衛(wèi)星導(dǎo)航與衛(wèi)星定位行業(yè)-華測(cè)導(dǎo)航研究報(bào)告

衛(wèi)星導(dǎo)航與衛(wèi)星定位行業(yè)-華測(cè)導(dǎo)航研究報(bào)告1北三組網(wǎng)完成夯實(shí)底層架構(gòu)，協(xié)同5G賦能車載1.1北斗組網(wǎng)三階段已完成，已可實(shí)現(xiàn)車道級(jí)定位服務(wù)北三組網(wǎng)已基本完成，衛(wèi)星導(dǎo)航底層架構(gòu)不斷夯實(shí)。20世紀(jì)后期中國(guó)北斗組網(wǎng)可分為三個(gè)階段：（1）2000年年底，建成北斗一號(hào)系統(tǒng)，向中國(guó)區(qū)域用戶提供定位、測(cè)速、授時(shí)和短報(bào)文通信服務(wù)；（2）2012年年底，建成北斗二號(hào)系統(tǒng)，在兼容北斗一號(hào)系統(tǒng)技術(shù)體制基礎(chǔ)上，增加無(wú)源定位體制，向亞太地區(qū)用戶提供服務(wù)；

（3）2020年，建成北斗三號(hào)系統(tǒng)，向全球提供服務(wù)。目前北三組網(wǎng)基本完成，北斗衛(wèi)星系統(tǒng)建設(shè)重點(diǎn)向衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)遷移。北三組網(wǎng)完成后，將重點(diǎn)布局增強(qiáng)系統(tǒng)，在信號(hào)強(qiáng)度和定位精度方面實(shí)現(xiàn)突破。星地一體、云端一體是未來(lái)北斗系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用的潮流趨勢(shì)，“北斗三號(hào)”建成后目前我國(guó)已著手下一階段北斗的建設(shè)發(fā)展，目標(biāo)在2035年前建設(shè)一個(gè)更智能、更范在、更融合的系統(tǒng)。地基增強(qiáng)面向有網(wǎng)絡(luò)覆蓋地區(qū)的高精度用戶；星基增強(qiáng)可解決無(wú)網(wǎng)絡(luò)覆蓋地區(qū)的用戶痛點(diǎn)。兩者互相補(bǔ)位、深度融合進(jìn)而可滿足各行業(yè)全場(chǎng)景的用戶需求，形成更高效的衛(wèi)星導(dǎo)航高精度定位服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。同時(shí)星地一體高精度定位服務(wù)具有覆蓋范圍更廣、成本更低的特點(diǎn)，可以被更低功耗、更小體積的物聯(lián)終端使用，更好地滿足智能物聯(lián)網(wǎng)時(shí)代對(duì)于無(wú)縫、連續(xù)、安全可靠的精準(zhǔn)定位和復(fù)雜時(shí)間協(xié)同的需求。目前，星地一體服務(wù)已應(yīng)用于海上或陸地?zé)o人區(qū)的測(cè)量、施工、油氣勘探，無(wú)人機(jī)、航空攝影測(cè)量、自動(dòng)駕駛、農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)自動(dòng)方向盤(pán)控制等領(lǐng)域。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)目前已具備高精度定位能力，已可實(shí)現(xiàn)車道級(jí)定位服務(wù)。目前北斗系列共完成發(fā)射59顆衛(wèi)星，分別分布于地球靜止軌道（GEO）、傾斜地球同步軌道（IGSO）和中圓地球軌道（MEO），均采用星間、星地傳輸功能一體化設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星與衛(wèi)星、衛(wèi)星與地面站的鏈路互通，大幅提升北斗系統(tǒng)精度，輔以地基增強(qiáng)系統(tǒng)進(jìn)一步提供精確度達(dá)厘米級(jí)的服務(wù)，目前已可實(shí)現(xiàn)車道級(jí)定位精度。對(duì)比全球主流定位導(dǎo)航系統(tǒng)，北斗性能優(yōu)越。北斗相比于其他國(guó)家的衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)具備一些特殊的性能和特點(diǎn)：（1）北斗的高軌衛(wèi)星更多，因此抗遮擋能力更強(qiáng)；（2）北斗的三頻信號(hào)相較于GPS的雙頻信號(hào)，可以更好的消除高階電離層延遲影響，提高定位可靠性，增強(qiáng)數(shù)據(jù)預(yù)處理能力，大大提高模糊度的固定效率；

（3）北斗具備短報(bào)文通信服務(wù)而其他系統(tǒng)都不具備，可實(shí)現(xiàn)海上救助，并在交通運(yùn)輸指揮、災(zāi)區(qū)搜救指揮等領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。1.2工信部重要文件大力扶持，北斗+5G充分賦能車載工信部明確強(qiáng)調(diào)通過(guò)大眾消費(fèi)擴(kuò)大北斗普及率，擴(kuò)大車載終端北斗應(yīng)用規(guī)模。2022年1月28日，工信部正式發(fā)布《關(guān)于大眾消費(fèi)領(lǐng)域北斗推廣應(yīng)用的若干意見(jiàn)》，其中明確指出擴(kuò)大車載終端北斗應(yīng)用規(guī)模。鼓勵(lì)車輛標(biāo)配化前裝北斗終端，提升北斗在車輛應(yīng)用的滲透率。探索車輛北斗定位+短報(bào)文+4G/5G的一鍵緊急救援模式，鼓勵(lì)有條件的地區(qū)、車企、服務(wù)商先試先行。結(jié)合北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)、高精度地圖，在車聯(lián)網(wǎng)中推廣應(yīng)用北斗高精度定位技術(shù)。北斗與5G深度融合有望為無(wú)人駕駛、無(wú)人機(jī)等產(chǎn)業(yè)完善底層基礎(chǔ)。