倫茨9300系列驅動系統(tǒng)課件

9300系列交流伺服驅動系統(tǒng) 9300系列交流伺服驅動器，大功率范圍交流伺服電機以及低齒隙模塊化齒輪減速機，構成了完美的交流伺服驅動系統(tǒng)，可完成精確定位，復雜輪廓加工，角度和速度同步，收放卷控制等復雜的伺服驅動任務。9300系列交流伺服驅動系統(tǒng) 9300系列交流伺服驅動器，19300系列產品種類 9300系列交流伺服控制器分為標準型和專用型，標準型為9300ES(9300servo)；專用型包括用于定位控制的9300EP，用于印刷套準控制的9300ER，以及用于電子凸輪控制的9300EK。9300系列產品種類 9300系列交流伺服控制器分為標準型和29300系列產品種類9300系列產品種類3各版本9300系列伺服控制器具有如下統(tǒng)一的硬件：

－內置電源模塊－單臺控制器即可完成單軸驅動，不必像以往那樣采用整流單元與速度單元的組合；

－電源及回饋單元－可實現(xiàn)群控及多軸傳動時的節(jié)能運行；

－反饋－可選擇旋轉變壓器，正／余弦編碼器，或增量編碼器反饋。右圖為9300控制器端子一覽左圖為控制器各版本9300系列伺服控制器具有如下統(tǒng)一的硬件：

－內置電源4端子配置端子配置59300ES接線備注：如果使用直流母線，則必須使用直流快速熔斷器主電源接線9300ES接線備注：如果使用直流母線，則必須使用直流快速熔69300ES接線將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽板①用螺絲固定到托架上②采用合適的卡子將屏蔽線安裝到機柜中的導電背板上主電源接線9300ES接線將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽板①79300ES接線1、將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽板①用螺絲固定到托架上②。2、如果電機溫度傳感器的出線在電機電纜上須接T1和T2.但大多數(shù)溫度傳感器的出線在反饋接線上。3、應嚴格按照EMC規(guī)范要求布線，控制電纜與動力電纜必須分開布局。屏蔽線需雙端接地。4、絕大多數(shù)現(xiàn)場總線通訊故障、控制紊亂是因為屏蔽、接地不規(guī)范造成。一定要保證正確的相序一定要與電機接頭保證正確的相序51264電機接頭端子動力線接線9300ES接線1、將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽89300ES接線–采用雙絞屏蔽線.–兩端屏蔽線均須接PE地.COSSINCW+REF-REF+COS-COS+SIN-SINResolver2467+KTY-KTYKTYX79針D型接頭最大電纜長度.50m93XX358914512111762電機端旋變接頭管腳號反饋接線——9300ES接線–采用雙絞屏蔽線.COSSINCW+REF99300ES接線–編碼器的供電電壓可以在5~8V間調整–采用雙絞屏蔽線.–兩端屏蔽線均須接PE地.23456789KTYX8193XX最大電纜長度50m9針D型接頭

356119124712CWrotationABABZZ+KTY-KTYBAVccGNDZABZ電機端編碼器接頭管腳號反饋接線—TTL編碼器9300ES接線–編碼器的供電電壓可以在23456789KT10–編碼器的供電電壓可以在5~8V間調整–采用雙絞屏蔽線.–兩端屏蔽線均須接PE地.23456789KTYX8193XX最大電纜長度50m9針D型接頭

356119124712電機端編碼器接頭管腳號SINCOS0.5V0.5VRefCOSRefSIN=2.5V=2.5VCWrotation+KTY-KTYSINRefCOSVccGND+RS485COSRefSIN-RS4859300ES接線反饋接線—正余旋絕對值編碼器–編碼器的供電電壓可以在5~8V間調整23456789K119300ES接線X4系統(tǒng)總線X5/28控制器使能X5/E1...X5/(ST)數(shù)字量輸入X5/A1...X5/A4 數(shù)字量輸出X6/1，X6/2模擬量輸入1X6/3，X6/4模擬量輸入2X6/62，X6/7模擬量輸出1X6/63，X6/7模擬量輸出2控制端子接線9300ES接線X4129300ES接線為了讓X5/A1輸出+24V電壓需設定：C0005=XX1X；例如C0005=1010內部電源供電下的速度控制方式ControlelectronicsA328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX+_=為控制板提供電源快停CWCCWJOG設定故障準備就緒到達最小速度達到最大電流A328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4控制器使能X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX故障復位內部電源1(+24V)內部供電方式外部供電方式快停CWCCWJOG設定故障準備就緒故障復位控制器使能

