:240kg機(jī)器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成:3.2.1機(jī)械手(Manipulator)64-00000SystemKwyS4c3,1ProgramNo3HAD2390-1/03Bootdisk1(1)PropertyofABBVSifccnSiftCijcri,Vilriqhr手rcrncdLHcpr

9、ociuctioni.madhfi0口,函u&eordisciosuirtotInrJpartieswithoUIHulhonryisstrictlyQbid 加 riCopyrightI9站.RtrirtedtnteusedinIhesontvvlkiXsJwi.tbtheKTLIIOQasmidkcdcndiik.3.2.2.1外觀:MainsSwlch：主電源開關(guān)機(jī)械手是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)， 理論上可達(dá)到運動范圍內(nèi)空間任何一點。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動，每個電機(jī)后均有編碼器。每個轉(zhuǎn)軸均帶有一個齒輪箱，機(jī)械手運動精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。機(jī)械

10、手帶有手動松閘按鈕，用于維修時使用機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。機(jī)械手帶有串口測量板（SMB）,測量板帶有六節(jié)可充電的鍥銘電池,起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2控制柜(Controller)TeachpendantMqinsswitchAxis3TeachPendant示教器OperatorsPanel操作面板Diskdrive:磁盤驅(qū)動器3.2.2.1控制系統(tǒng)：Robotcomputerboard機(jī)器人計算機(jī)板，控制運動與輸入/輸出通訊。Memoryboard:存貯板，增加額外的內(nèi)存。Maincomputerboard:主計算機(jī)板，含8M內(nèi)存，控制整個系統(tǒng)。Optionalboards：選項板插槽。C

11、ommunicationboards通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊。3.2.2.2驅(qū)動系統(tǒng):將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。每個單元控制2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距3.2.2.3電源系統(tǒng):DClink：Drivemodule:Transformer:進(jìn)電變壓器。PJecq忑UO-H38LOXOJelndECOuasFAoqAOFIJW不=CLE。罵Supplyunit:直流供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。3.2.2.4其他主要部件：Lithiumbatteries：鋰電池，存貯備用電源。Panelunit：系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。I/Ounits:輸入/輸出單元。3.3系統(tǒng)軟件(

12、RobotWare):RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare目前包括BaseWare,BaseWareOption,ProcessWare,DeskWare曲顯示燈急促閃爍（4Hz）,機(jī)器人未同步。4.2.2機(jī)器人急停按鈕:4.2.3操作模式選擇器（帶鑰匙）:自動模式:用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動限速模式：250mm/s用于機(jī)器人編程測試。只允許專業(yè)人員在測試程序時使用。一般情況下，避免使用這種運動模式。（選配項）4.2.4機(jī)器人運行時間計時器:顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時間。為機(jī)器人維修與保O顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍

13、（1Hz）,機(jī)器人未上電。100%手動全速模式:養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。4.3示教器功能:Emergencystopbutton(E-Stop):急停開關(guān)。Enablingdevice:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。DisplayEiublingdeviceslickEnwrgenustr-rslopbllltoil4.3.1窗口鍵：(Windowkeys)Jogging-操縱窗口手動狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對Program編程窗口手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號表與其數(shù)值o

14、MenukevsontraslDisplayIJo絢ng.IProgramWindowInpuls：keysjOutputsMotionkevsI1,啟IMise.ri_-iJUserdefinedkeySlopkeyIncrenien(:il-P2一P311FunctionkevsLz；-i0,UserdefinedkeysP1z-一Ir位置及當(dāng)前座標(biāo)系List-切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個部分間切換（通常由雙實線分隔）NextPage向下翻頁鍵將光標(biāo)向下快速移動。PreviousPage向上翻頁鍵將光標(biāo)向上快速移動。Uparrows-光標(biāo)上移鍵將光標(biāo)向上單步移動。Downarrows-光標(biāo)下移