5G于RTK和PPP以及地基增強(qiáng)和星基增強(qiáng)方案中都承擔(dān)了差分改正信息的通信傳遞功能，可用于增強(qiáng)北斗信號(hào)的定位強(qiáng)度，從而讓導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)從室內(nèi)到室外的無(wú)縫銜接，二者的結(jié)合將同時(shí)帶來(lái)高精度定位和更低時(shí)延的信息傳輸，向通導(dǎo)一體化持續(xù)深入推進(jìn)，賦能衛(wèi)星與無(wú)人駕駛汽車間的信息傳遞環(huán)節(jié)。2高精定位助力自動(dòng)駕駛，2025中國(guó)空間超百億2.1政策提出明確指引，智能網(wǎng)聯(lián)加速推進(jìn)《節(jié)能與新能源路線圖2.0》就智能網(wǎng)聯(lián)推進(jìn)進(jìn)程已給出明確指引，預(yù)計(jì)2030年L2~L3級(jí)車占比超70%，同時(shí)L4級(jí)及以上車占比達(dá)20%。中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖2.0，對(duì)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展總體路線提出明確指引，2025年P(guān)A、CA級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車銷量占比超50%，C-V2X終端新車裝配率達(dá)50%；2030年P(guān)A、CA級(jí)占比超70%，HA級(jí)占比超20%，C-V2X終端新車裝配基本普及。預(yù)計(jì)到2035年中國(guó)方案智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)體系更加完善，各類網(wǎng)聯(lián)式高度自動(dòng)駕駛汽車廣泛運(yùn)行。中國(guó)自動(dòng)駕駛服務(wù)市場(chǎng)空間廣闊，發(fā)展迅速。據(jù)百度招股說(shuō)明書(shū)援引灼識(shí)咨詢報(bào)告數(shù)據(jù)顯示，預(yù)計(jì)2025年中國(guó)自動(dòng)駕駛服務(wù)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)3994億元，2019-2025年CAGR將達(dá)136.2%。智能網(wǎng)聯(lián)乘用車銷量占比整體呈現(xiàn)上升趨勢(shì)，目前單月滲透率已超17%。當(dāng)前統(tǒng)計(jì)口徑中智能網(wǎng)聯(lián)乘用車必須配備有L2級(jí)以上輔助駕駛能力，并同時(shí)具備車聯(lián)網(wǎng)、OTA升級(jí)功能。目前智能網(wǎng)聯(lián)乘用車銷量占比整體雖有波動(dòng)但仍呈現(xiàn)上升趨勢(shì)，2022年2月智能網(wǎng)聯(lián)乘用車零售終端滲透率已達(dá)17.64%。2.2高精定位為自動(dòng)駕駛感知端重要環(huán)節(jié)，具備高確定性2.2.1高精定位與高精地圖可高效協(xié)同，共同構(gòu)成感知端重要補(bǔ)充高精定位是自動(dòng)駕駛的重要基礎(chǔ)，可與高精地圖協(xié)同提供全局視野。自動(dòng)駕駛整體技術(shù)架構(gòu)可劃分為感知層、決策層、執(zhí)行層三個(gè)部分，其中感知端又涵蓋單車智能與廣義車路協(xié)同兩大維度。感知層單車智能主要依靠激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等進(jìn)行外界信息的獲取，廣義車路協(xié)同涵蓋高精地圖、高精定位、V2X等技術(shù)，通過(guò)車輛與外界的通信提供精確定位及全局視野，可為單車智能提供有效冗余。高精定位與高精地圖相輔相承，GNSS-RTK、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等與高精地圖本身的定位功能可協(xié)同提供汽車精準(zhǔn)定位信息，多維數(shù)據(jù)協(xié)同驗(yàn)證/互為冗余已成為目前主流方案。絕對(duì)定位：衛(wèi)星導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航提供較為穩(wěn)定且準(zhǔn)確的位置信息：GNSS+RTK為定位系統(tǒng)中流砥柱。GNSS即全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)，由三顆衛(wèi)星發(fā)出電磁波信號(hào)形成的球面相切于一點(diǎn)，得到定位物體的空間坐標(biāo)，再引入第四顆衛(wèi)星進(jìn)行鐘差的解算，消除時(shí)間誤差從而有效提高定位精度。RTK是一種利用接收機(jī)實(shí)時(shí)觀測(cè)衛(wèi)星信號(hào)載波相位的技術(shù)，結(jié)合了數(shù)據(jù)通信技術(shù)與為型定位技術(shù)，采用實(shí)時(shí)解算和數(shù)據(jù)處理的方式，能夠?qū)崿F(xiàn)為流動(dòng)站提供在指定坐標(biāo)系中的實(shí)時(shí)三維坐標(biāo)點(diǎn)，在極短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)分米乃至厘米級(jí)的高精度定位。慣性導(dǎo)航：不依賴外部信息的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)是一種以陀螺儀和加速度計(jì)為感知元件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)，應(yīng)用航跡遞推算法提供位置、速度和姿態(tài)等信息，主要由慣性測(cè)量單元、信號(hào)與處理和機(jī)械力學(xué)編排3個(gè)模塊組成。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可自主的、隱蔽的獲取汽車完備運(yùn)動(dòng)信息的優(yōu)勢(shì)是諸如GNSS等其他定位系統(tǒng)無(wú)法比擬的，因而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)也是自動(dòng)駕駛中獲取汽車位姿數(shù)據(jù)的重要手段。