(+24V)到達最小速度達到最大電流故障輸出控制端子接線—數(shù)字量信號9300ES接線為了讓X5/A1輸出+24V電壓需設定：C0139300ES接線內部供電方式外部供電方式為了讓X6/63輸出+10V電壓需設定：C0005=XX1X；例如C0005=1010內部電源供電下的速度控制方式

10k10k1234763100k100k100kX6

GND1GND1X63,3nF100k7U62U242RX393XX主給定實際速度內部電源+10V未激活2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V+1234763100k100k100kX6

GND1GND1+X63,3nF100k7U62U242RX393XX==2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V主給定實際速度未激活實際電機電流控制端子接線—模擬量信號9300ES接線內部供電方式外部供電方式為了讓X6/63輸出149300ES接線數(shù)字頻率輸入(X9)/數(shù)字頻率輸出(X10)9300ES接線數(shù)字頻率輸入(X9)/數(shù)字頻率輸出(X10)159300ES參數(shù)設定控制器的參數(shù)設定的作用是使驅動器適用于實際應用。可將實際應用中的參數(shù)集存儲。共可存儲4套參數(shù)集，因此控制器很容易由一種應用控制調整到另一種應用控制。參數(shù)設定的方式：通過操作模塊通過現(xiàn)場總線模塊及操作程序9300ES參數(shù)設定控制器的參數(shù)設定的作用是使驅動器適用于實16參數(shù)結構主菜單：包含子菜單和全部代碼表子菜單：包含將要定義的代碼

代碼級：沒有子代碼的代碼包含一個參數(shù)，有子代碼的代碼包含若干參數(shù)參數(shù)級/運行級有四種不同側參數(shù)類型：物理變量的絕對值（如220V，10S）；控制變量的相對值（如50%設定值）；特定狀態(tài)的數(shù)字代碼（如0=控制器禁止，1=控制器啟動）；顯示值（如C0054下電機電流的實際值）參數(shù)結構主菜單：包含子菜單和全部代碼表17使用操作面板改變參數(shù)操作面板應插在接口X1上，可帶電插拔。操作模塊主視圖操作模塊LCD顯示狀態(tài)為ON時：RDY(準備運行)、IMP(禁止功率輸出)、FAIL(有故障)、Imax(電動機電流值≥C0022)、Mmax(速度控制器1在極限內，驅動器轉矩控制)使用操作面板改變參數(shù)操作面板應插在接口X1上，可帶電插拔。操18按鍵功能按鍵功能19修改參數(shù)修改參數(shù)20保存參數(shù)集保存參數(shù)集21裝入參數(shù)集 只有在使用端子X5/28作為禁止源使控制器禁止時才可以裝入參數(shù)集。 當主電源接通時，自動裝入參數(shù)集1。裝入參數(shù)集 只有在使用端子X5/28作為禁止源使控制器禁止時22裝入參數(shù)集裝入參數(shù)集23裝入參數(shù)集裝入參數(shù)集24參數(shù)集傳輸 只有在使用端子X5/28作為禁止源使控制器禁止時才可以裝入參數(shù)集。 使用操作模塊，可以將全部參數(shù)集從一個控制器傳遞到另一個控制器。（即復制參數(shù)集）參數(shù)集傳輸 只有在使用端子X5/28作為禁止源使控制器禁止時25參數(shù)集傳輸參數(shù)集傳輸26通訊與自動化 9300系列伺服驅動器可通過各種工業(yè)總線模塊接入自動化系統(tǒng)，各種型號的PC機和PLC均可作為通訊系統(tǒng)的主站，利用RS232和CAN總線接口模塊，可實現(xiàn)驅動器與計算機的無縫連接，并結合調試軟件對驅動器進行調試和監(jiān)測。9300伺服控制器通過AIF端口提供了多種現(xiàn)場總線通訊模式：－LECOMA／B:通過RS232／485接口聯(lián)網；－LECOMLI:通過Fibreoptics實現(xiàn)聯(lián)網－InterBus－S:通過DRIVECOMProfle21實現(xiàn)遠程通訊；－Systembus(CAN):通過I／O端子實現(xiàn)控制器間的聯(lián)網；－PROFIBUS－DP:通過PROFIBUS－DP接口聯(lián)網。通訊與自動化 9300系列伺服驅動器可通過各種工業(yè)總線模塊27應用配置 在實際的應用中必須進行相應參數(shù)的配置。下面以具有速度反饋的系統(tǒng)為例，進行相應的說明。應用配置 在實際的應用中必須進行相應參數(shù)的配置。下面以具有速28應用配置實際參數(shù)設置：C0022：2.40A C0081: 0.37Kw C0087：1410rpmC0088:1.6AC0089：50Hz C0090: 230V C0091: 0.77應用配置實際參數(shù)設置：29應用配置應用配置30應用配置應用配置31具有速度極限的轉矩控制C0022:2.4AC0025:10C0011:1600rpm具有速度極限的轉矩控制C0022:32速度控制C0022:2.4AC0005:1010C0011:1600rpmC0012:1SC0013:速度控制C0022:33數(shù)字頻率主驅動數(shù)字頻率主驅動34數(shù)字頻率主驅動數(shù)字頻率主驅動35數(shù)字頻率總線從動數(shù)字頻率總線從動36數(shù)字頻率級聯(lián)式從動數(shù)字頻率級聯(lián)式從動379300系列交流伺服驅動系統(tǒng) 9300系列交流伺服驅動器，大功率范圍交流伺服電機以及低齒隙模塊化齒輪減速機，構成了完美的交流伺服驅動系統(tǒng)，可完成精確定位，復雜輪廓加工，角度和速度同步，收放卷控制等復雜的伺服驅動任務。9300系列交流伺服驅動系統(tǒng) 9300系列交流伺服驅動器，389300系列產品種類 9300系列交流伺服控制器分為標準型和專用型，標準型為9300ES(9300servo)；專用型包括用于定位控制的9300EP，用于印刷套準控制的9300ER，以及用于電子凸輪控制的9300EK。9300系列產品種類 9300系列交流伺服控制器分為標準型和399300系列產品種類9300系列產品種類40各版本9300系列伺服控制器具有如下統(tǒng)一的硬件：

