水聲通信組網(wǎng)技術第五講 水聲網(wǎng)絡路由

1、2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 1水聲網(wǎng)絡路由概述路由協(xié)議的分類平面路由協(xié)議平面路由協(xié)議 分級的路由協(xié)議分級的路由協(xié)議 主動路由協(xié)議主動路由協(xié)議 被動路由協(xié)議被動路由協(xié)議 混合路由協(xié)議混合路由協(xié)議源路由源路由逐跳路由逐跳路由基于網(wǎng)絡拓撲的路由協(xié)議基于網(wǎng)絡拓撲的路由協(xié)議基于位置的路由協(xié)議基于位置的路由協(xié)議按路由結構分類：按路由結構分類：按路由發(fā)現(xiàn)策略分類：按路由發(fā)現(xiàn)策略分類：按路由信息的存放方式分類按路由信息的存放方式分類 ：按是否依賴定位分類：按是否依賴定位分類：2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 23. 三種典型的路由協(xié)議DSR (Dynamic Source Routing) AO

2、DV (Ad Hoc On-demand Distance Vector Routing) OLSR (Optimized Link State Routing)2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 3路由問題 解決網(wǎng)絡中結點如何將分組從源結點正確的發(fā)送到目的結點的問題 即結點如何對分組進行轉發(fā)的問題路由協(xié)議 路由算法：在獲知網(wǎng)絡拓撲和鏈路狀態(tài)的條件下，選擇源結點到達目的結點的路徑的法則。如最小代價路由選擇算法（代價可以為時延、距離、能耗等） 路由策略：解決路由的選擇如何適應網(wǎng)絡拓撲和狀態(tài)變化的問題2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 42022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 5n 水下通信網(wǎng)絡

3、是指將水下和水面結點如各種水下傳感水下通信網(wǎng)絡是指將水下和水面結點如各種水下傳感器、水下航行器、水面浮標、水面船只艦艇等互聯(lián)起器、水下航行器、水面浮標、水面船只艦艇等互聯(lián)起來的網(wǎng)絡。通過該網(wǎng)絡，其中的任意兩個結點之間可來的網(wǎng)絡。通過該網(wǎng)絡，其中的任意兩個結點之間可以隨時進行信息交互。網(wǎng)絡中結點可以移動，隨時加以隨時進行信息交互。網(wǎng)絡中結點可以移動，隨時加入或離開網(wǎng)絡，網(wǎng)絡不需要任何固定基礎設置支持，入或離開網(wǎng)絡，網(wǎng)絡不需要任何固定基礎設置支持，結點之間獨立組網(wǎng)，這種網(wǎng)絡又稱為水下結點之間獨立組網(wǎng)，這種網(wǎng)絡又稱為水下Ad HocAd Hoc網(wǎng)絡，網(wǎng)絡，或水下自組織網(wǎng)絡。或水下自組織網(wǎng)絡。 n 可

4、以通過無線聲鏈路構成任意拓撲可以通過無線聲鏈路構成任意拓撲n 這種網(wǎng)絡建立快捷、靈活這種網(wǎng)絡建立快捷、靈活n 可廣泛應用于可廣泛應用于水下軍事防御、海洋環(huán)境監(jiān)測和保護、水下軍事防御、海洋環(huán)境監(jiān)測和保護、海洋地質災害預報、礦產(chǎn)資源勘探海洋地質災害預報、礦產(chǎn)資源勘探等場合等場合2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 6constellation of 6 Seaweb repeater nodes fixed on seabed SLOCUMUUVShipboardcommand centerRacom buoy gateway nodeIridium satellite constellation

5、ARIES UUVGPS satelliteconstellationNPS2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 7n 獨立組網(wǎng)：獨立組網(wǎng)：Ad Hoc特性n 無中心：無中心：組網(wǎng)無需任何預先架設的網(wǎng)絡設施或中心結點n 動態(tài)拓撲：動態(tài)拓撲：結點移動，結點加入與離開n 多跳路由：多跳路由：源與目的之間由多段聲鏈路組成，結點同時具有終端和轉發(fā)的功能n 高延時：高延時：與無線電信號相比聲信號傳播時延很大n 帶寬有限：帶寬有限：聲信道環(huán)境惡劣n 能耗受限：能耗受限：結點一般都是一次性能源供給2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 8n 網(wǎng)絡拓撲動態(tài)變化的特性使得傳統(tǒng)的有線網(wǎng)路網(wǎng)絡拓撲動態(tài)變化的特性使得傳

