機械原理 第四章 平面機構(gòu)的力分析

1、第四章第四章 平面機構(gòu)的力分析平面機構(gòu)的力分析機構(gòu)力分析的目的和方法機構(gòu)力分析的目的和方法構(gòu)件慣性力的確定構(gòu)件慣性力的確定運動副中摩擦力的確定運動副中摩擦力的確定不考慮摩擦時機構(gòu)的受力分析不考慮摩擦時機構(gòu)的受力分析本章教學內(nèi)容本章教學內(nèi)容一、作用在機械上的力一、作用在機械上的力按按作功的正負作功的正負分：分：1） 驅(qū)動力：驅(qū)動力：驅(qū)使機械產(chǎn)生運動的力。驅(qū)使機械產(chǎn)生運動的力。2） 阻抗力：阻抗力：阻止機械產(chǎn)生運動的力。阻止機械產(chǎn)生運動的力。 90VF,特征特征：（M， 同向或成銳角同向或成銳角），作），作正功。正功。稱驅(qū)動功或輸入功。稱驅(qū)動功或輸入功。 90VF,特征特征：（M， 反向或成鈍角反

2、向或成鈍角），作），作負功。負功。4-1 4-1 機構(gòu)力分析的目的和方法機構(gòu)力分析的目的和方法v阻抗力又可分為有效阻抗力和有害阻力。阻抗力又可分為有效阻抗力和有害阻力。（1）有效阻抗阻力有效阻抗阻力生產(chǎn)阻力（工作阻力），如切削力。生產(chǎn)阻力（工作阻力），如切削力。（2）有害阻力有害阻力非生產(chǎn)阻力，如摩擦力、介質(zhì)阻力。非生產(chǎn)阻力，如摩擦力、介質(zhì)阻力。注意注意摩擦力摩擦力和和重力重力既可作為既可作為作正功的作正功的驅(qū)動力驅(qū)動力，也可成為，也可成為作負功的作負功的阻力阻力。有效功（輸出功）有效功（輸出功）：克服有效阻力所作的功。：克服有效阻力所作的功。損耗功（輸出功）損耗功（輸出功）：克服有害阻力所作

3、的功。：克服有害阻力所作的功。1. 機構(gòu)力分析的任務機構(gòu)力分析的任務1）確定運動副中的反力及各構(gòu)件的受力；）確定運動副中的反力及各構(gòu)件的受力；2） 確定為了使機構(gòu)原動件按給定規(guī)律運動時需加于機確定為了使機構(gòu)原動件按給定規(guī)律運動時需加于機械上的平衡力。械上的平衡力。設計構(gòu)件的尺寸、形狀、強度及整機效率等。設計構(gòu)件的尺寸、形狀、強度及整機效率等。驅(qū)動力驅(qū)動力阻抗力阻抗力確定機構(gòu)所能克服的最大阻確定機構(gòu)所能克服的最大阻力（即機器的工作能力）。力（即機器的工作能力）。驅(qū)動力驅(qū)動力阻抗力阻抗力確定原動機的功率。確定原動機的功率。二、機構(gòu)力分析的目的和方法二、機構(gòu)力分析的目的和方法2. 機構(gòu)力分析的方法機

4、構(gòu)力分析的方法具體方法：圖解法和解析法具體方法：圖解法和解析法。靜力分析靜力分析(static force analysis) 用于用于低速，慣性力的影響不大，常略去。低速，慣性力的影響不大，常略去。動態(tài)靜力分析動態(tài)靜力分析(dynamic force analysis)用于用于高速，重載，慣性力很大高速，重載，慣性力很大。4-2 4-2 構(gòu)件慣性力的確定構(gòu)件慣性力的確定一、一、一般力學方法一般力學方法1. 作平面復合運動的構(gòu)件作平面復合運動的構(gòu)件v作平面復合運動的構(gòu)件作平面復合運動的構(gòu)件2 2上的慣性力系可簡化為：上的慣性力系可簡化為：加于構(gòu)件質(zhì)心上加于構(gòu)件質(zhì)心上S2的的慣性力慣性力FI2和