相對(duì)定位：高精度地圖定位用以輔助校準(zhǔn)：區(qū)別于傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖，高精地圖的使用對(duì)象主要為智能駕駛汽車而非人類駕駛員。普通地圖面向的使用者是駕駛員，因人本身具備感知和判斷能力，故普通地圖主要承擔(dān)路線規(guī)劃、定位與方向識(shí)別等功能，包含信息相對(duì)簡(jiǎn)單，精度在米級(jí)。高精度地圖面向使用對(duì)象是無(wú)人駕駛汽車，因而精度要求較高且包含信息較多。高精地圖功能涵蓋定位、感知、規(guī)劃、決策。高精度地圖可對(duì)傳感器無(wú)法探測(cè)的部分進(jìn)行補(bǔ)充，進(jìn)行實(shí)時(shí)狀況的檢測(cè)以及外部信息的反饋。同時(shí)由于交通信息的實(shí)時(shí)更新，最優(yōu)路徑也可能會(huì)隨時(shí)發(fā)生變化，此時(shí)高精地圖在云計(jì)算的幫助下可有效為自動(dòng)駕駛汽車提供最新路況，重新制定最優(yōu)路徑。高精地圖定位的核心要義在于糾偏。高精地圖將大量的行車輔助信息存儲(chǔ)為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，如道路數(shù)據(jù)和車道周邊的固定對(duì)象信息等，高精度地圖的定位更多是依靠豐富的先驗(yàn)信息（如車道形狀、曲率和標(biāo)志牌等），對(duì)于車輛行駛過(guò)程中收集的在線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)其特征提取之后進(jìn)行離散化，而后與離線地圖轉(zhuǎn)提取車輛所在位置周圍的地圖信息并進(jìn)行體素化后轉(zhuǎn)變?yōu)榈碾x散化體素地圖進(jìn)行比對(duì)，通過(guò)ICP或NDT算法對(duì)離線數(shù)據(jù)和在線數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，找到相似度最高的地方生成定位結(jié)果，對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航定位輸入結(jié)果進(jìn)行糾偏校正。多傳感器融合定位系統(tǒng)的輸入主要來(lái)自GNSS-RTK、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和地圖匹配定位系統(tǒng)。融合定位系統(tǒng)對(duì)其數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理、數(shù)據(jù)配準(zhǔn)和數(shù)據(jù)融合等處理后，可輸出汽車自身的速度、位置和姿態(tài)信息?！案呔貓D+高精定位“融合定位，滿足高精度、高頻低延遲、高可用性、高可靠性的要求。由于高精地圖定位不依賴衛(wèi)星信號(hào)，精度較高，但是具有依賴高精地圖質(zhì)量、依賴車輛周圍環(huán)境等局限，而衛(wèi)星定位又具有對(duì)周圍環(huán)境要求較高，對(duì)RTK信號(hào)依賴較大的缺點(diǎn)，所以目前一般采取融合定位的方法。在融合定位算法中，需要同時(shí)接收衛(wèi)星定位結(jié)果、高精地圖定位結(jié)果、IMU數(shù)據(jù)和輪速計(jì)數(shù)據(jù)，進(jìn)行融合定位和融合測(cè)距。融合定位分為預(yù)測(cè)和更新兩個(gè)步驟：在收到傳感器數(shù)據(jù)前，使用離線信息對(duì)車輛位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，接收數(shù)據(jù)后，利用在線數(shù)據(jù)進(jìn)行定位修整，滿足高精度、高頻低延遲、高可用性、高可靠性的要求。衛(wèi)星定位、慣導(dǎo)定位和高精地圖是互為冗余和補(bǔ)充。如隧道場(chǎng)景中，衛(wèi)星信號(hào)會(huì)被遮擋，或者因?yàn)槎嗦窂叫?yīng)，衛(wèi)星定位的性能也會(huì)受到一定的影響，此時(shí)就需要慣導(dǎo)來(lái)保障定位的可靠性。在西部地區(qū)路邊的道路邊界信息不夠清晰的情況下，慣導(dǎo)定位性能會(huì)受到影響，此時(shí)衛(wèi)星定位依舊可以發(fā)揮優(yōu)勢(shì)。目前海內(nèi)外自動(dòng)駕駛巨頭公司高精度定位解決方案已采用融合方式。方案內(nèi)用到的技術(shù)或產(chǎn)品包括GNSS、無(wú)線電（例如蜂窩網(wǎng)、局域網(wǎng)等）、RTK、慣性測(cè)量單元、傳感器等。主流方案大體上包括以下四種：1）基于GPS和IMU傳感器的融合的組合導(dǎo)航定位；2）基于激光雷達(dá)點(diǎn)云特征與高精地圖的環(huán)境特征匹配定位；3）基于攝像頭的道路特征識(shí)別為主+GPS定位為輔助的形式；4）絕對(duì)定位

（GNSS）+相對(duì)定位（IMU+環(huán)境特征匹配定位）：首先利用車輛自帶的GPS和IMU傳感器作出大的位置判斷，然后用預(yù)選準(zhǔn)備好的高精度地圖與激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像以及攝像頭圖像特征相匹配，配準(zhǔn)成功后確認(rèn)車輛位置。2.3自動(dòng)駕駛進(jìn)程推進(jìn)提速，高精定位前景廣闊奔馳L3級(jí)自動(dòng)駕駛已于德國(guó)落地，搭載高精定位模塊+高精度地圖。2021年12月，搭載最新一代DRIVEPILOT的奔馳S級(jí)和EQS已經(jīng)通過(guò)了德國(guó)相關(guān)監(jiān)管部門的審批，搭載激光雷達(dá)、攝像頭等車載傳感器的同時(shí)也配備了高精定位模塊和高精度地圖，可以被允許在德國(guó)高速上以不高于60km/h的條件啟用。這是全球首個(gè)真正意義上面向私人市場(chǎng)的L3級(jí)乘用車量產(chǎn)車型。我們認(rèn)為從法律層面允許L3自動(dòng)駕駛車輛銷售和上路是量產(chǎn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的重要突破。中國(guó)法律層面雖未允許L3級(jí)自動(dòng)駕駛車輛上路，但目前泛L2+自動(dòng)駕駛車型已開(kāi)始配備高精定位功能。據(jù)佐思汽車研究數(shù)據(jù)，2021年中國(guó)L2級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車的裝配率已突破20%，部分L2級(jí)車型通過(guò)搭載高精定位和高精地圖實(shí)現(xiàn)了高速領(lǐng)航自動(dòng)駕駛。小鵬P7，蔚來(lái)