6、統(tǒng)的有線網(wǎng)路由協(xié)議產(chǎn)生大量的控制信息。不僅會由協(xié)議產(chǎn)生大量的控制信息。不僅會消耗掉消耗掉原原本非常本非常有限的帶寬資源有限的帶寬資源，而且還會，而且還會增加信道競增加信道競爭爭，大量，大量消耗便攜終端的能量消耗便攜終端的能量。n 網(wǎng)絡結構與現(xiàn)有蜂窩網(wǎng)和無線局域網(wǎng)的顯著區(qū)網(wǎng)絡結構與現(xiàn)有蜂窩網(wǎng)和無線局域網(wǎng)的顯著區(qū)別，使得這些無線網(wǎng)絡的路由協(xié)議也無法應用別，使得這些無線網(wǎng)絡的路由協(xié)議也無法應用于于Ad Hoc網(wǎng)絡中中n 因此，因此，現(xiàn)有的有線和無線路由協(xié)議都不適合在現(xiàn)有的有線和無線路由協(xié)議都不適合在 Ad Hoc網(wǎng)絡中運行中運行，要針對，要針對Ad Hoc網(wǎng)絡的特性對的特性對其路由協(xié)議設計。其路由協(xié)

7、議設計。Ad Hoc網(wǎng)絡路由 2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 9 (1) (1) 動態(tài)變化的網(wǎng)絡拓撲，使得常規(guī)路由協(xié)議動態(tài)變化的網(wǎng)絡拓撲，使得常規(guī)路由協(xié)議需要花費很長的時間和較大的代價才能達到需要花費很長的時間和較大的代價才能達到收斂狀態(tài)收斂狀態(tài) (2) (2) 有限的傳輸帶寬有限的傳輸帶寬 (3) (3) 結點能耗受限結點能耗受限Ad HocAd Hoc網(wǎng)絡路由協(xié)議應具備：網(wǎng)絡路由協(xié)議應具備： 強的自適應性強的自適應性 開銷小開銷小 算法簡單有效算法簡單有效 并應考慮如何節(jié)省能源等并應考慮如何節(jié)省能源等2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 10 按路由結構分類：按路由結構分類：平面平面

8、(flat)(flat)路由協(xié)議路由協(xié)議 分級分級(cluster-based)(cluster-based)的路由協(xié)議的路由協(xié)議 按路由發(fā)現(xiàn)策略分類：按路由發(fā)現(xiàn)策略分類： 主動路由協(xié)議（主動路由協(xié)議（global/proactive routing protocolglobal/proactive routing protocol） 被動路由協(xié)議被動路由協(xié)議(on-demand/reactive routing protocol)(on-demand/reactive routing protocol) 混合路由協(xié)議混合路由協(xié)議(hybrid routing protocol)(hybrid

9、 routing protocol) 按路由信息的存放方式分類按路由信息的存放方式分類 ：源路由（源路由（source routingsource routing） 逐跳路由逐跳路由(hop-by-hop)(hop-by-hop) 按是否依賴定位分類：按是否依賴定位分類：基于網(wǎng)絡拓撲的路由協(xié)議基于網(wǎng)絡拓撲的路由協(xié)議 基于位置的路由協(xié)議基于位置的路由協(xié)議2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 11 所有結點在形成和維護路由信息的責任上是等同的。路由協(xié)議的邏輯視圖是平面結構，結點的地位是平等的。 優(yōu)點：不存在特殊結點，路由協(xié)議的魯棒性較好，通信流量平均的分散在網(wǎng)絡中，不需要結點移動性管理 缺點：缺乏

