產(chǎn)品安川mp2300s2310使用指南

1、機(jī)器控制器 MP2300S/2310啟動(dòng)指南MPE720 Ver.7INVERTERLEARNINGPROGRAM & OPERATIONTESTPARAMETERSET UPCONNECTIONSTART支持 MECHATROLINK-II目錄本3前言612345系統(tǒng)678910機(jī)器所需機(jī)器載本安管理安裝與接線12123安機(jī)器控制器并接電線121415安服偅動(dòng)器并接電線接機(jī)器機(jī)器控制器的基本設(shè)定16123別所接的機(jī)器161719與電的接定電的,3 接電 參數(shù)設(shè)定20123的本定系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)定202425的本定中的本定定內(nèi)容測(cè)試運(yùn)行281進(jìn)行行28以樣本程序運(yùn)行30123456傳本3032333

2、64042本的內(nèi)容進(jìn)行行編的理解程序4412345與4446485253器動(dòng)數(shù)方式使用一連接變頻器561234接變乥器56585960進(jìn)行行進(jìn)行行287654321本本書(shū)的讀者對(duì)象本的者對(duì)象為佪次使用安川電機(jī)的機(jī)器控制器 AC 服偅動(dòng)器構(gòu)建的用戶。本書(shū)概要本對(duì)佪次使用1 機(jī)器控制器 2 AC 服偅動(dòng)器構(gòu)建系統(tǒng)時(shí)，的本與定方法進(jìn)行。系統(tǒng)通MECHATROLINK-II 網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建1 16 的通MECHATROLINK-II 網(wǎng)絡(luò)接變乥器使用MP2300SMP2310 AC 服偅動(dòng)器構(gòu)建對(duì)在的上使用變乥器時(shí)的接方法及的2 系統(tǒng)為進(jìn)行。對(duì)單 3 上的系統(tǒng)的構(gòu)建方法進(jìn)行，所構(gòu)建系統(tǒng)時(shí)可本。本進(jìn)行。變乥器

3、A1000V1000接方式MECHATROLINK-II 系統(tǒng)機(jī)器控制器MP2300SMP2310AC 服偅動(dòng)器系接方式MECHATROLINK-II3變乥器變乥器A1000 V1000機(jī)器控制器 AC 服機(jī)器控制器AC 服偅動(dòng)器 MP2300S MP2310線器系統(tǒng)本書(shū)的本的格式。3 行動(dòng)，機(jī)器控制器的LED 指所變。RDY ALM MTXTRXRUN ERR BATIPRDY ALM MTXTRXRUN ERR BATIPRDY ALM MTXTRXRUN ERR BATIP在行4 動(dòng)，將動(dòng)關(guān)復(fù)為OFF 。164機(jī)器控制器的基本設(shè)定識(shí)別所連接的機(jī)器上述內(nèi)容為進(jìn)行動(dòng)的步驟。需與變更時(shí) 請(qǐng)通

4、定進(jìn)行變更。解佪次出的術(shù)。要業(yè)事乍。參有業(yè)的乚或關(guān)內(nèi)容所在義碼。動(dòng)關(guān)STOPSTOPSUPSUPINITINITCNFGCNFGMONMONTESTTESTOFF ONOFF ON時(shí)請(qǐng)將服偅動(dòng)器的電為ON。的題與題。步驟的區(qū)分，于檢查的步驟。題業(yè)中的步驟。與及對(duì)。查題可大解業(yè)的步驟。機(jī)器控制器的基本設(shè)定使用動(dòng)，使機(jī)器控制器別所接的機(jī)器。行121 在電 OFF 的，將動(dòng)關(guān)的INITCNFG 為ON。32 請(qǐng)接通電。3INIT 接通機(jī)器控制器的電 系統(tǒng)在除機(jī)器控制器內(nèi)的所有數(shù)啟動(dòng)。CNFG 接通機(jī)器控制器的電 行動(dòng)。動(dòng)關(guān)STOPSTOPSUPSUPINITINITCNFGCNFGMONMONTES

5、TTESTOFF ONOFF ONE INIT需 SW2。E TEST?動(dòng)別機(jī)器控制器上安的及接 MECHATROLINK 上的的服與變乥器等 并動(dòng)定I/O 器與數(shù)。可所接的機(jī)器分器等的詠 大啟動(dòng)時(shí)。1 連接的機(jī)器3題的業(yè)內(nèi)容。出在的佪義，與及對(duì)。設(shè)程系統(tǒng)，及系統(tǒng)所需的。安機(jī)器控制器AC 服偅動(dòng)器并接電線。使用MECHATROLINK-II 通電接機(jī)器，定安與接線。行動(dòng)，使機(jī)器控制器別所接機(jī)器的。接機(jī)器控制器與電并聯(lián)機(jī)。機(jī)器控制器的本定機(jī)進(jìn)行數(shù)定。數(shù)定AC服偅動(dòng)器機(jī)器控制器的指動(dòng)。使用JOG 行/ 單步行2 式進(jìn)行行。行使用本行。按本行對(duì)進(jìn)行時(shí)所需的術(shù)進(jìn)行。行時(shí)，請(qǐng)本。理解對(duì)變乥器系統(tǒng)的構(gòu)建方

6、法進(jìn)行。在等用途中用變乥器時(shí)，請(qǐng)本。接變乥器58765432載本安管理 MPE720 Ver.71前言11系統(tǒng)的。電IP192.168.1.2AC 服偅動(dòng)器第1 第2 1234線器5機(jī)器控制器MP2300S IP192.168.1.1咬)6機(jī)器控制器MP2300S 1 AC 服偅動(dòng)器系50W2 機(jī)器的連接電與機(jī)器控制器Ethernet 使用線器機(jī)器控制器與MECHATROLINK-II*1 機(jī)器控制器192.168.1.1咬值電192.168.1.2機(jī)器控制器出指，行定位行。行用使用本的本。通電進(jìn)行所需的。1MPE720 Ver.71機(jī)器對(duì)本中的機(jī)器部分的及進(jìn)行。2機(jī)器控制器的MP2300SM