5、一個和一個慣性力偶矩慣性力偶矩MI2。222222SISIJMamF繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量用一個力簡化之用一個力簡化之222222222SSIIhSIamJFMlamF2. 作平面移動的構(gòu)件作平面移動的構(gòu)件v變速運動：變速運動：v等速運動：等速運動：0; 0IIMF0;333ISIMamF1 1）繞）繞通過質(zhì)心的定軸通過質(zhì)心的定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件轉(zhuǎn)動的構(gòu)件3. 繞定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件繞定軸轉(zhuǎn)動的構(gòu)件1111; 0sSIIJFM2 2）繞）繞不通過質(zhì)心的定軸不通過質(zhì)心的定軸轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動v等速轉(zhuǎn)動：等速轉(zhuǎn)動：v等速轉(zhuǎn)動：只等速轉(zhuǎn)動：只產(chǎn)生離心慣性力產(chǎn)生離心慣性力v變速轉(zhuǎn)動：變速轉(zhuǎn)動：可以用總慣性力可以用

6、總慣性力FI1來代替來代替FI1和和MI1 ，F(xiàn)I1 = FI1，作用線由，作用線由質(zhì)心質(zhì)心S 偏移偏移 lh1111IIhFMl0; 0IIMF0;11ISIMamF11111;SISIJMamFv變速運動：變速運動：只有慣性力偶矩只有慣性力偶矩二、二、質(zhì)量代換法質(zhì)量代換法1. 1. 質(zhì)量代換法質(zhì)量代換法 按一定條件，按一定條件，把構(gòu)件的質(zhì)量假想地用集中于某幾個把構(gòu)件的質(zhì)量假想地用集中于某幾個上的上的來代替的方法。來代替的方法。2. 2. 代換點和代換質(zhì)量代換點和代換質(zhì)量v代換點：代換點：上述的選定點。上述的選定點。v代換質(zhì)量：代換質(zhì)量：集中于代換點上的假想質(zhì)量。集中于代換點上的假想質(zhì)量。在

7、確定構(gòu)件慣性力時，如用一般的力學方法，就需在確定構(gòu)件慣性力時，如用一般的力學方法，就需先求出先求出構(gòu)件質(zhì)心的加速度和角加速度構(gòu)件質(zhì)心的加速度和角加速度，如對一系列位置分析非常繁瑣，如對一系列位置分析非常繁瑣，為簡化，可采用質(zhì)量代換法。為簡化，可采用質(zhì)量代換法。 2）代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變；代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變；3）代換前后構(gòu)件對質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量不變。代換前后構(gòu)件對質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量不變。 0011iniiiniiymxm siiniiJyxm 221v以原構(gòu)件的質(zhì)心為坐標原點時，應滿足：以原構(gòu)件的質(zhì)心為坐標原點時，應滿足：3. 3. 質(zhì)量代換條件（質(zhì)量代換條件（保證代換前后的慣性力和慣性力

8、偶矩不變保證代換前后的慣性力和慣性力偶矩不變）mmnii11）代換前后構(gòu)件的質(zhì)代換前后構(gòu)件的質(zhì)量不變；量不變； 靜靜代代換換動動代代換換BCbcSu動代換：動代換：用集中在用集中在通過構(gòu)件質(zhì)心通過構(gòu)件質(zhì)心S 的直線的直線上的上的B、K 兩點的代換兩點的代換質(zhì)量質(zhì)量mB 和和 mK 來代換作平面來代換作平面運動的構(gòu)件的質(zhì)量。運動的構(gòu)件的質(zhì)量。BCbSkKmBmk sKBkBKBJkmbmkmbmmmm22 mbJkkbmbmkbmkmskB依據(jù)上述原則，有依據(jù)上述原則，有優(yōu)點：優(yōu)點：代換精確。代換精確。缺點：缺點：當其中一個代換點確定之后，另一個代換點亦隨之確定，不能任意當其中一個代換點確定之后

9、，另一個代換點亦隨之確定，不能任意選取。工程計算不便。選取。工程計算不便。代換后慣性力：代換后慣性力：KBBKBBBKBKKBBKBIakbbamaakbbakbkmakbbakbkmamamFFF 由加速度影像得：SBKBKBSBaakbbkbbaa 代換后慣性力矩：代換后慣性力矩：aSBakBBCbSkKmBmkBCbScBCbcSu靜代換：靜代換：在一般工程計算中，為在一般工程計算中，為方便計算而進行的僅滿足前方便計算而進行的僅滿足前兩個代換條件的質(zhì)量代換方兩個代換條件的質(zhì)量代換方法。取通過構(gòu)件質(zhì)心法。取通過構(gòu)件質(zhì)心 S 的直的直線上的兩線上的兩已知點已知點B、C為代換為代換點，有：點，