10、可擴展性，限制了網(wǎng)絡的規(guī)模2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 12 網(wǎng)絡由多個簇組成 結點分為兩種類型：普通結點和簇頭結點。 處于同一簇的簇頭結點和普通結點共同維護所在簇內部的路由信息，簇頭結點負責所管轄簇的拓撲信息的壓縮和摘要處理，并與其它簇頭結點交換處理后的拓撲信息 優(yōu)點：適合大規(guī)模的自組織環(huán)境，可擴展性較好； 缺點：簇頭結點的可靠性和穩(wěn)定性對全網(wǎng)性能影響較大，支持結點在不同簇之間漫游產(chǎn)生一定的開銷2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 13 已提出的自組織網(wǎng)路由協(xié)議大多是基于平面路由思想 自組織網(wǎng)目前主要以一種末端網(wǎng)絡形式存在，應用規(guī)模都較小，使用簇思想的作用不明顯 在一定程度上抑制了簇

11、思想在自組織網(wǎng)中的研究2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 14 按路由發(fā)現(xiàn)的策略劃分，MANET路由協(xié)議可分為三類： 主動路由協(xié)議（global/proactive routing protocol） 被動路由協(xié)議(on-demand/reactive routing protocol) 混合路由協(xié)議(hybrid routing protocol)2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 15 修改有線網(wǎng)絡的路由協(xié)議以適應自組織網(wǎng)環(huán)境而得來的 路由發(fā)現(xiàn)策略類似于傳統(tǒng)有線網(wǎng)中路由協(xié)議 所有的路由在一開始就確定下來 各結點通過周期性的廣播路由信息分組，交換路由信息，來維持和更新路由 結點必須維護去

12、往全網(wǎng)所有結點的路由 迄今為止，已提出的主動路由協(xié)議主要有OLSR、WRP、DSDV等。2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 16 僅在源結點有分組要發(fā)送且本地沒有去往目的結點的路由時，才“按需”進行路由發(fā)現(xiàn)并建立所需路由 網(wǎng)絡每個結點不需要維持去往其它所有結點的路由 拓撲結構和路由表內容是按需建立的，它可能僅僅是整個拓撲結構信息的一部分 按需路由協(xié)議通常由路由發(fā)現(xiàn)和維護兩個過程組成 通過向網(wǎng)絡中廣播一個“路由請求”分組就可進行路由發(fā)現(xiàn) 迄今為止，已提出的被動(on demand)路由協(xié)議主要有DSR、 AODV、 TORA、ABR等2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 17性能性能主動路由協(xié)

13、議主動路由協(xié)議被動路由協(xié)議被動路由協(xié)議所需維所需維持的路持的路由由 網(wǎng)絡中每一個結點要持續(xù)網(wǎng)絡中每一個結點要持續(xù)地維持到全網(wǎng)所有其它結地維持到全網(wǎng)所有其它結點的路由點的路由 僅需維持到所需目的結點的路僅需維持到所需目的結點的路由和維護處于由和維護處于active狀態(tài)的狀態(tài)的鏈路鏈路 路由發(fā)路由發(fā)現(xiàn)策略現(xiàn)策略 所有的路由在一開始就確所有的路由在一開始就確定下來，各結點通過周期定下來，各結點通過周期性地交換路由信息來維持性地交換路由信息來維持所有的路由信息所有的路由信息 只有在源結點需要發(fā)送分組到只有在源結點需要發(fā)送分組到某一目的結點且本地沒有到該某一目的結點且本地沒有到該目的結點的路由的情況下，

14、才目的結點的路由的情況下，才觸發(fā)路由發(fā)現(xiàn)操作觸發(fā)路由發(fā)現(xiàn)操作 開銷開銷 正比于網(wǎng)絡規(guī)模和拓撲變正比于網(wǎng)絡規(guī)模和拓撲變化程度化程度 正比于網(wǎng)絡連接數(shù)正比于網(wǎng)絡連接數(shù)擴展性擴展性 差差良好良好應用場應用場景景適用于網(wǎng)絡規(guī)模較小，結適用于網(wǎng)絡規(guī)模較小，結點移動性不強的情形點移動性不強的情形 在用戶不很密集、負荷中等、在用戶不很密集、負荷中等、移動性一般的大型網(wǎng)絡中表現(xiàn)移動性一般的大型網(wǎng)絡中表現(xiàn)出色出色2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 18 綜合主動和被動兩種路由策略 在網(wǎng)絡結構上采用平面或分層結構 如ZRP（Zone Routing Protocol）協(xié)議就是一類混合使用主動路由和被動路由策略的