7、P2310LED 指利用8 LED 機(jī)器控制器的。LED 指利用8 LED 機(jī)器控制器的。動(dòng)關(guān)6 動(dòng)關(guān)6 定接通電時(shí)機(jī)器控制器動(dòng)。定接通電時(shí)機(jī)器控制器 動(dòng)。2動(dòng)關(guān)4 定Ethernet 口的動(dòng)。電動(dòng)關(guān)4 定Ethernet 口的動(dòng)。電MECHATROLINK-II 口MECHATROLINK-II 口單路單口接MECHATROLINK-II通電。53 接口24V 電接DC24V 電線。Ethernet 口 LED接Ethernet 電，通LED 接。接MECHATROLINK-II通電時(shí)，不需機(jī)器控制器的終。AC 器的SDGV服電機(jī)MECHATROLINK-II通指SGMAV 服電機(jī)外的電機(jī)電

8、用座動(dòng)關(guān)用于定MECHATROLINK-II 通用于接電機(jī)電。編電用座00用于接編電。ON器利用7 LED 服的。1 2 3 4 轉(zhuǎn)關(guān)用于定MECHATROLINK-II MECHATROLINK-II 通用口接支持MECHATROLINK-II 系統(tǒng)的。路電L1L2L3用于接路電的?？刂齐奓1CL2C 或24V0V用于接控制電的。編接用口用于接安在服電機(jī)上的編的口。接電用接。服電機(jī)接UVW接服電機(jī)路用電動(dòng)的。7機(jī)器4C單路口接MECHATROLINK-II 通電/ 終。2 接口RLY OUT 3 接口24V 電接DC24V 電線。Ethernet 口 LED接Ethernet 電，通LED

9、接。 接MECHATROLINK-II 通電時(shí)，需使用終。4311機(jī)器3 機(jī)器本的系統(tǒng)使用MP2300S 與50W 的服單及服電機(jī)?？刂破?1 AC 服單2 AC 服電機(jī)2 MP2300SJEPMC-MP2300S-EMP2310JEPMC-MP2310-E服單SGDV-A11服電機(jī)SGMAV-AA12345 電與 電號(hào)服電機(jī)的額定出及機(jī)器的。服電機(jī)路電2 編2 JZSP-CSM-EMECHATROLINK-II通電 2 JEPMC-W6003-EMECHATROLINK-II通終2 1JEPMC-W6022-E電JZSP-CSM-E管理MPE720 Ver.71 CPMC-MPE780 外電

10、 2DC24V 電Ethernet 電線器1 MP2310 控制器時(shí)，需1 。2 本中的系統(tǒng)所用電的系統(tǒng)為Windows 7。會(huì)系統(tǒng)，請(qǐng)事您的電的系統(tǒng)。8所機(jī)器MPE720 Ver.71樣本程序本使用本服電機(jī)出指。 本的載方法所述。41問(wèn)安川電機(jī) 產(chǎn)品與技術(shù)網(wǎng)。123452義中的“啟動(dòng)指南”。3進(jìn) MP 啟動(dòng)指南Ver.7 義，單本的載。4進(jìn)本的載義載本。9載本時(shí)，需事網(wǎng)會(huì)。URL.1安裝理安管理MPE720 Ver.7。安方法所述。5安裝121 CD-ROM。安將動(dòng)啟動(dòng)。3452 “Install” 所。3 “Next”。4使用可中的內(nèi)容, “I acceptthe items of the

11、 license agreement” - “Next”。10法動(dòng)啟動(dòng)時(shí)，請(qǐng)啟動(dòng)CD-ROM 的SETUP.EXE。 .1& ?對(duì)使用機(jī)器控制器的用系統(tǒng)進(jìn)行與的管理。MPE720 Ver.75在用戶公司與號(hào)“Next”。1236指定安位并單 “Next”。457 “Install”。8 “Finish”，安。111號(hào)在CD-ROM 外上。安裝與接線2安裝機(jī)器控制器連接線佪安機(jī)器控制器并接電線。 使用DIN的安方法為進(jìn)行。1安裝1將DIN 定上至乘，至部線位。定1乘2定位32將DIN 的安用定。定3安DIN 。300mm300mm4將機(jī)器控制器定 DIN 上。a在上部b5 DIN 的安用定定。定

12、12機(jī)器器連接所，請(qǐng) 300mm 的定DIN 。定有與 分。請(qǐng)將外。2MPE720 Ver.726利用機(jī)器控制器，定 DIN上。DIN 定123至，機(jī)器控制器的安。接線1安電在中。2請(qǐng)接電線。13機(jī)器器連接DC24VMP2300SDC0V721-863721-203/026ERDC24VDC24V號(hào)ACDC24V0V電0VERFGFG324V DC24V20V 0V1FG接線接電為100 DIN 的與所，DIN 與安的為7mm 15mm 的規(guī)格。中，在為10mm 的DIN 上安MP2300S 時(shí)，為動(dòng)或等造成的，請(qǐng)按所，在MP2300S 的部安。與安的715mmDIN安DIN22安裝器連接線服

13、偅動(dòng)器的安方法與接線方法所述。安裝1請(qǐng)用定服單。1232接服單與服電機(jī)。編電路電3接服單的電線。服單電的接線100V/200V 單 /200V三接線時(shí)，請(qǐng)時(shí)電路與控制電路電。RST接線用路器制器器電接器路電用L1L2L3電接器控制電用L1CL2C服 用電器用指服電 服電關(guān)電接器控制電用電接器 制器電接器路電用控制電用電接器控制電用電器 制器14器連接用于電的接。請(qǐng)務(wù)接編電的FG 線。請(qǐng)系統(tǒng)時(shí)安服電機(jī)。MPE720 Ver.72連接機(jī)器最利用MECHATROLINK-II網(wǎng)絡(luò)接機(jī)器控制器與服單。3MECHATROLINK-II連接機(jī)器控制器的LED 指。服單的 器。1完成電接線，請(qǐng)電接通。2，請(qǐng)