15、鍵將光標(biāo)向下單步移動。Leftarrows-光標(biāo)左移鍵將光標(biāo)向左單步移動。Rightarrows-光標(biāo)右移鍵將光標(biāo)向左單步移動。可手動給輸出信號賦值o包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。4.3.2導(dǎo)航鍵:(Navigationkeys)Misc.-其他窗口:Stop-4.3.3運動控制鍵：(Motionkeys)MotionUnit-運動單元切換鍵手動狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器所控制的其他機(jī)械裝置軸）之間的切換。MotionType1-運動模式切換鍵1直線運動與姿態(tài)運動切換鍵。直線運動是指機(jī)器人TCP沿座標(biāo)系X、Y、Z軸方向作直線運動。姿態(tài)運動是指機(jī)器人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值

16、不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)，改變姿態(tài)。MotionType2-運動模式切換鍵2單軸運動選擇鍵。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental-點動操縱鍵啟動或關(guān)閉點動操縱功能，從而控制機(jī)器人手動運行時速度。4.3.4其他鍵：(Otherkeys)停止鍵停止機(jī)器人程序運行MenuKeys-菜單鍵顯示下拉式菜單（熱鍵），共有五個菜單鍵，顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys-功能鍵直接選擇功能（熱鍵），共有五個功能鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。(Programmablekeys)P1

17、-P5這五個自定義鍵的功能可由程序員自定義，每個鍵可以控制一個模擬輸入信號或一個輸出信號以及其端口。4.4手動操作機(jī)器人：4.4.1操縱窗口切換:Enter-回車鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)Contrast-光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對比度9wuQl!.70TLQ2;0,0000Q3i0.0。Q4i-0.7071xzy*七WorldToolWobjcoordinatedUsercoordinates4.4.3.3Coord;ToolTool!gunl.Wobj;wobjJoysticklock:NoneIncrements11No02;Q3t04:0.7071Q.00000.0000-0*7071工具選擇：進(jìn)入操

18、縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Tool,接回車鍵，此時顯示器顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過功能鍵OK選擇4.4.3.4工件座標(biāo)系選擇:ABBFLEXIBLEAUTOMATIONCustomerServiceDivision21-59光標(biāo)移至選項Wobj,按回車鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過功能鍵OK選擇。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時，此項選擇才起作用Joysticklock:NoneIncremental:NoCoord：Tool:wobj。WdtjtoolOtr.0.70710-00000,0000-0.

19、7071Selectdesireddatainthelist；=1(2New.Change.DefineCancelOK4.4.4操縱桿鎖定選擇:Joysticklock:2Incremental:NoKone進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Joysticklock,此時顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項， 按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。4.4.5點動速度選擇:使用光標(biāo)移動鍵將光標(biāo)移至選項Incremental,顯示器下端功能鍵上顯示None、Small、Medium、Large與User四種選項，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點動操縱鍵可以快速

20、控制點動速度打開或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)器人處于點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機(jī)器人移動一步，搖桿傾斜超過1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動，直到搖桿復(fù)位。No(Normal)正常狀態(tài)，連續(xù)移動。QI:0.7071mCoord：Tool：Wobj;Ba居宅Q2:0.0000mtool0.wobjQ*0.0000m-0,7071mSmall小，每單元移動0.05mm或0.005度。Medium中，每單元移動1mm或0.02度。Large大，每單元移動5mm或0.2度。User用戶自定義點動速度。4.4.6機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：SpecialJoysticklock：NoneIncremental:NoWo

21、rldBaseToolWobj進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos會顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。當(dāng)機(jī)器人運動模式為直線運動或姿態(tài)運動時，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會發(fā)生變化。當(dāng)機(jī)器人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個軸的轉(zhuǎn)角偏差。4.4.7使能器:自動模式下，使能器無效。手動模式下，使能器有三個位置。起始為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電,中間為“1”，機(jī)器人電機(jī)能上電JoggingUnit：Motion：RobotLinearCoord:Tool:Wobj:Basetoolowobj0