10、有：BCbSkKmBmk cmbmmmmCBCB cbbmmcbcmmCB動代換動代換mCmB靜代換靜代換優(yōu)點：優(yōu)點：B及及C可同時任意選擇，為工程計算提供了方便和條件；可同時任意選擇，為工程計算提供了方便和條件；缺點：缺點：代換前后轉(zhuǎn)動慣量代換前后轉(zhuǎn)動慣量 Js有誤差，將產(chǎn)生慣性力偶矩的誤差。有誤差，將產(chǎn)生慣性力偶矩的誤差。 ssCBIJmbcJcmbmM 22適用于角加速適用于角加速度較小的場合。度較小的場合。這個誤差的影響，對于一般不這個誤差的影響，對于一般不是很精確的計算的情況是可以是很精確的計算的情況是可以允許的，所以靜代換方法得到允許的，所以靜代換方法得到了較動代換更為廣泛的應用。

11、了較動代換更為廣泛的應用。 43 43 運動副中摩擦力的確定運動副中摩擦力的確定一、一、研究摩擦的目的研究摩擦的目的1. 摩擦對機器的不利影響摩擦對機器的不利影響1 1）造成機器運轉(zhuǎn)時的動力浪費）造成機器運轉(zhuǎn)時的動力浪費 機械效率機械效率 2 2）使運動副元素受到磨損）使運動副元素受到磨損零件的強度零件的強度 、機器的精度、機器的精度和工作可靠性和工作可靠性 機器的使用壽命機器的使用壽命 3 3）使運動副元素發(fā)熱膨脹）使運動副元素發(fā)熱膨脹 導致運動副咬緊卡死導致運動副咬緊卡死機機器運轉(zhuǎn)不靈活；器運轉(zhuǎn)不靈活； 4 4）使機器的潤滑情況惡化）使機器的潤滑情況惡化機器的磨損機器的磨損 機器毀壞。機器

12、毀壞。2. 摩擦的有用的方面：摩擦的有用的方面：有不少機器，是利用摩擦來工作的。有不少機器，是利用摩擦來工作的。如帶傳動、摩擦離如帶傳動、摩擦離合器和制動器等合器和制動器等。二、移動副中的摩擦二、移動副中的摩擦1. 1. 移動副中摩擦力的確定移動副中摩擦力的確定Ff21=f FN21v當外載一定時，運動副兩元素間法向反力當外載一定時，運動副兩元素間法向反力的大小與運動副兩元素的幾何形狀有關(guān)：的大小與運動副兩元素的幾何形狀有關(guān)：1 1）兩構(gòu)件沿單一平面接觸兩構(gòu)件沿單一平面接觸 FN21= -GFf21=f FN21=f G2）兩構(gòu)件沿一槽形角為兩構(gòu)件沿一槽形角為2q q 的槽面接觸的槽面接觸FN

13、21sinq q = -GGfGffFFNfq qq qsinsin2121 GffFFvNf 2121vff q qsin令令V1212GFFN21Ff2112q qq qGFN21/2FN21/23）兩構(gòu)件沿圓柱面接觸兩構(gòu)件沿圓柱面接觸FN21是沿整個接觸面各處反力是沿整個接觸面各處反力 FN21的總和的總和。（k 11.57）GfFvf 21kfGfFFNf 2121vfkf 令令GffFFvNf 2121v -當量擦系數(shù)當量擦系數(shù)4 4）標準式標準式 不論兩運動副元素的幾何形狀如何，兩元素間產(chǎn)生的滑動摩不論兩運動副元素的幾何形狀如何，兩元素間產(chǎn)生的滑動摩擦力均可用通式擦力均可用通式：來

14、計算。來計算。12GFN21kGdGgdFFNN q qq q 002121)(q q dFFNN 02121q q FN21設：設：)(21GgFN 5 5）槽面接觸效應槽面接觸效應因為因為 f v f ，所以在所以在其它條件相同的情況下其它條件相同的情況下，槽面、圓柱槽面、圓柱面的摩擦力大于平面摩擦力面的摩擦力大于平面摩擦力。2. 2. 移動副中總反力方向的確定移動副中總反力方向的確定1 1）總反力和摩擦角總反力和摩擦角v總反力總反力FR21 ：法向反力：法向反力FN21和摩擦力和摩擦力Ff21的合力。的合力。v摩擦角摩擦角 ：總反力和法向反力之間的夾角。：總反力和法向反力之間的夾角。fF