15、協(xié)議，在一定的網(wǎng)絡區(qū)域內采用主動路由策略，區(qū)域間則采用被動路由的策略2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 19 中間結點收到數(shù)據(jù)分組時依據(jù)目的地址，查詢路由表得到下一結點地址 將數(shù)據(jù)分組轉發(fā)到相應的鏈路上去 數(shù)據(jù)分組就是這樣一跳一跳地向目的結點轉發(fā)的 優(yōu)點： 能適應MANET動態(tài)變化的環(huán)境，每個結點在收到最新的拓撲信息時便會更新本地路由表，從而能保證將到達的數(shù)據(jù)分組轉發(fā)到更新更好的路徑上去 缺點： 每個中間結點都要實時維護一定的路由信息，都要通過周期性的信標（beacon message）維持鄰結點之間的連通性2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 20 每個數(shù)據(jù)分組攜帶完整的從源結點到目的結點

16、所經(jīng)中間結點的地址信息 中間結點不再需要像逐跳路由那樣要為每個active route維護實時的路由信息，僅需要依據(jù)數(shù)據(jù)分組頭中攜帶的信息對分組進行轉發(fā) 缺點：擴展性不好 隨著每條路徑的中間結點數(shù)的增加，該路徑發(fā)生故障的概率就越大、每個數(shù)據(jù)分組的開銷就越大 DSR(Dynamic Source Routing)協(xié)議就是采用源路由方式的路由協(xié)議。 2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 21基于網(wǎng)絡拓撲的路由協(xié)議基于網(wǎng)絡拓撲的路由協(xié)議 利用鏈路信息進行路由的建立和分組轉發(fā)利用鏈路信息進行路由的建立和分組轉發(fā) 基于位置的路由協(xié)議基于位置的路由協(xié)議 利用結點的物理位置進行分組轉發(fā) 讓路由請求分組往目的

17、結點所在方向傳輸，限制路由請求過程中被影響的結點數(shù)目 對于位置的依賴性限制了應用范圍 LAR(Location Aided Routing)、DREAM(Distance Routing Effect Algorithm for Mobility) 2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 22 針對MANET路由的研究一直是熱點 IETF(Internet engineering task force)專門成立了MANET工作組進行MANET路由的標準化工作 只有少數(shù)被IETF的MANET工作組認可通過& DSR (Dynamic Source Routing)& AODV (A

18、d Hoc On-demand Distance Vector Routing)& OLSR (Optimized Link State Routing)2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由23n DSRDSR路由協(xié)議是一種采用源路由策略的被動路由協(xié)議是一種采用源路由策略的被動路由協(xié)議路由協(xié)議n 完整的路由信息被攜帶在數(shù)據(jù)分組的分組頭中完整的路由信息被攜帶在數(shù)據(jù)分組的分組頭中n 中間結點只需按分組攜帶的路由信息對該分組中間結點只需按分組攜帶的路由信息對該分組進行轉發(fā)，就可以把分組送往目的結點進行轉發(fā)，就可以把分組送往目的結點n 中間結點不需要為分組轉發(fā)計算和選擇路由中間結點不需要為分組

19、轉發(fā)計算和選擇路由2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 24nDSRDSR路由協(xié)議由兩個過程組成：路由協(xié)議由兩個過程組成：路由發(fā)現(xiàn)（路由發(fā)現(xiàn)（route discovery) route discovery) （按需進行）（按需進行）RREQRREQ（route request)route request)RREPRREP（route reply)route reply)路由維護路由維護 (route maintenance)(route maintenance)（按需進行）（按需進行）網(wǎng)絡僅對網(wǎng)絡僅對active routeactive route進行維護，對其他路由不聞進行維護，對其他路由

