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文檔簡介

1、基于SD卡的智能車上位機軟件 的設(shè)計與實現(xiàn)1背景及意義智能車技術(shù)以汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感、電子、電氣、計算機和機械等多個學(xué)科。通過本課題的研究，我們將通過程序的編寫使上位機對SD卡中存儲的數(shù)據(jù)進(jìn)行快速、有條理的讀取和顯示，從而可以方便的智能車的調(diào)試，使智能車更加靈敏和高速。2內(nèi)容介紹文中主要介紹了智能車的整體框架、軟件設(shè)計、攝像頭圖像采集模塊、光電編碼器速度采集模塊、舵機控制、電機控制模塊以及電源管理模塊。軟件系統(tǒng)以飛思卡爾單片F(xiàn)reescaleXS128作為系統(tǒng)控制處理器，采用CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭OV6620。3硬件原理智能小車在攝像頭的配合下自動識別指定賽道并沿著賽道上的

2、引導(dǎo)線行駛。利用了攝像頭對賽道進(jìn)行感測后得到的數(shù)據(jù)送交單片機，單片機根據(jù)得到的數(shù)據(jù)，通過PWM波控制舵機的轉(zhuǎn)動，通過MC33886控制電機的轉(zhuǎn)動，以達(dá)到自動尋跡的目的。4硬件設(shè)計框圖5單片機與SD卡的連接6驅(qū)動電路采用直流脈沖調(diào)速（PWM），主要部分是由MOS管構(gòu)成的H橋，并由半橋驅(qū)動器進(jìn)行輔助作用。它主電路簡單，需要的功率器件少；開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，電機損耗和發(fā)熱都小；動態(tài)響應(yīng)快，動態(tài)抗干擾能力強；功率開關(guān)器件工作在開關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，穩(wěn)定性強。78軟件總體設(shè)計軟件設(shè)計總體框圖如圖4-1所示。9SD卡初始化SD卡與單片機的硬件鏈接，選用PM口的SPI模式，將其與SD卡連在一塊。SD卡的軟件設(shè)計主要包括兩部分內(nèi)容：SD卡的上電初始化過程和對SD卡的讀寫操作。對SD卡初始化步驟如下圖所示。1011SD卡讀寫流程12生成圖想模塊將八個點組合成為一個字節(jié)，每位與1相與，若結(jié)果為1，黑色繪出，0用白色繪出，按照字節(jié)從高位到低位畫出各個位的顏色，從左向右畫出，即可得出每個小方格的顏色。13打開圖像14刪除圖像15放大縮小圖像16圖像大小自適應(yīng)17總體界面圖像界面如下圖。在該界面的右面有中心線參數(shù)，黑點數(shù)參數(shù)，當(dāng)前速度，給定速度值，參考行，偏差

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