15、FfFFtgNNNf 21212121 V1212GFFN21Ff21 FR21或：或：ftg1 2 2）總反力的方向總反力的方向vFR21與移動副兩元素接觸面的公法線偏與移動副兩元素接觸面的公法線偏斜一摩擦角斜一摩擦角 ；vFR21與法向反力偏斜的方向與構(gòu)件與法向反力偏斜的方向與構(gòu)件1相相對于構(gòu)件對于構(gòu)件2 的相對速度方向的相對速度方向v12的方向相的方向相反反 90,jiijRVF)( tgGF3. 3. 斜面滑塊驅(qū)動力的確定斜面滑塊驅(qū)動力的確定 1）求使滑塊）求使滑塊1沿斜面沿斜面2等速等速上行時所需的水平驅(qū)動上行時所需的水平驅(qū)動力力F正行程正行程根據(jù)力的平衡條件根據(jù)力的平衡條件021G

16、FFRV1212GFFN21Ff2190+ FR21V1212FFN21Ff21 FR21 GFFR21 + G 如果如果，F(xiàn)為負值，成為驅(qū)動力的一部分，作用為促為負值，成為驅(qū)動力的一部分，作用為促使滑塊使滑塊1沿斜面等速下滑。沿斜面等速下滑。2）求保持滑塊）求保持滑塊1 1沿斜面沿斜面2 2等速下滑等速下滑所需的水平力所需的水平力 F 反行程反行程根據(jù)力的平衡條件根據(jù)力的平衡條件注意注意 當滑塊當滑塊1下滑時，下滑時，G為驅(qū)動力，為驅(qū)動力，F(xiàn)為阻抗力，其作用為為阻抗力，其作用為阻止滑塊阻止滑塊1 加速下滑。加速下滑。V1212FFN21Ff21 FR21 GFFR21 - G021 GFFR

17、)( tgGFv 將螺紋沿中徑將螺紋沿中徑d2 圓柱面展開，其螺紋將展成為一個斜面，該斜面圓柱面展開，其螺紋將展成為一個斜面，該斜面的升角的升角 等于螺旋在其中徑等于螺旋在其中徑d2上的螺紋升角上的螺紋升角。22dzpdltg 三、螺旋副中的摩擦三、螺旋副中的摩擦l-導程導程z-螺紋頭數(shù)螺紋頭數(shù) p-螺距螺距1. 矩形螺紋螺旋副中的摩擦矩形螺紋螺旋副中的摩擦1 1）矩形螺紋螺旋副的簡化）矩形螺紋螺旋副的簡化v 螺旋副可以化為斜面機構(gòu)進行力分析螺旋副可以化為斜面機構(gòu)進行力分析。12G/2G/2)( tgGF)(2222 tgGddFM2 2）擰緊和放松力矩擰緊和放松力矩v擰緊擰緊螺母在力矩螺母在

18、力矩M作用下作用下逆著逆著G力等速向上運動力等速向上運動，相當于在相當于在滑塊滑塊2 2上加上加一水平力一水平力F，使滑塊使滑塊2 2沿著斜面等速向上滑動沿著斜面等速向上滑動。v 放松放松螺母螺母順著順著G力的方向等力的方向等速向下運動，相速向下運動，相當于滑塊當于滑塊 2 2 沿著沿著斜面等速向下滑斜面等速向下滑。)( tgGF12G/2G/2當)000同驅(qū)動力（與運動方向相時，時，反）阻力矩（與運動方向相時，MMM)(2222 tgGddFM矩形螺紋：矩形螺紋： GFN 三角形螺紋：三角形螺紋： cosGFN 2. 三角形螺紋螺旋副中的摩擦三角形螺紋螺旋副中的摩擦 1 1） 三角形螺紋與矩

19、形螺紋的異同點三角形螺紋與矩形螺紋的異同點v運動副元素的幾何形狀不同運動副元素的幾何形狀不同在軸向載荷完全相同的情在軸向載荷完全相同的情況下，兩者在運動副元素間的法向反力不同況下，兩者在運動副元素間的法向反力不同接觸面間產(chǎn)接觸面間產(chǎn)生的摩擦力不同。生的摩擦力不同。v螺母和螺旋的相對運動關(guān)系完全螺母和螺旋的相對運動關(guān)系完全相同相同兩者受力分析的方法一致。兩者受力分析的方法一致。GFN FN GFNcos2 2）當量摩擦系數(shù)和當量摩擦角）當量摩擦系數(shù)和當量摩擦角 cosffv vvfarctg 3 3）擰緊和放松力矩）擰緊和放松力矩)(2222vtgGddFM )(2222vtgGddFM GfG