20、不聞不問不問RERRRERR（route error)route error)維持路由表信息的正確性和實效性維持路由表信息的正確性和實效性2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 25 路由發(fā)現(xiàn) 當且僅當源結點有數(shù)據(jù)發(fā)往目的結點且本地沒有到達該目的結點的路由時，通過向全網(wǎng)廣播RREQ分組進行路由發(fā)現(xiàn) RREQ分組中包含 源結點地址 目的結點地址 路由記錄（記錄RREQ目前所經(jīng)過的路徑，由結點序列表示） RREQ ID（源結點設置的唯一標示該RREQ分組的值）2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 26 任意結點i收到RREQ分組時，執(zhí)行以下操作：If its a repeated RREQ, dro

21、p itelse if node i is one node of the route list, drop it else if node i is destination node or it has a route to destination node, reply source node with RREP else save the route list locally, add node i to the route list, and at last rebroadcast RREQ to the network 2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 272022-7-5第五講

22、 水聲網(wǎng)絡路由 28 網(wǎng)絡要監(jiān)視active route，一旦有問題就向源結點發(fā)送RERR RERR包含發(fā)生故障的那一跳兩端結點的地址 源結點收到RREQ后，將那一跳從路由表中刪除，以維持路由表信息的正確性和實效性2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 29 優(yōu)點：采用被動按需的路由發(fā)現(xiàn)和路由維護，減小了控制開銷 缺點：基于源路由的設計使得DSR不適用于大規(guī)模的網(wǎng)絡2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 30n AODVAODV是一種被動的、基于距離矢量算法的是一種被動的、基于距離矢量算法的MANETMANET路由協(xié)議。路由協(xié)議。n 它的它的顯著特點就是為每一個路由表表項維持一個顯著特點就是為每一

23、個路由表表項維持一個序列號序列號n AODVAODV通過序列號的大小來區(qū)別路由信息的新舊通過序列號的大小來區(qū)別路由信息的新舊程度，序列號越大說明該信息越新，其可靠性也程度，序列號越大說明該信息越新，其可靠性也就越好。就越好。n 面對兩條到達目的結點的路由，源觸發(fā)結點會選面對兩條到達目的結點的路由，源觸發(fā)結點會選擇序列號大的那一條路徑。擇序列號大的那一條路徑。2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 31跟DSR類似，AODV路由協(xié)議也由兩個過程組成： 路由發(fā)現(xiàn)（route discovery) 路由維護 (route maintenance)AODV定義了三種路由控制分組 ： RREQ(route

24、 request) RREP(route reply) RERR(route error)2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 32 DSR協(xié)議的數(shù)據(jù)分組攜帶完整的路由信息，而AODV協(xié)議的數(shù)據(jù)分組僅攜帶目的地址 DSR協(xié)議的RREP中含有所確定路徑上的所有結點的地址信息，而AODV協(xié)議的RREP僅帶回了目的結點地址和序列號值 AODV不支持為一對源和目的結點之間建立多條路徑，當前所用路由斷開時無法像DSR協(xié)議那樣可以使用備份路由快速建鏈。所以鏈路斷開會引發(fā)另一次路由發(fā)現(xiàn)，這將會引入額外時延和消耗更多的帶寬資源2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 33 OLSR路由協(xié)議是一個專門為路由協(xié)議是一

25、個專門為MANET環(huán)境設環(huán)境設計的計的基于鏈路狀態(tài)算法基于鏈路狀態(tài)算法的的主動式表驅動主動式表驅動路由協(xié)議路由協(xié)議。該協(xié)議繼承了鏈路狀態(tài)算法的優(yōu)點，每個結點該協(xié)議繼承了鏈路狀態(tài)算法的優(yōu)點，每個結點都可以獲取全網(wǎng)拓撲信息，能夠在需要建立路由都可以獲取全網(wǎng)拓撲信息，能夠在需要建立路由時快速地提供所需路由信息。時快速地提供所需路由信息。OLSR通過采用選擇通過采用選擇MPR（ Multi Point Relay）結點）結點減小開銷。減小開銷。2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 34 拓撲信息控制分組經(jīng)拓撲信息控制分組經(jīng)本結點的所本結點的所 有有MPRMPR結點結點轉發(fā)后，能到達該結點的轉發(fā)后，能到