EC6、ES6、ES8，廣汽埃安V、埃安LX，長(zhǎng)城WEY摩卡等車型可以選裝高精定位模塊，一汽紅旗E-HS9、高合HiPhiX、2021款理想ONE等車型標(biāo)配高精定位模塊。除已量產(chǎn)車型外，2021年以來(lái)各主機(jī)廠推出了10余款搭載高精度定位技術(shù)的車型，如小鵬P5、蔚來(lái)ET7、哪吒UPro、埃安VPlus、埃安LXPlus、長(zhǎng)城機(jī)甲龍、北汽極狐阿爾法SHi版等。政策提出明確指引下，高等級(jí)自動(dòng)駕駛滲透率有望提升。據(jù)中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布的節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖2.0，我們假設(shè)2022年-2025年我國(guó)乘用車產(chǎn)量增速分別為5%/5%/4%/4%，同時(shí)伴隨技術(shù)發(fā)展2025年具備L2、L3、L4-L5級(jí)自動(dòng)駕駛能力的乘用車占比有望達(dá)30%、20%、7%，基于以上假設(shè)推測(cè)我國(guó)2025年理論上具備L2、L3、L4-L5級(jí)自動(dòng)駕駛能力的乘用車有望分別達(dá)765.8萬(wàn)輛、510.6萬(wàn)輛和178.7萬(wàn)輛。3華測(cè)導(dǎo)航：高精定位核心標(biāo)的，充分受益智能網(wǎng)聯(lián)3.1高精度衛(wèi)星導(dǎo)航領(lǐng)先企業(yè)，長(zhǎng)期發(fā)展穩(wěn)定向好公司為高精度衛(wèi)星導(dǎo)航定位龍頭企業(yè)，下游領(lǐng)域覆蓋廣泛。公司成立于2003年，2017年在深交所上市。公司持續(xù)縱向深耕高精度定位技術(shù)的同時(shí)，也在積極拓展高精度定位技術(shù)于多領(lǐng)域的應(yīng)用。2021年伴隨汽車智能網(wǎng)聯(lián)進(jìn)程的推進(jìn)，公司衛(wèi)慣導(dǎo)航產(chǎn)品已順利切入多家核心主機(jī)廠。公司股權(quán)結(jié)構(gòu)較為集中，主要高管均從事相關(guān)專業(yè)，行業(yè)經(jīng)驗(yàn)豐富。公司整體股權(quán)集中度較高，創(chuàng)始人及董事長(zhǎng)趙延平先生為實(shí)際控制人，總計(jì)持股40.32%。第二、三、四大股東為寧波上裕投資、上海太禾行、寧波尚坤投資，分別持股13.04%/12.25%/6.25%。董事長(zhǎng)趙延平先生目前擔(dān)任中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航定位協(xié)會(huì)理事、中國(guó)測(cè)繪地理信息學(xué)會(huì)理事等；總經(jīng)理樸東國(guó)（合計(jì)持股4.91%）畢業(yè)于浙江大學(xué)光電與科學(xué)儀器系光學(xué)儀器專業(yè)；副總經(jīng)理王向忠（合計(jì)持股4.92%）畢業(yè)于地籍測(cè)量與土地管理專業(yè)。公司核心高管均具備衛(wèi)星導(dǎo)航相關(guān)專業(yè)從業(yè)經(jīng)驗(yàn)，在華測(cè)導(dǎo)航任期均超過(guò)5年，團(tuán)隊(duì)專業(yè)性和穩(wěn)定性強(qiáng)，有助于公司長(zhǎng)期發(fā)展戰(zhàn)略實(shí)施。3.2公司于北斗產(chǎn)業(yè)鏈多維度布局，產(chǎn)品矩陣多點(diǎn)開(kāi)花目前公司重點(diǎn)布局測(cè)繪與地理信息、導(dǎo)航控制與無(wú)人駕駛兩大核心應(yīng)用領(lǐng)域。公司始終聚焦高精度導(dǎo)航定位相關(guān)的技術(shù)及其產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)、制造、集成和產(chǎn)業(yè)化，堅(jiān)持鉆研高精度導(dǎo)航定位核心技術(shù)，持續(xù)打造高精度定位芯片技術(shù)平臺(tái)和全球星

地一體增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)平臺(tái)，主體應(yīng)用包括測(cè)繪與地理信息、封閉和半封閉場(chǎng)景的無(wú)人駕駛等，目前已在多個(gè)行業(yè)均處于領(lǐng)先地位。3.2.1測(cè)繪與地理信息：RTK設(shè)備：高精度GNSS接收新產(chǎn)品+海外市場(chǎng)突破，帶來(lái)傳統(tǒng)業(yè)務(wù)增長(zhǎng)動(dòng)力。測(cè)量測(cè)繪屬于公司傳統(tǒng)業(yè)務(wù)，其RTK硬件產(chǎn)品共有六大系列，同時(shí)配備CORS和RTK軟件,能夠兼容北斗、GPS、GLONASS和Galileo四大系統(tǒng)衛(wèi)星信號(hào)，在野外實(shí)時(shí)得到厘米級(jí)定位精度。2021H1公司推出了“五星十六頻RTK”高精度GNSS接收機(jī)產(chǎn)品，突破在復(fù)雜測(cè)量場(chǎng)景下的信號(hào)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星定位融合解算，提升用戶20%+作業(yè)效率，產(chǎn)品力處于行業(yè)領(lǐng)先水平。