22、.*Robotpoa:Xi1234.5y：-244.9zi12.8QI:0.7071Q2i0.0000a：0.0。Q4：-0*7071Enablingdevice最終為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。4.4.8直線運動：運動方式設(shè)置：|o4.4.8.1操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動：Joysticklock：NoneIncremental：No口WorldBaseToolWobjCoord:Ba；eTool:Wobj:wobjdQI：Q2tQ3!Q4;0.70710.00000.0000-047071ABBWorld70710000ABBFLEXIBLEAU

23、TOMATIONCustomerServiceDivisionToolItoolO4wobj0.CoordTool!Wobj:25-59Lock:None4.4.8.3操縱機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動:Joysticklock;NoneIncrementalsNo口WorldBaseToolWobj4.4.8.4操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的方向移動:亙Coord：WorldTool;toolO,Wobj;wobj0Joysticklocfc； NoneIncrementaliNoCoord:Tool：Wobj：Wobj口tool0wobj。QI：Q2:Q3；+.0,70710,00000

24、tGOOD-0.7071uTTmmTraWobjWorldBaseTool1-s-_B1-L-4.4.9姿態(tài)運動：運動方式設(shè)置：心、*X機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點小LTX1當(dāng)o|匕nd*，,Tx+(TCP)旋轉(zhuǎn)。4.4.10單軸運動:4.4.11外軸運動:Joysticklock;NoneIncremental：No口RobotManiplManip2TrackmManip3進(jìn)入操縱窗口，按運動單元切換鍵至外軸運動，此時顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過5個外軸，接回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運動方

25、式。第五章機(jī)器人啟動5.1機(jī)器人開機(jī)（合上電源）:合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。運動方式設(shè)置:Unit；=MotiontManiplAxesCoord;=BaseToolt=tool。Wobj:=w討0*“1;23,32137.53;-190.4DegDegD&gQ0合上主電源開關(guān)5.2初始狀態(tài)：WelcomeToIRB6400-0000BuseWareOS3.1ABBRoboticsProductsAB(c)Copyright19935.2.1熱啟動： 機(jī)器人系統(tǒng)自動檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。 在自動模

26、式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。 正常啟動后，通常保持上次電源關(guān)閉時相同的狀態(tài)。o程序指針位置保持不變。o全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。o正常情況下，開機(jī)后程序可以立刻運行。 機(jī)器人程序被正常運行后，機(jī)器人會慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。 運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前相同的值。 機(jī)器人將繼續(xù)對中斷作出反應(yīng)。 機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運行后自動被激活。 弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。5.2.2熱啟動限制：全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶程序控制）。全部模

27、擬輸出都被置為0,軟伺服設(shè)定置被置為缺省值（可由用戶程序控制）。焊縫跟蹤不能被重置。不受機(jī)器人驅(qū)動的獨立的軸不能被重置。如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執(zhí)行時發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。如果在中央處理器（CPU）非常忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3熱啟動故障：機(jī)器人啟動時將對機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。并不是所有故障信息都會使機(jī)器人無法運行，但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使用或喪失部分功能。欲了解詳細(xì)信息，

28、請參閱相關(guān)機(jī)器人手冊。第六章自動生產(chǎn)6.1啟動程序：6.1.1將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動生產(chǎn)模式。31-596.1.2按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口6.1.2.1窗口標(biāo)題(Windowtitle):顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會變化，ProductionInfo”。6.1.2.2機(jī)器人速率(Robotvelocity):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行速度速率標(biāo)的，具內(nèi)容不會變化，“Speed:。6.1.2.3程序運行指針(Programpointer)：程序運行指針(簡稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。如果程序需要重新初始化，必須將程序運行指針移至主程序第一行。在當(dāng)前

29、窗口-菜單鍵Edit-2StartfromBeginning-OK確認(rèn)6.1.2.4程序清單(Programlist):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行的程序清單，可讀出即將運行的指令。6.1.2.5程序名稱(Programname)顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行的程序名稱。6.1.2.6運行模式(Runningmode):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行模式。 如果需要更改， 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運行模式，此時在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與FilaViewWindowrulePrcduicticnInfoRi-jutinemriD二URLiMi*-Pro!2innam