－內置電源模塊－單臺控制器即可完成單軸驅動，不必像以往那樣采用整流單元與速度單元的組合；

－電源及回饋單元－可實現(xiàn)群控及多軸傳動時的節(jié)能運行；

－反饋－可選擇旋轉變壓器，正／余弦編碼器，或增量編碼器反饋。右圖為9300控制器端子一覽左圖為控制器各版本9300系列伺服控制器具有如下統(tǒng)一的硬件：

－內置電源41端子配置端子配置429300ES接線備注：如果使用直流母線，則必須使用直流快速熔斷器主電源接線9300ES接線備注：如果使用直流母線，則必須使用直流快速熔439300ES接線將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽板①用螺絲固定到托架上②采用合適的卡子將屏蔽線安裝到機柜中的導電背板上主電源接線9300ES接線將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽板①449300ES接線1、將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽板①用螺絲固定到托架上②。2、如果電機溫度傳感器的出線在電機電纜上須接T1和T2.但大多數(shù)溫度傳感器的出線在反饋接線上。3、應嚴格按照EMC規(guī)范要求布線，控制電纜與動力電纜必須分開布局。屏蔽線需雙端接地。4、絕大多數(shù)現(xiàn)場總線通訊故障、控制紊亂是因為屏蔽、接地不規(guī)范造成。一定要保證正確的相序一定要與電機接頭保證正確的相序51264電機接頭端子動力線接線9300ES接線1、將屏蔽線用附件中的屏蔽板①扣緊，并將屏蔽459300ES接線–采用雙絞屏蔽線.–兩端屏蔽線均須接PE地.COSSINCW+REF-REF+COS-COS+SIN-SINResolver2467+KTY-KTYKTYX79針D型接頭最大電纜長度.50m93XX358914512111762電機端旋變接頭管腳號反饋接線——9300ES接線–采用雙絞屏蔽線.COSSINCW+REF469300ES接線–編碼器的供電電壓可以在5~8V間調整–采用雙絞屏蔽線.–兩端屏蔽線均須接PE地.23456789KTYX8193XX最大電纜長度50m9針D型接頭

356119124712CWrotationABABZZ+KTY-KTYBAVccGNDZABZ電機端編碼器接頭管腳號反饋接線—TTL編碼器9300ES接線–編碼器的供電電壓可以在23456789KT47–編碼器的供電電壓可以在5~8V間調整–采用雙絞屏蔽線.–兩端屏蔽線均須接PE地.23456789KTYX8193XX最大電纜長度50m9針D型接頭