RTK設(shè)備及系列軟件主要用于實(shí)現(xiàn)工程施工、精密測(cè)繪等解決方案。此外，國(guó)外市場(chǎng)需求隨著疫情復(fù)蘇逐漸恢復(fù)，公司憑借產(chǎn)品高性價(jià)比以及搭建的全球銷售網(wǎng)絡(luò)優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)RTK產(chǎn)品順利推廣，目前已遠(yuǎn)銷全球百余個(gè)國(guó)家和地區(qū)，尤其在東南亞擁有較大市場(chǎng)占有率，于泰國(guó)、老撾等“一帶一路”沿線國(guó)家承建了高精度基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。測(cè)繪領(lǐng)域：激光雷達(dá)+無(wú)人機(jī)應(yīng)用于實(shí)景三維采集測(cè)繪。測(cè)繪激光雷達(dá)是將激光傳感器、GNSS、IMU和相機(jī)集成在一起的一個(gè)系統(tǒng)，通過(guò)各傳感器的參數(shù)標(biāo)定精確計(jì)算傳感器之間的位置偏差及不同坐標(biāo)系間轉(zhuǎn)換所用到的旋轉(zhuǎn)角，從而將獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成大地坐標(biāo)。測(cè)繪激光雷達(dá)可搭載在直升機(jī)或無(wú)人機(jī)上提高效率。公司收購(gòu)了武漢珞珈新空科技有限公司，以珞珈新空的三維激光掃描設(shè)備、機(jī)載雷達(dá)設(shè)備傾斜攝影等軟硬件產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)和集成提升公司在高精度空間三維全景數(shù)據(jù)采集領(lǐng)域的技術(shù)水平，進(jìn)一步夯實(shí)和完善公司高精度三維空間信息裝備及解決方案相關(guān)業(yè)務(wù)布局。海洋測(cè)繪：一體集成+遠(yuǎn)程操控。海洋測(cè)繪以無(wú)人船為載體，搭載了很多自研傳感器，進(jìn)行水上水下測(cè)繪，測(cè)流測(cè)速，可應(yīng)用于海洋管理開(kāi)發(fā)、港口碼頭建設(shè)、航道疏浚、水庫(kù)監(jiān)測(cè)、中小河流整治等行業(yè)，客戶包括全國(guó)水利站、水文局、航貿(mào)局等。華微無(wú)人船已成為業(yè)內(nèi)龍頭產(chǎn)品，可搭載的設(shè)備包括單波束/多波束探測(cè)儀、淺地層剖面儀、ADCP、掃描儀、側(cè)掃聲吶、魚(yú)探儀、水質(zhì)儀等，結(jié)合海洋測(cè)量軟件，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控。位移監(jiān)測(cè):尚處快速增長(zhǎng)階段，有望伴隨政策放量。位移監(jiān)測(cè)解決方案應(yīng)用主要產(chǎn)品包括GNSS產(chǎn)品、雷達(dá)產(chǎn)品、傳感器產(chǎn)品和數(shù)據(jù)采集儀，可用于礦山安全、地質(zhì)災(zāi)害、交通行業(yè)、水利水電、建筑變形、油氣管道等方面的監(jiān)測(cè)。應(yīng)用量較大且運(yùn)作體系較為成熟的是地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測(cè)（包括地表沉降、滑坡、泥石流等）。3.2.2導(dǎo)航控制與無(wú)人駕駛：農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛：提供精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)解決方案，或通過(guò)較高的產(chǎn)品力和有競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格策略提升市場(chǎng)份額。農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)是由衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、液壓技術(shù)以及各種傳感器技術(shù)融合而成的完整系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以使拖拉機(jī)設(shè)備遵循設(shè)計(jì)好的路線由系統(tǒng)自行控制方向進(jìn)行田間作業(yè)，幫助農(nóng)機(jī)操作者提高標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)水平。公司最新發(fā)布的領(lǐng)航員NX300農(nóng)機(jī)導(dǎo)航自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可匹配旱地、水田、平地、坡地等各種作業(yè)場(chǎng)景，作業(yè)精度可達(dá)±2.5cm。硬件產(chǎn)品還包括NX507插秧機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、NX300和NX200等多種農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，軟件產(chǎn)品包括農(nóng)機(jī)生產(chǎn)信息化平臺(tái)和AMIT監(jiān)測(cè)終端，滿足差異化、精細(xì)化田間管理需求，有望在農(nóng)機(jī)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)格局尚不明晰的環(huán)境下通過(guò)較高的產(chǎn)品力和有競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格策略提升市場(chǎng)份額，優(yōu)化競(jìng)爭(zhēng)格局。自動(dòng)駕駛：慣性導(dǎo)航+衛(wèi)星導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)全覆蓋，地基增強(qiáng)系統(tǒng)提高精度。