14、關(guān)電。33MECHATROLINK-II 通電利用MECHATROLINK-II 通電接機(jī)器。MECHATROLINK-II 通終4動(dòng)關(guān)本接使用出定。定的。本中的定。動(dòng)關(guān)使用咬值 轉(zhuǎn)關(guān)第1 =1咬值第2 =2SW2出定轉(zhuǎn)關(guān)為“1”出定為“2”15連接機(jī)器CC001 2 3 4構(gòu)建2 上的系統(tǒng)時(shí)，按上述方法接線。對(duì)MP2300 控制器進(jìn)行接時(shí)，需在服偅動(dòng)器的安終電。MECHATROLINK-IIMECHATROLINK-II通終通終安MP2310 控制器時(shí)，不需接機(jī)器控制器 的MECHATROLINK-II 通終。12機(jī)器控制器的基本設(shè)定31連接的機(jī)器使用動(dòng)，使機(jī)器控制器別所接的機(jī)器。行11在電

15、 OFF 的，將動(dòng)關(guān)的“INIT”“CNFG” 為ON。232接通電。3行動(dòng)，機(jī)器控制器的LED 指所變。RDYRUNRDYRUNRDYRUNALMERRALMERRALMERRMTXBATMTXBATMTXBATTRXIPTRXIPTRXIP在行4動(dòng)，動(dòng)關(guān)復(fù)為OFF 。16機(jī)器控制器的基本設(shè)定識(shí)別所連接的機(jī)器上述內(nèi)容為進(jìn)行動(dòng)的步驟。需與變更時(shí)，請(qǐng)通定進(jìn)行變更。動(dòng)關(guān)STOPSTOPSUPSUPINITINITCNFGCNFGMONMONTESTTESTOFF ONOFF ON時(shí)請(qǐng)將服偅動(dòng)器的電為ON。INIT 接通機(jī)器控制器的電，系統(tǒng)在除機(jī)器控制器內(nèi)的所有數(shù)啟動(dòng)。CNFG 接通機(jī)器控制器的電，

16、行動(dòng)。動(dòng)關(guān)STOPSTOPSUPSUPINITINITCNFGCNFGMONMONTESTTESTOFF ONOFF ONE-INIT需 SW2。E-TEST?動(dòng)別機(jī)器控制器上安的及接 MECHATROLINK 上的的服與變乥器等，并動(dòng)定I/O 器與數(shù)。可所接的機(jī)器分器等的詠，大啟動(dòng)時(shí)。3MPE720 Ver.732與的連接設(shè)定的IP定電的IP，接機(jī)器控制器。IP的定方法電的系統(tǒng)本。本對(duì)在Windows 7XP系統(tǒng)的定方法分別進(jìn)行。Windows 7的設(shè)定1請(qǐng)利用Ethernet 電來(lái)接機(jī)器控制器與電。1線器232電的 “Start” - “Control Panel” - “Network

17、andernet” -“Network and Sharing Center” -“Local Area Connection” - “Properties”。IP3 “ ernet Protocol Ver “Properties”。4TCP/IPv4”，4請(qǐng)中“Use the following IP address”，內(nèi)容。IP =“192.168.1.2”網(wǎng)碼=“255.255.255.0”至，定。17機(jī)器控制器的基本設(shè)定的連接 的 3Windows XP的設(shè)定1請(qǐng)利用Ethernet 電來(lái)接機(jī)器控制器與電。線器12電的“Start” - “Control Panel” - “Conn

18、ect to network” - “Local Area Connection” - “Properties”。23IP3 “ernet ProtocolTCP/IP” - “Properties”。4中“Use the following IP address”，內(nèi)容。IP = “192.168.1.2”網(wǎng)碼= “255.255.255.0”至，定。18機(jī)器控制器的基本設(shè)定的連接 的 MPE720 Ver.73連接進(jìn)行機(jī)器控制器的通定，在電與機(jī)器控制器通。3線連接1啟動(dòng)MPE720。1232MPE720 啟動(dòng)，請(qǐng) “CommunicationsSetting”。3請(qǐng)通口一，電中定的IP “

19、Ethernet “” 192.168.1.2 Local Area Connection”。4MPE720 的佪義，所，“Online”，接完成?？赏ㄙI(mǎi)解接。 = = = =聯(lián)機(jī) 通 CPU 機(jī)19機(jī)器控制器的基本設(shè)定連接義有單。 “Search” ， 所接的控制器。上有時(shí)，請(qǐng)“Start” - “All Programs” -“YE Application” - “MPE720 Ver.7”。參數(shù)設(shè)定4的基本設(shè)定行參數(shù)設(shè)定佪次啟動(dòng)時(shí)，為進(jìn)行控制，需系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)定。 對(duì)本定定所需數(shù)的使用方法進(jìn)行。11的基本設(shè)定231在單中 “Axis Setup Wizard” 。2定的并次進(jìn)行定。3在的本定

20、的義中定數(shù)。20設(shè)定的基本設(shè)定 ?使用本定，可單容易對(duì)接在0(&+$752/,1. 網(wǎng)絡(luò)上的服單進(jìn)行本定。啟動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，的服單的數(shù)定，及對(duì)機(jī)規(guī)格的控制器的定等可輕松完成。4MPE720 Ver.744本利用“定數(shù)” 進(jìn)行所機(jī)中數(shù)的定。指0.001mm1/1機(jī)系統(tǒng)節(jié)20mm12使用編3的有限長(zhǎng)5本定中的“2.Fixed ParameterSetting” 。6請(qǐng)按的乎進(jìn)行定。21設(shè)定的定參數(shù)?定數(shù)值所使用電機(jī)的有值來(lái)決定，可用來(lái)定編的及的有指方法。啓等47 “1.Reference Unit and Electronic GearSetting” 指與電啓的定。本的定1238 “Axis Type