26、達該結點的所有兩跳范圍內所所有兩跳范圍內所 有結有結點。點。 MPR結點的選取原則結點的選取原則：2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 35OLSR定義了兩種控制分組 ： hello控制分組 用于建立和維持一個結點的鄰居列表，計算本地結點的MPR結點 周期性發(fā)送給鄰結點 topology control拓撲信息控制分組 最新的拓撲變化信息 廣播到全網(wǎng)各個結點 只能由MPR結點進行轉發(fā) 2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 36 MPR機制： 控制拓撲信息分組在網(wǎng)絡中廣播的規(guī)模 減小控制分組給網(wǎng)絡帶來的負荷 避免形成廣播風暴 MPR策略在大型的、結點密集的網(wǎng)絡環(huán)境中有絕對優(yōu)勢 因此，OLSR適用

27、于大型的、結點密集的網(wǎng)絡 網(wǎng)絡規(guī)模越大、結點越密集，OLSR相比傳統(tǒng)的鏈路狀態(tài)算法的優(yōu)勢就越明顯2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 37DSRAODVOLSR路由選擇路由選擇 最短路徑；路由快最短路徑；路由快存中可用路由存中可用路由 最新最短路徑最新最短路徑 最短路徑最短路徑 路由發(fā)現(xiàn)策略路由發(fā)現(xiàn)策略 被動被動 被動被動 主動主動 路由備份路由備份 有有 無無無無路由結構路由結構 平面平面平面平面平面平面Hello message無無有有有有優(yōu)點優(yōu)點 支持多路徑支持多路徑 對拓撲高度變對拓撲高度變化的強適應性化的強適應性 減小了控制開銷和減小了控制開銷和結點間的競爭結點間的競爭 缺點缺點 時

28、延大；源路由和時延大；源路由和泛洪造成擴展性不泛洪造成擴展性不好好 擴展性問題；擴展性問題；時延大時延大 需要知道兩跳的鄰需要知道兩跳的鄰結點信息結點信息 2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 38結點在移動中的停留時間為結點在移動中的停留時間為 0 s0 s每個業(yè)務流的發(fā)送速率為每個業(yè)務流的發(fā)送速率為 8 packets/s2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 39結點在移動中的停留時間為結點在移動中的停留時間為 0 s0 s每個業(yè)務流的發(fā)送速率為每個業(yè)務流的發(fā)送速率為 8 packets/s2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 40（a） （b）圖圖2.4 Pause time =0時，分

29、組傳送率隨網(wǎng)絡負載增加時的變化圖時，分組傳送率隨網(wǎng)絡負載增加時的變化圖2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 41（a） （b）圖圖2.5每個業(yè)務流的發(fā)送速率為每個業(yè)務流的發(fā)送速率為8 packets/s時，分組傳送率隨時，分組傳送率隨結點移動性變化的關系圖結點移動性變化的關系圖2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 42結點在移動中的停留時間為結點在移動中的停留時間為 0 s0 s每個業(yè)務流的發(fā)送速率為每個業(yè)務流的發(fā)送速率為 8 packets/s2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 43結點在移動中的停留時間為結點在移動中的停留時間為 0 s0 s每個業(yè)務流的發(fā)送速率為每個業(yè)務流的發(fā)送速率為 8 packets/s2022-7-5第五講 水聲網(wǎng)絡路由 44（a） （b）圖圖2.6 Pause time =0時，分組傳送率隨網(wǎng)絡負載增加時的變化圖時，分組傳送率隨網(wǎng)絡負載增加時的變化圖 2022-7-5第六講 水下通信網(wǎng)絡的路由機制45（a） （b）圖圖2.7 每個業(yè)務流的發(fā)送速率為每個業(yè)務流的發(fā)送速率為8 packets/s時，端到端時延隨結點移時，端到端