傳統(tǒng)RTK的測(cè)量主要依靠的是地磁解算，很容易受到磁場(chǎng)的影響，使用場(chǎng)景十分有限，測(cè)量結(jié)果也不可控。而慣性導(dǎo)航的原理是從一個(gè)初始位置開(kāi)始，連續(xù)測(cè)得物體運(yùn)動(dòng)的航向角與加速度，推算出現(xiàn)在物體所在位置。慣導(dǎo)內(nèi)部自成體系，可以從根本上解決磁場(chǎng)干擾的問(wèn)題，不需要外界任何電磁信號(hào)，也不向外部輻射能量，可以獨(dú)立給出載體的姿態(tài)、速度和位置信息，從根本上解決了磁場(chǎng)干擾、信號(hào)差、飛點(diǎn)等問(wèn)題。自動(dòng)駕駛方面，現(xiàn)階段的傳感器和后處理算法難以達(dá)到人為駕駛的性能，因此自動(dòng)駕駛汽車對(duì)于周邊環(huán)境的理解需要高精地圖、聯(lián)合感知等技術(shù)的輔助，所以目前“GNSSRTK+慣性導(dǎo)航+高精地圖+視覺(jué)技術(shù)”組合方案是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛實(shí)時(shí)高精度定位和導(dǎo)航功能的強(qiáng)有力方案之一。公司提供的GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)融合了慣導(dǎo)和衛(wèi)導(dǎo)實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，具有全天候、全球覆蓋、高精度、高效率、應(yīng)用廣泛等優(yōu)勢(shì)。自動(dòng)駕駛相關(guān)核心產(chǎn)品除組合導(dǎo)航系統(tǒng)外還包括導(dǎo)航定位模塊、高精度接收機(jī)等。2021年公司乘自動(dòng)駕駛行業(yè)東風(fēng)持續(xù)開(kāi)拓該領(lǐng)域應(yīng)用，與哪吒和浙江省某車企建立明確合作關(guān)系，同時(shí)緊密跟進(jìn)多家核心車企。3.3營(yíng)收及利潤(rùn)均呈高速上升態(tài)勢(shì)，研發(fā)投入加大未來(lái)可期公司營(yíng)業(yè)收入呈高速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，2014~2020年公司營(yíng)業(yè)收入從2.95億元增長(zhǎng)到14.1億元，6年CAGR達(dá)到29.79%。公司采取“數(shù)據(jù)采集設(shè)備+數(shù)據(jù)應(yīng)用及解決方案”并重的業(yè)務(wù)模式，其中數(shù)據(jù)采集設(shè)備貢獻(xiàn)主要營(yíng)收，2021H1占比達(dá)67.7%，解決方案收入占比近年來(lái)有所提升，從2019年的27.15%上升至2021H1的32.26%，業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)不斷優(yōu)化。公司毛利率和凈利率分別穩(wěn)定在50%以及10%以上。得益于公司對(duì)成本費(fèi)用的有效控制以及收入結(jié)構(gòu)的不斷優(yōu)化，同時(shí)疊加海外收入占比的不斷提升，公司毛利率近年來(lái)呈現(xiàn)穩(wěn)步上行態(tài)勢(shì)，2021Q3達(dá)到56.07%。公司凈利率則常年保持在10%以上，2021Q3達(dá)到13.72%，同比提升1個(gè)百分點(diǎn)，盈利能力持續(xù)增強(qiáng)。研發(fā)費(fèi)率逐年提升，拓寬挖深技術(shù)護(hù)城河，新品持續(xù)推出帶來(lái)增長(zhǎng)空間。公司研發(fā)費(fèi)用持續(xù)提升，2021前三季度已達(dá)2.34億元，研發(fā)費(fèi)率同樣創(chuàng)下新高，達(dá)到18.45%。目前公司已申請(qǐng)800余項(xiàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，其中專利500余項(xiàng)，發(fā)明專利300余項(xiàng)，擁有的已授權(quán)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)500余項(xiàng)，其中專利200余項(xiàng)，發(fā)明專利近百項(xiàng)。公司定增8億，產(chǎn)能拓展+增強(qiáng)技術(shù)實(shí)力進(jìn)一步延伸成長(zhǎng)曲線。公司募集資金8億元，3.27億元用于北斗高精度基礎(chǔ)器件及終端裝備產(chǎn)能建設(shè)項(xiàng)目、2.38億元用于智能時(shí)空信息技術(shù)研發(fā)中心建設(shè)項(xiàng)目及2.35億元用以補(bǔ)充流動(dòng)資金。北斗高精度基礎(chǔ)器件及終端裝備產(chǎn)能建設(shè)項(xiàng)目擬對(duì)公司高精度GNSS接收機(jī)和商業(yè)導(dǎo)航應(yīng)用產(chǎn)品進(jìn)行產(chǎn)能建設(shè)，完全達(dá)產(chǎn)后高精度GNSS接收機(jī)年產(chǎn)能將新增50000臺(tái)（套），板卡年產(chǎn)能將新增60000件，組合導(dǎo)航接收機(jī)年產(chǎn)能將新增12000臺(tái)