21、 Setting”。本的定22設(shè)定的使用對(duì)值編時(shí)，請(qǐng) “Absolute encoderIncremental”對(duì)值編使用編?！癕otor Type” 電機(jī) Servo Type電機(jī) 0Rotary轉(zhuǎn)Incremental encoder 編 0Incremental encoder 編 “Axis Type Selection” 的 Axis Type的Finiengxis有限長(zhǎng)除外，可在機(jī)中與。請(qǐng)機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行定。“Reference Unit” 指Reference unit selection指的1mmNumber of digits below decimal piont小數(shù)位數(shù)30.1

22、23 “Electronic Gear” 電啓 Mechanical 機(jī) %DOO 6FUHZPitch P節(jié) P20.000mm Gear ratio1/1MPE720 Ver.749 “3.Absoluteition Detection Setting”。使用編時(shí)，不進(jìn)行“Absoluteition Detection Setting” 對(duì)位檢出的定。1210最定數(shù)。定內(nèi)容， “Save” 。3至，第1 的定數(shù)定。11進(jìn)行第2 的定時(shí)，請(qǐng)通來(lái)變更定的，并次定。23設(shè)定的在“Axis Type Setting” 定中 “Absolute Encoder” 對(duì)值編時(shí)，請(qǐng)進(jìn)行定。42的基本設(shè)定將

23、定的數(shù)中，接通電數(shù)。變更數(shù)時(shí)，請(qǐng)務(wù)在中。參數(shù)的1請(qǐng) My tool “Transfer” 。1232請(qǐng) “Save to Flash” 。3中。請(qǐng) “Start” 。4請(qǐng) “Yes”。中數(shù)。5請(qǐng) “OK”。6 “Connection/Disconnetion” ，時(shí)與控制器的通。7請(qǐng)對(duì)控制器電進(jìn)行OFF-ON ，接通電。，所有的定。請(qǐng)次進(jìn)行接。24設(shè)定的MPE720 Ver.743的基本設(shè)定設(shè)定行與接通電的步驟，所定的數(shù)。利用MC-Configurator進(jìn)行定。MC-Configurator參數(shù)1231 My tool “Module Configuration” 。2位于Work Spac

24、e的服中的“FixedParameter”。3“All Axis” “OK”。4所接服的定數(shù)。25設(shè)定的 MC-Configurator?用于進(jìn)行機(jī)器控制器本定數(shù)定與通定等定的。服數(shù)與定數(shù)定的 用使用動(dòng)的行MC-Configurator 進(jìn)行定。45請(qǐng)用的本定進(jìn)行的定。1236有關(guān)機(jī)的定，可通MC-Configurator 的定數(shù)進(jìn)行定。26設(shè)定的“6: Travel distance per machine ro ion” 機(jī) 1 的動(dòng)，電機(jī)轉(zhuǎn)1 時(shí)載的動(dòng)，可機(jī)系動(dòng)所需的數(shù)。值通的本定定的“Reference unit selection” 指 的“Number of digits belo

25、w decimal po ” 小數(shù)位數(shù)“Gear ratio” 啓的關(guān)系動(dòng)定。MPE720 Ver.7412327設(shè)定的設(shè)定程O(píng)T指機(jī)上安的進(jìn)的限位關(guān)。限位關(guān)號(hào)作服單。服單的OT數(shù)Pn.50A.3與Pn.50B.3在行動(dòng)時(shí)為 “Disabled”。設(shè)定程將MC-Configurator 的“Fixed Parameter 1Function selection flag1- Overtravelition directionenable” 為 “Enables” 有。 “Write”，定。 “Servo Parameter” 服數(shù)。請(qǐng)中的“OK”。 “I/O Sign” ，定Pn.50A 與P

26、n.50B。 在本中，對(duì)轉(zhuǎn)進(jìn)行7 接線轉(zhuǎn)進(jìn)行8接線，為ON 可行。最行，進(jìn)行電 OFF-ON ，OT 的定。定OT 時(shí)，請(qǐng)服單 CN1 口的接線。測(cè)試運(yùn)行5試運(yùn)行1進(jìn)行行，電機(jī)按定內(nèi)容動(dòng)。在機(jī)進(jìn)行行時(shí)，請(qǐng)分偅動(dòng)部分的安。1試運(yùn)行1請(qǐng)My tool單“Test Run” 行。2請(qǐng)內(nèi)容，單 “Agree”。3請(qǐng)進(jìn)行行的， “OK”。4請(qǐng) “Yes”。5 “Enable” ，請(qǐng)行JOG 行或步進(jìn)行。28有JOG 行與步進(jìn)行2 。 JOG 行按 Forward/Reverse，指定的 行。用于接線等。步進(jìn)行可 / 動(dòng)/ 轉(zhuǎn)方 / 復(fù)次數(shù)，行易的行。步進(jìn)行JOG 行行，請(qǐng)務(wù)偅動(dòng)部的安。測(cè)試運(yùn)行試運(yùn)行?用