356119124712電機端編碼器接頭管腳號SINCOS0.5V0.5VRefCOSRefSIN=2.5V=2.5VCWrotation+KTY-KTYSINRefCOSVccGND+RS485COSRefSIN-RS4859300ES接線反饋接線—正余旋絕對值編碼器–編碼器的供電電壓可以在5~8V間調整23456789K489300ES接線X4系統(tǒng)總線X5/28控制器使能X5/E1...X5/(ST)數(shù)字量輸入X5/A1...X5/A4 數(shù)字量輸出X6/1，X6/2模擬量輸入1X6/3，X6/4模擬量輸入2X6/62，X6/7模擬量輸出1X6/63，X6/7模擬量輸出2控制端子接線9300ES接線X4499300ES接線為了讓X5/A1輸出+24V電壓需設定：C0005=XX1X；例如C0005=1010內部電源供電下的速度控制方式ControlelectronicsA328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX+_=為控制板提供電源快停CWCCWJOG設定故障準備就緒到達最小速度達到最大電流A328E1E2E3E4E5A1A2593922k10RGND23k3k3k3k3k3kA4控制器使能X550mA50mA50mA50mA+_24V=93XX故障復位內部電源1(+24V)內部供電方式外部供電方式快停CWCCWJOG設定故障準備就緒故障復位控制器使能

(+24V)到達最小速度達到最大電流故障輸出控制端子接線—數(shù)字量信號9300ES接線為了讓X5/A1輸出+24V電壓需設定：C0509300ES接線內部供電方式外部供電方式為了讓X6/63輸出+10V電壓需設定：C0005=XX1X；例如C0005=1010內部電源供電下的速度控制方式

10k10k1234763100k100k100kX6

GND1GND1X63,3nF100k7U62U242RX393XX主給定實際速度內部電源+10V未激活2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V+1234763100k100k100kX6

GND1GND1+X63,3nF100k7U62U242RX393XX==2mA2mA-10V..+10V-10V..+10V主給定實際速度未激活實際電機電流控制端子接線—模擬量信號9300ES接線內部供電方式外部供電方式為了讓X6/63輸出519300ES接線數(shù)字頻率輸入(X9)/數(shù)字頻率輸出(X10)9300ES接線數(shù)字頻率輸入(X9)/數(shù)字頻率輸出(X10)529300ES參數(shù)設定控制器的參數(shù)設定的作用是使驅動器適用于實際應用?？蓪嶋H應用中的參數(shù)集存儲。共可存儲4套參數(shù)集，因此控制器很容易由一種應用控制調整到另一種應用控制。參數(shù)設定的方式：通過操作模塊通過現(xiàn)場總線模塊及操作程序9300ES參數(shù)設定控制器的參數(shù)設定的作用是使驅動器適用于實53參數(shù)結構主菜單：包含子菜單和全部代碼表子菜單：包含將要定義的代碼

代碼級：沒有子代碼的代碼包含一個參數(shù)，有子代碼的代碼包含若干參數(shù)參數(shù)級/運行級有四種不同側參數(shù)類型：物理變量的絕對值（如220V，10S）；控制變量的相對值（如50%設定值）；特定狀態(tài)的數(shù)字代碼（如0=控制器禁止，1=控制器啟動）；顯示值（如C0054下電機電流的實際值）參數(shù)結構主菜單：包含子菜單和全部代碼表54使用操作面板改變參數(shù)操作面板應插在接口X1上，可帶電插拔。操作模塊主視圖操作模塊LCD顯示狀態(tài)為ON時：RDY(準備運行)、IMP(禁止功率輸出)、FAIL(有故障)、Imax(電動機電流值≥C0022)、Mmax(速度控制器1在極限內，驅動器轉矩控制)使用操作面板改變參數(shù)操作面板應插在接口X1上，可帶電插拔。操55按鍵功能按鍵功能56修改參數(shù)修改參數(shù)57保存參數(shù)集保存參數(shù)集58裝入參數(shù)集 只有在使用端子X5/28作為禁止源使控制器禁止時才可以裝入參數(shù)集。 當主電源接通時，自動裝入參數(shù)集1。裝入參數(shù)集 只有在使用端子X5/28作為禁止源使控制器禁止時59裝入參數(shù)集裝入參數(shù)集60裝入參數(shù)集裝入參數(shù)集61參數(shù)集傳輸 只有在