實驗六 用MATLAB判定系統(tǒng)的能觀性

實驗六用MATLAB判定系統(tǒng)的能觀性1、 實驗設備MATLAB軟件2、 實驗目的學習線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型的能觀性判定、掌握MATLAB中關于該模型判定的主要函數(shù)；通過編程、上機調(diào)試，進行模型判定。3、 實驗原理說明對于連續(xù)的線性定常系統(tǒng),采用代數(shù)判據(jù)判定狀態(tài)能觀性需要計算能觀性矩陣。Matlab提供的函數(shù)obsv()可根據(jù)給定的系統(tǒng)模型，計算能觀性矩陣Qo=[CCA…CAn-1]T能觀性矩陣函數(shù)obsv()的主要調(diào)用格式為：Qo=obsv(A,C)Qo=obsv(sys)其中，第1種輸入格式為直接給定系統(tǒng)矩陣A和輸出矩陣C,第2種格式為給定狀態(tài)空間模型sys。輸出矩陣Q。為計算所得的能觀性矩陣。基于能觀性矩陣函數(shù)obsv()及能觀性矩陣Qo的秩的計算rank()，就可以進行連續(xù)線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)能觀性的代數(shù)判據(jù)判定。也可用函數(shù)Judge_obsv()通過調(diào)用能觀性矩陣函數(shù)obsv()和計算矩陣秩的函數(shù)rank()，完成能觀性代數(shù)判據(jù)的判定。4、 實驗步驟根據(jù)所給狀態(tài)空間模型，依據(jù)線性定常連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程計算能觀性矩陣，采用MATLAB編程。在MATLAB界面下調(diào)試程序，并檢查是否運行正確。習題1：試在Matlab中計算如下系統(tǒng)的狀態(tài)能觀性。，「-45_1 0_y=[1-1]x源程序如下所示：A=[-45;10];C=[1-1];sys=ss(A,[],C,[]);Judge_obsv(sys);functionJudge_obsv(sys)Qo=obsv(sys);n=size(sys.a);ifrank(Qo)==n(1)disp'Thesystemisobservability')elsedisp'Thesystemisnotobservability')end表明所判定的系統(tǒng)狀態(tài)不可觀。習題2：試在Matlab中計算如下系統(tǒng)的狀態(tài)能觀性。TOC\o"1-5"\h\z0 1 0x=0 0 1x-6-11-6\o"CurrentDocument"y=[4 5 1]x源程序如下所示：A=[101;001;-6-11-6];C=[451];sys=ss(A,[],C,[]);Judge_obsv(sys);functionJudge_obsv(sys)Qo=obsv(sys);n=size(sys.a);

ifrank(Qo)==n(1)disp'Thesystemisobservability')elsedisp'Thesystemisnotobservability')end>>matlab11Thesystemisnotobse