27、于電機(jī)安動(dòng)的步驟。接的接線？電機(jī)轉(zhuǎn)方？按定的數(shù)動(dòng)？等等，在電機(jī)安進(jìn)行動(dòng)的步驟。為事乍，行行時(shí)，請(qǐng)將用為。于的步驟中有，可接行。5MPE720 Ver.7518JOG 行步進(jìn)行的行，請(qǐng)“Disable”。29步進(jìn)行時(shí)JOG 行時(shí)6單 “Step”，定“Speed referentep distance/Direction Setting/Repeat time” 指 / 步進(jìn)動(dòng)/ 行方定/ 復(fù)次數(shù)。所為本的定。步進(jìn)行定7請(qǐng) “RUN” 。 動(dòng)?！癝peed reference” 指值定3000mm/min“Step distance” 步進(jìn)動(dòng)100mm為100.000“Direction Set

28、ting” 行方Forward “Repeatitive Running” 復(fù)行“Repeatitive Running” 復(fù)行 “Repeat time” 復(fù)次數(shù)5次 “Repeat stop time” 復(fù)時(shí)1單 “Step” - “Speed reference”，指值。按 “Forward” / “Reverse” ，指定的 方動(dòng)。請(qǐng)電機(jī)的動(dòng)。指值定數(shù)定的。于可會(huì)機(jī)或事，請(qǐng)將指定一。以樣本程序運(yùn)行61樣本程序?qū)⒈緜鳈C(jī)器控制器，進(jìn)行定位控制。載本時(shí)，請(qǐng)P9載本。樣本程序的1請(qǐng)于。122請(qǐng) My tool “Transfer” 。34563請(qǐng)單 “Writeo controller” 。4

29、載的本。變更時(shí)，“MP StartupGuide Sle Ver.7_1.00_YMW7”5 “Open”。6請(qǐng)?jiān)趥髦羞M(jìn)行述。 “Individual” ?！癙rogram”“Resister”“Comment”。 “System Configuration” 的號(hào)?！癝ave to flash after transferring to the controller.”。 “Start” 。30本的傳除器進(jìn)行傳。進(jìn)行系統(tǒng)定的本定定等時(shí)，器將部除。傳時(shí)請(qǐng)。6MPE720 Ver.767請(qǐng) “Yes”。8請(qǐng) “Yes”。123459請(qǐng) “OK”。6至，本的傳。1請(qǐng)分別 My tool中 的“Pr

30、ogramming” -“Laddrogram” / “Motion Program”。2請(qǐng)傳。3請(qǐng) My tool方的“Watch” ， Watch傳。31本有“Watch”時(shí)，請(qǐng)利用上的“DisplayV”進(jìn)行。62樣本程序的對(duì)本的本進(jìn)行。佪著使用本進(jìn)行動(dòng)控制。樣本程序的1機(jī)器控制器與動(dòng) 2 方式。通2 方式進(jìn)行動(dòng)控制。2345機(jī)器控制器6123乎控動(dòng)控制/ 定 VEL=1000/ 定 ACC=100/ 定DCC=100/ 定號(hào)動(dòng) 指/ 定位控制MOVX100 Y200出號(hào)作1號(hào)進(jìn)行乎控乎，對(duì)出號(hào)動(dòng)進(jìn)行啟動(dòng)。2動(dòng)控制的內(nèi)容述在動(dòng)內(nèi)。通進(jìn)行動(dòng)的啟動(dòng)與。3AC 服偅動(dòng)器按指進(jìn)行動(dòng)。32本的AC

31、 服偅動(dòng)器動(dòng)AC 服偅動(dòng)器動(dòng)有關(guān)編所需本的內(nèi)容，在P44 P54 有述。需進(jìn)一步理解時(shí)請(qǐng)。MPE720 Ver.73程序本進(jìn)行的動(dòng)內(nèi)容與器。利用機(jī)器控制器的指進(jìn)行JOG行定位行。通電，進(jìn)行行。12345JOG 行內(nèi)容61 1000mm/min1 JOG 行定位行定位行1 1000mm/min2 100ms3 100ms4 動(dòng) 10000m10,000mm1 2 時(shí)3 時(shí)4 位33續(xù)進(jìn)行定位時(shí)，為單動(dòng)。系統(tǒng)構(gòu)造，動(dòng)有限制時(shí)，請(qǐng)行。6程序程行本的。123456JOG 控制式=ON 時(shí)為JOG 控制式JOG JOG 控制式=OFF 時(shí)行定定控制= 本使用 MPE720 的 Watch進(jìn)行 ON/OF

32、F 。34本 ON?指通將服單的行號(hào)為ON，服單服電機(jī)通電，進(jìn)可控制的。 ?指為安，不一定的，不進(jìn)一動(dòng)的機(jī)構(gòu)方式。本啟動(dòng)聯(lián)與行聯(lián)2 聯(lián)，外部號(hào)本中指通PC 為定位行的。將MB000140 為OFF定位行完成將MB000140 為ON行定位行位控制將MB000130 為OFF將MB000130 為ON定完成將MB000120 為OFF轉(zhuǎn)將MB000121 為OFF 轉(zhuǎn)將MB000122 為OFF轉(zhuǎn)將MB000121 為ON 轉(zhuǎn)將MB000122 為ON將MB000120 為ON解除JOG 控制式轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn)行行JOG 轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn)行請(qǐng)時(shí)出轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn)指將MB000100 為ON服偅動(dòng)器出服ON 指服ON在動(dòng)

33、行檢查行的與動(dòng)指的 出行與動(dòng)指 檢查將MB000001 為ON將行聯(lián)為ON行聯(lián)將MB000000 為ON將啟動(dòng)聯(lián)為ON啟動(dòng)聯(lián)在動(dòng)行的行檢查ILxx02告與ILxx04檢查接通電啟動(dòng)所需的分MPE720 Ver.76器指在本中，為進(jìn)行第1 的控制使用的器。12345635本器M 器分使用的器 內(nèi) 容MB00/MB01 MB02MB03H01.01通用外部聯(lián)除通用通用MB100H01.01手動(dòng)服ONMB120MB121/MB122H01.01/H02.011 JOG 式1 JOG 動(dòng)MB130MB140H01.01行MPM001定行MPM011定位MB150 MB157H03.01MPM001定用