20、fFfFNf coscos 三角形螺紋宜用于聯(lián)接緊固；矩形螺紋宜用于傳遞動力。三角形螺紋宜用于聯(lián)接緊固；矩形螺紋宜用于傳遞動力。ffvMMffv cosffvGFN FN 當量摩擦系數(shù)當量摩擦系數(shù)當量摩擦角當量摩擦角1. 軸頸摩擦軸頸摩擦四、轉(zhuǎn)動副中的摩擦四、轉(zhuǎn)動副中的摩擦軸頸軸頸軸放在軸承中的部分軸放在軸承中的部分當軸當軸頸頸在軸在軸承承中轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)動副兩元素中轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)動副兩元素間產(chǎn)生的摩擦力將阻止軸間產(chǎn)生的摩擦力將阻止軸頸頸相對于軸承運動。相對于軸承運動。 2Md 121rOG總摩擦力：總摩擦力：FN21 Ff21GfFfFfFFvNNff 02102102121對于新軸頸：壓力分布均勻

21、，對于新軸頸：壓力分布均勻，fffv57. 12 對于跑合軸頸：點、線接觸，對于跑合軸頸：點、線接觸，ffv 2Md 121rOG FR21FN21Ff21用總反力用總反力FR21來表示來表示FN21及及Ff211 1）摩擦力矩和摩擦圓）摩擦力矩和摩擦圓摩擦力摩擦力Ff21對軸頸形成的摩擦力矩對軸頸形成的摩擦力矩 2121RRvvfFrFfGrfM rfFMvRf 21 摩擦圓摩擦圓：以：以 為半徑所作的圓。為半徑所作的圓。GrfrFMvff 21由由 fRdRMFMGF 2121由力平衡條件由力平衡條件2 2） 轉(zhuǎn)動副中總反力轉(zhuǎn)動副中總反力FR21的確定的確定（1 1）根據(jù)力平衡條件，根據(jù)力

22、平衡條件，F(xiàn)R21G（2 2）總反力總反力FR21必切于摩擦圓。必切于摩擦圓。（3 3）總反力總反力FR21對軸頸軸心對軸頸軸心O之之矩的方向必與軸頸矩的方向必與軸頸1相對于軸承相對于軸承2的角速度的角速度 1212的方向的方向相反相反。注意注意2Md 121rOG FR21FN21Ff21 FR21是構(gòu)件是構(gòu)件2作用到構(gòu)件作用到構(gòu)件1上的力，是構(gòu)件上的力，是構(gòu)件1所受的力。所受的力。 12是構(gòu)件是構(gòu)件1相對于構(gòu)件相對于構(gòu)件2的角速度。的角速度。 方向相反。方向相反。 1221 ROFM例例 : 圖示為一四桿機構(gòu)，構(gòu)件圖示為一四桿機構(gòu)，構(gòu)件1 1為主動件，為主動件，不計構(gòu)件的重量和慣不計構(gòu)件的

23、重量和慣性力。性力。求轉(zhuǎn)動副求轉(zhuǎn)動副B B及及C C中作用力的方向線的位置。中作用力的方向線的位置。 構(gòu)件構(gòu)件2 2為二力構(gòu)件為二力構(gòu)件受拉狀態(tài)受拉狀態(tài)M1 1BCDA1234 21 23 FR12 FR322. 軸端摩擦軸端摩擦環(huán)面正壓力環(huán)面正壓力環(huán)面摩擦力環(huán)面摩擦力環(huán)形微面積上產(chǎn)生的摩擦力環(huán)形微面積上產(chǎn)生的摩擦力dFf對回轉(zhuǎn)軸線的摩擦力矩對回轉(zhuǎn)軸線的摩擦力矩dMf為為: 軸端所受的總摩擦力矩軸端所受的總摩擦力矩Mf為為 RrRrfdpfdsfpM 2222 dds2 dfpdfpdsfpdFdMff 222G 從軸端取環(huán)形微面積從軸端取環(huán)形微面積ds并設并設ds上的壓強上的壓強p為常數(shù)，則