（套）；智能時(shí)空信息技術(shù)研發(fā)中心建設(shè)項(xiàng)目主要為加強(qiáng)公司高精度衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研發(fā)能力，攻破三維核心器件的技術(shù)壁壘。4技術(shù)壁壘高筑，鄉(xiāng)村振興+智能駕駛助力成長(zhǎng)4.1公司核心技術(shù)覆蓋全產(chǎn)業(yè)鏈，芯片+算法構(gòu)建核心壁壘公司產(chǎn)品布局完備且涉足廣泛，衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈多維度覆蓋。衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)鏈上游為OEM板、芯片、核心軟件及天線等基礎(chǔ)構(gòu)件，中游包括終端應(yīng)用產(chǎn)品、應(yīng)用軟件及解決方案，下游主要是直達(dá)用戶的服務(wù)運(yùn)營(yíng)環(huán)節(jié)。公司覆蓋領(lǐng)域較為廣泛，具備自研芯片、天線、模塊等上中游布局的同時(shí)，也可提供數(shù)據(jù)采集設(shè)備以及位移監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)等數(shù)據(jù)應(yīng)用及系統(tǒng)解決方案。4.1.1公司具備上游元件生產(chǎn)能力，璇璣芯片奠定車規(guī)芯片技術(shù)底蘊(yùn)底層基礎(chǔ)架構(gòu)：SWAS廣域增強(qiáng)系統(tǒng)屬于用戶段上游以上的基礎(chǔ)設(shè)施部分，衛(wèi)星導(dǎo)航定位在無(wú)增強(qiáng)系統(tǒng)的輔助下，定位精度通常為米級(jí)，使用增強(qiáng)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)毫米/厘米級(jí)高精度定位，顯著提升GNSS定位精度。上游芯片、板卡、天線等基礎(chǔ)器件持續(xù)發(fā)力，實(shí)現(xiàn)全流程自主可控。公司自研璇璣芯片可支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo等全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的全部衛(wèi)星星座，并支持前述衛(wèi)星星座所播發(fā)的所有衛(wèi)星信號(hào)；板卡涵蓋高精度定位測(cè)向板卡以及B380北斗高精度測(cè)量型板卡，可支持厘米級(jí)定位需求和毫米級(jí)載波觀測(cè)值。天線方面，公司研制了抗風(fēng)阻型、抗震型、通用型等共五種適用于不同場(chǎng)景的天線設(shè)備，用于接收北斗衛(wèi)星信號(hào)。中游模塊：公司具備M620和M620INS兩種高精度低功耗GNSS定位模塊，集成了MEMS芯片和成熟的自研組合導(dǎo)航算法，廣泛適用于智能駕駛、無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、V2X車路協(xié)同，形變監(jiān)測(cè)等其他對(duì)于功耗體積要求較高的領(lǐng)域。公司具備衛(wèi)導(dǎo)芯片能力并已投入應(yīng)用，未來(lái)芯片設(shè)計(jì)或成競(jìng)爭(zhēng)差異化重點(diǎn)。2020年公司投入開(kāi)發(fā)的擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高精度定位定向基帶芯片“璇璣”

完成樣片投片、測(cè)試成功并投產(chǎn)，在單顆芯片上實(shí)現(xiàn)基帶+射頻+高精度算法一體化，顯著降低功耗、成本和體積?！拌^”支持全星座全頻點(diǎn)GNSS衛(wèi)星（北斗、GPS、GLONASS、Galileo、QZSS）信號(hào)，支持SBAS星基增強(qiáng)系統(tǒng)，支持Lband，支持RTK，PPP-RTK和RTD，支持單芯片高精度定位定向，支持PPS、eventmark，并可實(shí)現(xiàn)100Hz原始觀測(cè)量輸出。搭載璇璣的板卡可實(shí)現(xiàn)精度為1cm（水平RMS）的RTK定位，及0.12°/米基線（動(dòng)態(tài)定向）精度的定向?！拌^”芯片奠定技術(shù)底蘊(yùn)，短期自用為主，長(zhǎng)期或具備市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。"璇璣"芯片具備高精度，量產(chǎn)后將大大降低公司GNSS產(chǎn)品、模塊、板卡的成本。在當(dāng)前基帶芯片產(chǎn)業(yè)化的基礎(chǔ)上公司將進(jìn)一步投入研制下一代更高集成度和更高制程的GNSS芯片，并開(kāi)發(fā)相應(yīng)的OEM板卡和模組等產(chǎn)品，提升多場(chǎng)景應(yīng)用的技術(shù)能力。我們看好公司在芯片方面的設(shè)計(jì)研發(fā)和量產(chǎn)能力。短期公司自主研發(fā)的芯片仍將繼續(xù)以自用為主，更加側(cè)重與公司產(chǎn)品自洽，長(zhǎng)期來(lái)看我們認(rèn)為公司有望憑借北斗高精度芯片的技術(shù)儲(chǔ)備逐步形成差異化競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。4.1.2緊耦合構(gòu)筑算法壁壘，提升定位精度與系統(tǒng)穩(wěn)定性衛(wèi)慣組合互補(bǔ)可增強(qiáng)導(dǎo)航可靠性。慣導(dǎo)與衛(wèi)導(dǎo)具有較好的互補(bǔ)特性，將二者集成可以得到比單一導(dǎo)航系統(tǒng)穩(wěn)定性更好、精度更高的導(dǎo)航方案。衛(wèi)慣組合導(dǎo)航系統(tǒng)可以輸出高頻率的導(dǎo)航參數(shù)信息并且在長(zhǎng)、短期的導(dǎo)航過(guò)程中均能具備較高精度。采用基于卡爾曼濾波的最優(yōu)估計(jì)方法，對(duì)衛(wèi)導(dǎo)和慣導(dǎo)定位導(dǎo)航信息進(jìn)行融合，可以得到可靠的導(dǎo)航解。公司的多元融合定位解決方案具備行業(yè)領(lǐng)先的算法優(yōu)勢(shì)。衛(wèi)慣組合導(dǎo)航中涉及到的算法包括GNSS定位算法、IMU加速度慣性算法、融合定位算法，三者之間又涉及到底層算法的邏輯和主從關(guān)系。目前主流的做法有兩種，一種是以GNSS為主要定位，用IMU在GNSS飄移或不可信時(shí)去補(bǔ)償，主輸位還是GNSS定位，IMU只做補(bǔ)償；另一種做法是GNSS只為IMU提供原始數(shù)據(jù)，IMU平滑完后從IMU端口得到經(jīng)過(guò)融合后的算法。根據(jù)公司技術(shù)特點(diǎn)和相關(guān)的調(diào)研資料，我們推斷公司采用的是前者。