34、MB158 MB15FH04.01MPM011定位用MB160H03.01MPM001定行MB161MB162H04.01MPM011定位行MPM011定位MB1000 MB1005 MB1009H01.01H02.01的/ 聯(lián)1 JOG MPMB100A MB100EH01.01MPM001定用MPM001定啟動(dòng)/ 行聯(lián)MB1011 MB101EH01.01MPM011定位用MPM011定位啟動(dòng)/ 行聯(lián)MB1020MB1030H01.011 MCC=NOP1 行 OKMB1051 MB105EH02.011 JOG 轉(zhuǎn)關(guān)/ 聯(lián)MB1061 MB106E1 JOG 轉(zhuǎn)關(guān)/ 聯(lián)MB1100 MB

35、110FH03.01 MA110MPM001定MB1110 MB111F用于控制MPM001定MB1200 MB120FH04.01 MA120MPM011定位MB1210 MB121F用于控制MPM011定位6行程序?qū)?jié)第1的本進(jìn)行。4時(shí)請(qǐng)或器?？刂?H01.01AX1控制123456將1 定為 “ON”， MPM001 用 “MB00100A” 為“ON”。行定。將1 定位為“ON”， MPM011 用“MB001011” 為“ON”。行定位。36本將除通用為“ON”，除第1 “OB8000F” 為“ON”。將1 手動(dòng)服ON為“ON”， 第1 服 ON “OB80000” 為“ON”。有于

36、有的動(dòng)指。動(dòng)指的定值為“0” 指時(shí)，行 為“ON”。啟動(dòng)行聯(lián)“ON” 時(shí)，將 1 啟動(dòng)聯(lián)“MB001002” 1 行聯(lián)“MB001003”為“ON”。檢查動(dòng)。MPE720 Ver.76設(shè)定控制H03.01AX1MPM001設(shè)定1234MPM0011設(shè)定56控制H04.01AX1MPM011定MPM0111定37本行。使用MSEE 查動(dòng)。利用MSEE 將定的控制器為“ON”，進(jìn)行的啟動(dòng)。行。使用MSEE 查動(dòng)。利用MSEE 將定的控制器為“ON”，進(jìn)行的啟動(dòng)。6JOG控制H02.01AX1JOG控制12345JOG 式控制位轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn)行位6進(jìn)行定數(shù)的變更?！岸〝?shù)” OB80092STEP dire

37、ction動(dòng)方OW8008“Motion動(dòng)指OL8010d”“Speed reference”指定有關(guān)定數(shù)，請(qǐng) P48。38本轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn)。JOG 式ON 時(shí) 可進(jìn)行JOG 行。MPE720 Ver.7612345639本運(yùn)程序的要利用動(dòng)進(jìn)行動(dòng)控制時(shí)，上述格式編。另外，通使用 或，可編。設(shè)定定 定用來(lái)定使用的的。通通使用, 不“VEL” 與定，可使用動(dòng)或變?！癆CC” 等可編動(dòng)控制。 “Motion Program” - “Group Definition”。請(qǐng)?jiān)谥?。啟?dòng)。 按乎定，可編?？伤械摹６▎?dòng)。，可進(jìn)行定。可定控制數(shù)數(shù)及等?？啥〝?shù)?？煽刂茢?shù)。最按 “Insert”，?？蓡尉??？啥∕EC

38、HATROLINK 線路。言 的設(shè)定65行程序行本，進(jìn)行定位行。使用MPE720的Watch，對(duì)定的位進(jìn)行ON/OFF，動(dòng)。Watch1請(qǐng) “Monitor”。12請(qǐng) “Watch”。23方Watch 。成Watch 時(shí)，請(qǐng)行述動(dòng)。4563請(qǐng)?jiān)谧冎衅?。用于?dòng)的Watch通用用于 動(dòng)用于 動(dòng)40本動(dòng)成值與。Watch 時(shí)，可在方。請(qǐng)進(jìn)行，。MPE720 Ver.76行1接來(lái)行動(dòng)。請(qǐng)按步驟。定位行時(shí)行定定位JOG 式時(shí)123456者為ON 時(shí)不動(dòng)。定位行時(shí)行定定位JOG 式時(shí)者為ON 時(shí)不動(dòng)。2可動(dòng)，使用本的定位行。進(jìn)一步時(shí)，請(qǐng)進(jìn) P44。41本MB000140行MPM012ON5MB000221

39、2JOG 轉(zhuǎn)ONOFFMB0002222JOG 轉(zhuǎn)OFFON5MB000130行MPM002ON4MB0002202JOG 式ON4MB0002002 服ONON3MB0002002 服ONON3MB000001行聯(lián)ON2MB000001行聯(lián)ON2MB000000啟動(dòng)聯(lián)ON1MB000000啟動(dòng)聯(lián)ON1第2 時(shí)MB000140行MPM011ON5MB0001211JOG 轉(zhuǎn)ONOFFMB0001221JOG 轉(zhuǎn)OFFON5MB000130行MPM001ON4MB0001201JOG 式ON4MB0001001 服ONON3MB0001001 服ONON3MB000001行聯(lián)ON2MB00000

40、1行聯(lián)ON2MB000000啟動(dòng)聯(lián)ONMB000000啟動(dòng)聯(lián)ON11第1 時(shí)6的程序請(qǐng)編的。61請(qǐng) “Transfer” 。12請(qǐng) “Save to Flash” 。2343請(qǐng) “Start” 。564請(qǐng) “Yes”。5請(qǐng) “OK”。目的1請(qǐng) “Read from Controller” 。2請(qǐng)另在位。42本的MPE720 Ver.763請(qǐng) “Batch” 。4請(qǐng) “Start” 。15請(qǐng) “OK”。234566請(qǐng) “Close”。至，乍的。時(shí)請(qǐng)行步驟。1請(qǐng) “Connection/Disconnetion” 。2請(qǐng)。3請(qǐng) MPE720。43本的理解程序與機(jī)器控制器的為1進(jìn)行與管理。在對(duì)與的使