30、eRobotkKiiySta 二 UHE？unningimds；ContinucueinuikinicPnyiwiisl;jtusAdjustedvelocityRunningmodeProgrampointerPrognnilistMcveLplv500rz2Dtool1;_AMov0Lp2Y500FZ2D,tooll;MoveLp3j,v5DOr工20dtoo11Setdel；1Setdo2?rmBrt：“Cycle”選項，選擇相應(yīng)運行模式。Continuous連續(xù)運行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動再從第一行開始執(zhí)行。Cycle單循環(huán)運行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動

31、停止。6.1.2.7程序運行狀態(tài)(Programstatus)顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行狀態(tài)。Stopped機(jī)器人待命狀態(tài)。Running機(jī)器人正在運行程序。6.1.2.8運行速率調(diào)整(Adjustedvelocity):FileEditSpecla-PrngrimTest;EXKRCISE/nidinSpeed:=75%RmiulugCcmtinuousnMoveL*fv20-ifinstoolO；MoveL*rvlOfl,toolO;MoveL*vBOOfflnstool0；MoveL*rv300#ttool0s-%+%2LOO顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行速率，以百分比表示。機(jī)器人運行速度為程序

32、定義的速度乘以相應(yīng)的運行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運行速率，此時功能鍵上出現(xiàn)“-%”、“+%”、“25%”與“100%”四個選項,通過功能鍵更改機(jī)器人運動速率，選擇范圍為1%-100%。-%降低機(jī)器人運行速率。5%以下，每次降低1%;+%25%100%6.1.3程序運行:K*111aMi4,idimillI1-IiUk5%以上，每次降低增加機(jī)器人運行速率。5%以下，每次增加5%以上，每次增加運行速率直接切換至運行速率直接切換至filsIdltFeutiBmiFi-Eroppedisai.Irj,IDi35Mavcb11 督 ygjtwllJMa

33、vmL2,T-G&I,xJ.0,tslLMawUpl),&64.|1130|.tilMlljlmedElJl；g*%*1fEirEFKDRJicidcnuiiiber RLMSDHlorgCheckOK6.3緊急制動及緊急制動的復(fù)位:當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運行。排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下6.3關(guān)機(jī)：A機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉首先停止程序的運行。*然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0,切斷380V電力建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。Cutegonoferrnr1(1

34、J50026-Joggjngerror00JO09:25.30Errorcodenumber故障代碼。Categoryoferror故障類別。Reasonforerror故障發(fā)生的原因。Messagelog記錄故障發(fā)生的時間及簡單的原因。Errort與。ON8MotioniingctiiiJoggingWHBmadeinwrongdireztionwhenajointwasoutofworkingrange.MOTORSON即可恢復(fù)系統(tǒng)。第七章編程與測試7.1程序儲存器(Programmemory)的組成：應(yīng)用程序(Program)系統(tǒng)模塊(Systemmodules)機(jī)器人程序儲存器中,只允

35、許存在一個主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。rticnurfttbtniitdule1Pipgramd:itaIMumRiHirin5uroutineFlPm.u；mid；n；iIQSvSTcmmodules7.1.1應(yīng)用程序(Program)的組成：主模塊(Mainmodule)o主程序(Mainroutine)o程序數(shù)據(jù)(Programdata)o例行程序(Routines)程序模塊(Programmodules)o程序數(shù)據(jù)(Programdata)o例行程序(Routines)7.1.2系統(tǒng)模塊(Systemm

36、odules)勺組成：系統(tǒng)數(shù)據(jù)(Systemdata)例行程序(Routines)所有ABB機(jī)器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同， 有些機(jī)器人會配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。 建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7.2編程窗口:FileEditViewIPL1IPL24Saveprogramas存儲一個新程序。ProgramInstrWELDPIPE/mainMCI1(26);1Initdataicounteri=0；2IG。totartpoaition3MoveLp5tartFv500,FINE,gripWaitUntildil=l;!StartSetst