公司做測(cè)繪起家，早年間以其他廠商的板卡和慣導(dǎo)做組合導(dǎo)航，由于在GNSS和慣導(dǎo)方面積累不足，于是嘗試在融合算法上有所突破，也因此積累了諸多融合算法的相關(guān)經(jīng)驗(yàn)，這也是公司在算法方面的突出優(yōu)勢(shì)所在。公司已經(jīng)掌握緊耦合算法，快速實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛位置單元業(yè)務(wù)布局。松耦合算法是將INS和GNSS接收機(jī)各自輸出的位置/速度解算值做差，差值作為組合導(dǎo)航融合濾波器的輸入，從而通過(guò)濾波器來(lái)估計(jì)出INS的誤差，再利用估計(jì)誤差來(lái)對(duì)慣導(dǎo)結(jié)果進(jìn)行修正，最終得到松耦合導(dǎo)航的輸出結(jié)果。緊耦合結(jié)構(gòu)則利用偽距/偽距率來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航子系統(tǒng)耦合，緊耦合的算法難度更高，能夠?qū)崿F(xiàn)的廠商也跟少，目前組合算法80%左右是松耦合，具備緊耦合算法應(yīng)用的公司較少。公司在松耦合的基礎(chǔ)上進(jìn)一步掌握了緊耦合算法，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛位置單元布局，在同類型廠商中具備算法優(yōu)勢(shì)。4.2多領(lǐng)域自動(dòng)駕駛經(jīng)驗(yàn)賦能車載，終端已切入核心主機(jī)廠公司無(wú)人機(jī)+無(wú)人船領(lǐng)域多年技術(shù)積累可延伸于汽車自動(dòng)駕駛。1）無(wú)人機(jī)、無(wú)人船和自動(dòng)駕駛同樣需要解決感知、定位、規(guī)劃、控制四大核心環(huán)節(jié)，公司在多領(lǐng)域較為成熟的技術(shù)可以遷移到自動(dòng)駕駛，在乘用車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)里提供衛(wèi)慣組合接收機(jī)、高精度天線，以及整個(gè)的差分系統(tǒng)，提供導(dǎo)航定位授時(shí)服務(wù)，軟件方面基于無(wú)人機(jī)、無(wú)人船、農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的算法沉淀同樣可用于汽車自動(dòng)駕駛。2）與其他在2013年左右即開(kāi)始布局乘用車/商務(wù)車自動(dòng)駕駛的廠商相比較，華測(cè)導(dǎo)航的最新產(chǎn)品性能與其他幾家頭部廠商持平，在相對(duì)短期內(nèi)提供了質(zhì)量更優(yōu)的乘用車自動(dòng)駕駛定位產(chǎn)品。公司P2高精度MEMS組合導(dǎo)航系統(tǒng)性能優(yōu)異。公司P2高精度MEMS組合導(dǎo)航系統(tǒng)采用多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)將衛(wèi)星定位與慣性測(cè)量相結(jié)合，可提供多種導(dǎo)航參數(shù)的組合導(dǎo)航產(chǎn)品。產(chǎn)品在衛(wèi)星定位方面采用全系統(tǒng)多頻方案，具有全天候、全球要蓋、高精度、高效率、應(yīng)用廣泛等優(yōu)點(diǎn)?？捎行?yīng)對(duì)衛(wèi)星信號(hào)易受城市峽谷、建筑山林等遮擋、以及多路徑干擾等痛點(diǎn)。P2內(nèi)詈MEMS陀螺儀與加速度計(jì)，支持外接里程計(jì)信息進(jìn)行輔助，借助新一代多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性，精確性和動(dòng)態(tài)性，實(shí)時(shí)提供高精度的載體位置，姿態(tài)，速度和傳感器等信息。公司車規(guī)級(jí)高精度組合導(dǎo)航產(chǎn)品已獲核心客戶定點(diǎn)，未來(lái)有望持續(xù)突破。目前較高級(jí)別自動(dòng)駕駛方面的客戶已定點(diǎn)的涵蓋哪吒、浙江省某車企等，部分訂單將于2022年初步交付，我們認(rèn)為后續(xù)伴隨下游乘用車自動(dòng)駕駛滲透率的提升，公司自動(dòng)駕駛衛(wèi)慣導(dǎo)航定位產(chǎn)品將為公司帶來(lái)全新業(yè)績(jī)?cè)隽俊４送?，公司積極探索與新客戶的合作，未來(lái)或有望憑借技術(shù)與產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)，拓展更多優(yōu)質(zhì)主機(jī)廠客戶。4.3

“十四五”為鄉(xiāng)村振興窗口期，智能農(nóng)機(jī)帶來(lái)全新增量“十四五”為鄉(xiāng)村振興重要窗口期，近年來(lái)政策多次強(qiáng)調(diào)提升農(nóng)機(jī)裝備?！笆奈濉捌陂g我國(guó)將繼續(xù)推進(jìn)農(nóng)機(jī)裝備產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，加強(qiáng)大宗農(nóng)作物機(jī)械國(guó)產(chǎn)化水平，加大對(duì)經(jīng)濟(jì)作物、養(yǎng)殖業(yè)、丘陵山區(qū)農(nóng)林機(jī)械及高端農(nóng)機(jī)裝備研發(fā)制造，加強(qiáng)農(nóng)機(jī)裝備的創(chuàng)新和高質(zhì)量高可靠性建設(shè)。按照《鄉(xiāng)村振興戰(zhàn)略規(guī)劃（2018－2022年）》中提出的戰(zhàn)略目標(biāo)，我國(guó)必須在2035年實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)全程全面機(jī)械化，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化和鄉(xiāng)村振興目標(biāo)提供物質(zhì)裝備與技術(shù)支撐。在農(nóng)業(yè)農(nóng)村現(xiàn)代化和鄉(xiāng)村振興進(jìn)程中，農(nóng)業(yè)