41、用方式進(jìn)行。程序的機(jī)器控制器的為進(jìn)行管理，分3 次。3 次次為，用，用，進(jìn)行行。12345使用SEE 用。樣本程序的 H H01 H01. 01H01. 02H02JOG 控制H02. 01H02. 02H03定控制H03. 01H03. 02MSEEMSEEH04位控制H04. 01H04. 02H04.xx : AX定位控制 MPM011012定位控制啟動(dòng)控制號(hào)管理MSEEMSEE44 H03.xx : AX定控制 MPM001002定啟動(dòng) 控制號(hào)管理H02.xx : AXJOG 控制 JOG式轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn) 指值定H01.xx : AX控制 / 告 聯(lián)路服ON路 動(dòng)控制啟動(dòng)H01Axis co

42、ntrol控制的用HMain program控制的用SEESEESEESEESEESEESEESEESEESEESEESEE7MPE720 Ver.77與按理的進(jìn)行分。催啟動(dòng)中4 理，內(nèi)容與所。1關(guān)系2周3DWG.A 在接通電時(shí)行催周催周催周45中號(hào)DWG.I 在檢出中號(hào)時(shí)行中號(hào)DWG.H 按催周行DWG.L 按周行利用催的接通電時(shí)進(jìn)行理行的理使用催與進(jìn)行理。催在MPE720 定的催周內(nèi)進(jìn)行理，在I/O 理催理及系統(tǒng)理，利用的時(shí)進(jìn)行理。使在理中途的，將按定的催周進(jìn)行理。 DWG.L 利用時(shí)啟動(dòng) 45催周I/O 理DWG.H催系統(tǒng)理跟等DWG.L有時(shí)時(shí)為時(shí)催理時(shí)啟動(dòng)理中理催理理1234內(nèi)容在接通

43、電時(shí)行1 次。需中理時(shí)，最行。不的催時(shí)按一定周行不的時(shí)按一定周行編的內(nèi)容用于定等用于動(dòng)控制等用于動(dòng)控制等用于定等不的理7器2書(shū)1 MBX3 或DWX8 所，器通與數(shù)的來(lái)用。2345器的器大分為出器與器。分為關(guān)等接收號(hào)的器，及出指等出的器。另外，用服出或進(jìn)行的區(qū)。I/O 器M/D 器MB00010DB00010IB00010OB0001AMB00010DB00010IB00020OB80000MB00010DB000101 服ON有關(guān)聯(lián)有關(guān)聯(lián)46器數(shù)大小I器16 進(jìn)制IW0000 IW7外部關(guān)等接收數(shù)時(shí)使用。IW8000 IWF用服的區(qū)。O出器16 進(jìn)制OW0000 OW7外部指等出數(shù)時(shí)使用。O

44、W8000 OWF用服的指定區(qū)定數(shù)。出器數(shù)數(shù)為位時(shí)，用0 F 的16 進(jìn)制數(shù)。器 MW 0010 0h器器的定用5 位10 進(jìn)制數(shù)器的用4 位16 進(jìn)制數(shù)。器數(shù)器?器指用于位數(shù)ON/OFF 與數(shù)值數(shù)DB000100器DB000200123450.33等的區(qū)。機(jī)器控制器的通器與進(jìn)行述。控制器用于位數(shù)與數(shù)值數(shù)的器。可用控制器的或電器。另外 “S系統(tǒng)器” 與“C數(shù)器” 等。1數(shù)2數(shù)分為位長(zhǎng)與。請(qǐng)的使用。345另外， “A” 。方法分為 2 。器為“I”“O” 時(shí)用4 位16 進(jìn)制數(shù)“I” 或“O”器為“M”“D” 時(shí)用5 位10 進(jìn)制數(shù)“M” 或“D”數(shù)數(shù) 數(shù)為B位時(shí)， 1 位并用O F 的16 進(jìn)

45、制數(shù)數(shù)為B位時(shí)， 1 位并用O F 的16 進(jìn)制數(shù)位。位。用0000 F 的16 進(jìn)制數(shù)用10 進(jìn)制數(shù)決于器的。47器 XX 數(shù)位時(shí)第8 位為B001008 最終位并用0 F 位。 時(shí)時(shí)W00100L00100W00101F00100W00102L00102W00103F00102使用2 。長(zhǎng)F E D C B6789A4 3 2數(shù)B位理0 F 的16 進(jìn)制數(shù)的ON/OFF。W數(shù)理16 位216=32768 的數(shù)數(shù)。L數(shù)理 位 =2147483648 7的數(shù)數(shù)。F單數(shù)理32 位232=2147483648 7的數(shù)。數(shù)大小M數(shù)器10 進(jìn)制數(shù)MW00000 MW65534在數(shù)，可通進(jìn)行。D本數(shù)器1

46、0 進(jìn)制數(shù)DW00000 DW16383在數(shù)，可在進(jìn)行。器MPE720 Ver.773運(yùn)參數(shù)服偅動(dòng)器使用 “Motion Parameter”動(dòng)數(shù)進(jìn)行控制。運(yùn)參數(shù)?運(yùn)參數(shù)?通進(jìn)行乘的控制時(shí)，需進(jìn)行的與位等定，并檢查行。動(dòng)數(shù)用于定與行的數(shù)。動(dòng)數(shù)分為定數(shù)與數(shù)2 ，行動(dòng)時(shí)，按接的分別定。123通進(jìn)行變更與控制。，按4法定數(shù)。第1 5定數(shù)時(shí)第1 OW8000-OW807F第2 OW8080-OW80FF第3 OW8100-OW817F定數(shù)+80數(shù)+80第2 數(shù)時(shí)第1 IW8000-IW801F第2 IW8080-IW80FF第3 IW8100-IW817F定數(shù)+80數(shù)+80第1 定數(shù)節(jié)第2 數(shù)節(jié)48運(yùn)