24、有為常數(shù)，則有pdsdFN dspfdFfdFNf RrRrfdpfdsfpM 2222上式的求解可分兩種情況來討論：上式的求解可分兩種情況來討論： （1）新軸端新軸端假定整個軸端接觸面上的壓強假定整個軸端接觸面上的壓強p處處相等，處處相等，即即p = 常數(shù)，則常數(shù)，則 RrfrRfpdsfpM332322 ）22(/rRGp 222rRfpdfpMRrf ）rRPdspGRr (2 2233/32rRrRfGMf （2）跑合軸端跑合軸端整個軸端接觸面上的壓強整個軸端接觸面上的壓強p已不再處處相等，已不再處處相等，而滿足而滿足p =常數(shù)，則常數(shù)，則 2/rRfGMf 五、高副中的摩擦五、高副中

25、的摩擦12 12Ff21FN21FR21 12V12FN21FR21 Ff21對于純滑動狀態(tài)：對于純滑動狀態(tài)：總反力的分析方法同平面移動副；總反力的分析方法同平面移動副；對于純滾動狀態(tài)：對于純滾動狀態(tài)：總反力分析見下圖?？偡戳Ψ治鲆娤聢D。純滑動狀態(tài)純滑動狀態(tài)純滾動狀態(tài)純滾動狀態(tài)小結(jié)小結(jié)移動副中移動副中的 摩 擦的 摩 擦GffFFvNfijij 90,jiijRVF轉(zhuǎn)動副中轉(zhuǎn)動副中的 摩 擦的 摩 擦rfv 2233/32rRrRfGMf 2/rRfGMf 移動副中的摩擦力移動副中的摩擦力移動副中總反力方向移動副中總反力方向斜面滑塊驅(qū)動力的確定斜面滑塊驅(qū)動力的確定軸頸摩擦軸頸摩擦軸端摩擦軸端摩

26、擦摩擦力矩摩擦力矩摩擦圓摩擦圓 21RfFM 方向相反方向相反1221 ROFM新軸端新軸端跑合軸端跑合軸端總反力總反力FR21切于切于摩擦圓摩擦圓4-4 不計摩擦時機構(gòu)的受力分析不計摩擦時機構(gòu)的受力分析根據(jù)機構(gòu)所受根據(jù)機構(gòu)所受已知外力已知外力（包括慣性力）來確定（包括慣性力）來確定運動副中的反運動副中的反力力和需加于該機構(gòu)上的和需加于該機構(gòu)上的平衡力平衡力。由于運動副反力對機構(gòu)來說是內(nèi)。由于運動副反力對機構(gòu)來說是內(nèi)力，必須將機構(gòu)分解為若干個桿組，然后依次分析。力，必須將機構(gòu)分解為若干個桿組，然后依次分析。 平衡力（矩）平衡力（矩）與作用于機構(gòu)構(gòu)件上的已知外力和慣性力與作用于機構(gòu)構(gòu)件上的已知外

27、力和慣性力相平衡的未知外力（矩）相平衡的未知外力（矩）已知生產(chǎn)阻力已知生產(chǎn)阻力平衡力（矩）平衡力（矩）求解保證原動件按預定運動規(guī)律運動時所需要的驅(qū)動力（矩）求解保證原動件按預定運動規(guī)律運動時所需要的驅(qū)動力（矩）已知驅(qū)動力（矩）已知驅(qū)動力（矩）平衡力（矩）平衡力（矩）求解機構(gòu)所能克服的生產(chǎn)阻力求解機構(gòu)所能克服的生產(chǎn)阻力一一. . 構(gòu)件組的靜定條件構(gòu)件組的靜定條件該構(gòu)件組所能列出的該構(gòu)件組所能列出的獨立的獨立的力平衡方程式的數(shù)目，力平衡方程式的數(shù)目，應等于構(gòu)件組中所有力的未知要素的數(shù)目。應等于構(gòu)件組中所有力的未知要素的數(shù)目。 獨立的力平衡方程式的數(shù)目獨立的力平衡方程式的數(shù)目=所有力的未知要素的數(shù)目。所有力的未知要素的數(shù)目。 1. 1. 運動副中反力的未知要素運動副中反力的未知要素1）轉(zhuǎn)動副）轉(zhuǎn)動副O(jiān)FR方向方向？大小大小？作用點作用點轉(zhuǎn)動副中心轉(zhuǎn)動副中心RF（2個）個）FRK2）移動副）移動副方向方向垂直移動導路垂直移動導路大小大小？作用點作用點？RFFRCnn3）平面高副）平面高副方向方向公法線公法線大小大??？作用點作用點接觸點接觸點RF（1個）個）（2個）個）2.