37、artsignal;opengripper;MoveJ*,v500,zlO,gripper;MoveLMoveJMoveCProcCallSet6Reset7t=0Tncr9More,CopyPasteOptArg*(ModPos(*Test7.2.1菜單鍵File：1Open打開一個現(xiàn)有文件。(程序.prg或模塊.mod)2New新建一個程序。3Saveprogram存儲更改后的現(xiàn)有程序。5 Print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。6 Preferences-定義用戶化指令集。7 Checkprogram檢驗程序，光標(biāo)會提示錯誤。8 Close在程序儲存器中關(guān)閉程序。9 Savemodule存儲更

38、改后的現(xiàn)有模塊。（只在Module窗口中存在）10Savemodueas存儲一個新模塊。（只在Module窗口中存在）7.2.2菜單鍵Edit:1 Cut剪切，可能會丟失指令或數(shù)據(jù)。2 Copy復(fù)制。3 Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。4 GotoTop將光標(biāo)移至頂端。5 GotoBottom將光標(biāo)移至底端。6 Mark定義一塊，涂黑部分。7 ChangeSelected修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 Showvalue輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。9 Modpos修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。10Search尋找指令，程序復(fù)雜時很有用

39、。11 2.3菜單鍵IPL1與IPL2:IPL1與IPL2為指令目錄。其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。12 2.4功能鍵：Copy、Paste.Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。7.3指令：7.3.1基本運動指令:Dctinationpoextian-*=stexedIninstruetioa.-pLEOM叁dinpocitleuplMoveL:線性運動LinearMoveJ:關(guān)節(jié)軸運動JointMoveC:圓周運動Circularpl:目

40、標(biāo)位置。(robtarget)v100：運行速度mm/s。(speeddata)z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm(zonedata)tool1:工具中心點TCP。(tooldata)7.3.1.1速度選擇：mm/s將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。機(jī)器人運行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata常用運行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。特殊速度可自行定義。vmax速度為v5000,Base模塊中定義最大速度為v7000,最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。7.3.1.2轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zone

41、data常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。,日ne指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點， 并在目標(biāo)點速度降為零， 連續(xù)運行時， 機(jī)器人動作有停頓。zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點，連續(xù)運行時，機(jī)器人動作圓滑、流暢。7yp*cipath-LvlinMr-J-Joi.Qt-C=ciruLaxSpeedapecifLedinzlieup二匕&9。-100EKI/DonecxzespecifiedinthssersedatawlGIITool(TCP)MoelpLvlOO.zlO,toollBase模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1,最大為z200。盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)

42、尺寸。7.3.1.3參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時，按功能鍵OptArg,可選擇參變量。Conc(switch)協(xié)作運動。機(jī)器人未移動至目標(biāo)點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。ToPoint(robtarget)在米用新指令時，目標(biāo)點自動生成*0V(num)定義速度mm/soT(num)定義時間so通過時間決定速度。Z(num)定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。Wobj(wobjdata)采用工件系座標(biāo)系統(tǒng)。7.3.1.3函數(shù)Offs():MoveLplv200,zlOttoolIMoveLvlOO,Une,loo11MoveJp九line,tool1為了精確確定pl、p2、pl1(H)nunMoveLp1,v100，

43、 5111LHMoveLp2,v100， MoveLp3,v100， MoveLp4,v100，MoveLp1,v100，p3、p4點，可以使用函數(shù)Offs()。Offs(p1,x,y,z)代表一個離pl點X軸偏差量為x,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點。將光標(biāo)移至目標(biāo)點，按回車鍵，進(jìn)入目標(biāo)點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)Offs()。OtartIngpaint匕inx-directCilBpldCieihentJioCispla-zMiiisEin.z-directionMovel.Otfs(pkHMLU)”vlOIL-MoveLp1,v100，MoveLOffs(p1,100,0,0),v100，MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,MoveLp1,v100，7.3.2轉(zhuǎn)軸運動指令:MoveAbsJjpos1,v100,