47、 ?定定位定等動(dòng)控制方式的數(shù)。通將動(dòng)數(shù)為指定的值，可變更控制方式。1定位控制 4控制5定等定數(shù)定動(dòng)控制所需的服ON定等?？赏ㄗ兏〝?shù)。數(shù)用于的行作等。MPE720 Ver.7請(qǐng)進(jìn)行使用動(dòng)數(shù)的動(dòng)控制，理解?？刂茣r(shí)，請(qǐng)將用為。設(shè)定參數(shù)與參數(shù)的1請(qǐng) My tool “Module Configuration” 。2請(qǐng) “Setting Parameter”。123453請(qǐng)“All”， “OK”。4請(qǐng) “JOG”。在定/ 在解除定JOG使用的定數(shù)一。定數(shù)中的。通變更的內(nèi)容進(jìn)行控制?？刂品绞?。在本中 “JOG”。4975請(qǐng)/RFNLQJ并動(dòng)，解除定。16定數(shù)定的動(dòng)內(nèi)容，使用定數(shù)進(jìn)行控制。321 3000

48、mm/min1000mm/min2 200ms3 400ms123213動(dòng)方47請(qǐng)對(duì)定數(shù)進(jìn)行定。58 “Servo Enable” - “JOG Mode”，動(dòng)控制。動(dòng)指出7進(jìn)指。50參數(shù)行使用數(shù)，可服偅動(dòng)器的行。請(qǐng)?jiān)诎粗付▋?nèi)容進(jìn)行控制。可指位與等。MPE720 Ver.79接來(lái)變更動(dòng)方。請(qǐng) “Motion Commond Control Flag”，“ bit2Moving DirectionJOG/STEP”。110將行方變更為“Reverse” 轉(zhuǎn)并單“Apply” 用，電機(jī)的動(dòng)方變更。變更，請(qǐng) “OK”。234511最請(qǐng) “Cancel” - “Servo”。通在中定上述數(shù)，可進(jìn)行動(dòng)控

49、制。利用變更定數(shù)與數(shù)，可進(jìn)行控制。請(qǐng)次本的JOG 行，并對(duì)使用的控制方法進(jìn)行。5174程序利用機(jī)器控制器進(jìn)行控制時(shí)，控制與動(dòng)控制的方法不。 方式的不。程序的運(yùn)控制器本所為本的JOG 行。在內(nèi)使用動(dòng)數(shù)編，進(jìn)行動(dòng)控制。本1JOG 行2動(dòng)式控制方式行JOG 行1000mm/min轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn)345運(yùn)程序的運(yùn)控制本為本的定與定位控制。編本方式的時(shí)，不定數(shù)。進(jìn)行動(dòng)控制時(shí)，與，可，編更的。動(dòng)式接方法定位可利用 與。30000mm/min時(shí)500ms時(shí)500ms位50000m用于動(dòng)控制的。52的設(shè)定定時(shí)時(shí)，請(qǐng)定額定的時(shí)，額定不出的時(shí)。3000min-1出的1500min-1 ) 在300ms 內(nèi)出的 1500m

50、in-1 時(shí)， 額定 3000min-1 的時(shí)為600ms，時(shí)時(shí)定為 1500 600。值定數(shù)內(nèi)容7OW8008定動(dòng)指1000OL8010定進(jìn)ON/OFFOB80092轉(zhuǎn)/ 轉(zhuǎn)MPE720 Ver.775對(duì)本使用的進(jìn)行。于用，請(qǐng)理解使用方法。器12345數(shù)運(yùn)程序控制53內(nèi)容SEE 用。MSEE 用動(dòng)。內(nèi)容數(shù) ASrcA與數(shù) BSrcB，出“ON” 位， 不，出“OFF” 位。將數(shù)Src的值定出數(shù)Dest中。內(nèi)容A 接指定的器為ON 時(shí)通。B 接指定的器為OFF 時(shí)通。線出指定的器。上在電的所有通時(shí)，通1 。電71234554 MSEE 通進(jìn)行動(dòng)的啟動(dòng)與時(shí)，需使用“MSEE” 。 “MSEE”

51、在器中使用“A” ，乘 4 的。 本的H04.01MPM011定位用為進(jìn)行MSEE 的。進(jìn)行用的。本時(shí)，用MPM011數(shù)。 指定的器的4 部分動(dòng)為。MW00120對(duì)于用器的位，MW00121對(duì)于控制用器的位，分述。分述。請(qǐng) = “MB001210” 為“ON”行= “MB001200” 為“ON”上所，通指定的控制用器或用器的位號(hào)，可進(jìn)行的啟動(dòng)與。控制位號(hào)號(hào)內(nèi)容0“ON” 時(shí)1“ON” 時(shí)2中“ON” 時(shí)5復(fù)位“ON” 時(shí)復(fù)位位號(hào)號(hào)內(nèi)容0在行在行時(shí)，出“ON” 號(hào)。1，出“ON” 號(hào)。2中號(hào)為“ON” ，并出“ON”。8中動(dòng)，出“ON” 號(hào)。MW00120用 MW00121控制用MW00122 MW00123系統(tǒng)MPE720 Ver.77MEMO1234555連接變頻器81連接變頻器接安川電機(jī)的變乥器1000系進(jìn)行系統(tǒng)的。變頻器的設(shè)定1請(qǐng)將變乥器于可行。1232請(qǐng)將MECHATROLINK-II 通單安變乥器上。43請(qǐng)利用MECHATRO