電力機(jī)房巡檢機(jī)器人應(yīng)用方案-課件

變電站巡檢機(jī)器人2018變電站巡檢機(jī)器人20181目錄ContentsPART01應(yīng)用背景PART02機(jī)器人系統(tǒng)組成PART03機(jī)器人系統(tǒng)性能PART04機(jī)器人系統(tǒng)功能PART05常見問(wèn)題解決目錄ContentsPART01應(yīng)用背景PART02機(jī)器2PART01應(yīng)用背景PART01應(yīng)用背景3變電站室內(nèi)設(shè)備（如開關(guān)柜室、GIS室、電容器室、繼電保護(hù)室）的穩(wěn)定安全運(yùn)行是保證變電站正常運(yùn)行的關(guān)鍵因素，需要運(yùn)行人員準(zhǔn)確全面地了解變電站室內(nèi)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。人工檢測(cè)的內(nèi)容主要包括測(cè)溫、讀表、指示燈、保護(hù)壓板位置狀態(tài)等。變電站室內(nèi)設(shè)備是設(shè)備缺陷的高發(fā)區(qū)，需要運(yùn)行人員重點(diǎn)巡檢。人工巡檢沒辦法做到隨時(shí)隨地，軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可有效降低人工巡檢的安全風(fēng)險(xiǎn)，24小時(shí)對(duì)變電站室內(nèi)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控，方便運(yùn)行人員及時(shí)有效的了解室內(nèi)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。應(yīng)用背景變電站室內(nèi)設(shè)備（如開關(guān)柜室、GIS室、電容器室、繼電保護(hù)室4軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)搭載視頻設(shè)備和傳感器，沿軌道對(duì)電力設(shè)備進(jìn)行巡檢，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站室內(nèi)設(shè)備全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，也可以人工操作，獲取需要檢測(cè)設(shè)備的重要信息。本檢測(cè)系統(tǒng)大大提高了檢測(cè)的范圍，提高了巡檢的效率和智能化水平。軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用可有效降低設(shè)備維護(hù)成本，提高設(shè)備巡檢、設(shè)備管理的自動(dòng)化和智能化水平，為智能變電站和無(wú)人值守站提供新型的技術(shù)檢測(cè)手段和可靠的安全保障，具有巨大的社會(huì)效益、經(jīng)濟(jì)效益和安全效益，市場(chǎng)前景廣闊。應(yīng)用背景軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)搭載視頻設(shè)備和傳感器，沿軌道對(duì)電5應(yīng)用背景應(yīng)用背景6應(yīng)用背景應(yīng)用背景7PART02機(jī)器人系統(tǒng)組成PART02機(jī)器人系統(tǒng)組成8

變電站軌道式智能巡檢監(jiān)控機(jī)器人是一款可長(zhǎng)距離水平方向運(yùn)動(dòng)、智能型、監(jiān)控?cái)z像設(shè)備搭載平臺(tái)系統(tǒng)，可掛載音視頻采集設(shè)備、影音播放設(shè)備、溫控檢測(cè)設(shè)備、紅外熱成像設(shè)備等。結(jié)構(gòu)主要分為：底盤模塊、安全防護(hù)模塊、前端搭載模塊、可見光監(jiān)控、紅外熱成像儀、局放傳感器、軌道部分、供電部分、通信部分、后臺(tái)監(jiān)控部分。智能巡檢機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)組成變電站軌道式智能巡檢監(jiān)控機(jī)器人是一款可長(zhǎng)距離水9由內(nèi)部齒輪和四組從動(dòng)滾輪組成，支持最高50m/min的直行速度，機(jī)器人底盤模塊具有強(qiáng)大過(guò)彎能力，轉(zhuǎn)彎半徑不低于60cm，真正的做到在特殊復(fù)雜環(huán)境中檢測(cè)無(wú)死角。升降1到3米。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模塊安全防護(hù)模塊前端搭載模塊采用紅外光電傳感器進(jìn)行安全防護(hù)，機(jī)器人能自動(dòng)探測(cè)周圍環(huán)境，當(dāng)識(shí)別到在巡檢路線上存在障礙物且不能安全通過(guò)時(shí)，能自動(dòng)停車并報(bào)警。前端搭載模塊用于搭載可見光攝像儀、紅外熱像儀和局放傳感器。同時(shí)，為滿足特定設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)和操作、行業(yè)業(yè)務(wù)處理等定制服務(wù)，檢測(cè)單元支持搭載多種傳感器，如氣體傳感器等。智能巡檢機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)組成由內(nèi)部齒輪和四組從動(dòng)滾輪組成，支持最高50m/min的直行速10可見光監(jiān)控高清攝像頭，具有200萬(wàn)像素，30倍光學(xué)變焦，聚焦快速，準(zhǔn)確。紅外熱成像（可定制）紅外熱像能夠提前發(fā)現(xiàn)異常情況，避免演變?yōu)閲?yán)重故障，杜絕財(cái)產(chǎn)損失或?qū)θ松戆踩珮?gòu)成潛在威脅。紅外熱像儀設(shè)備性能：★紅外檢測(cè)設(shè)備成像分辨率：320×256；★紅外熱像儀測(cè)溫范圍：－40oC～＋550oC；★測(cè)溫精度為max(5℃or5%)；軌道部分軌道型材采用高強(qiáng)度鋁合金，可拼接為U型彎和S型彎，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)組成可見光監(jiān)控高清攝像頭，具有200萬(wàn)像素，30倍光學(xué)變焦，聚焦11局放傳感器(可定制)局放傳感器具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式，傳感器通過(guò)電機(jī)傳送，具有160mm的伸縮行程。局放傳感器性能：★檢測(cè)模式：超聲波+地電波★檢測(cè)頻帶：超聲波：30～500KHz；地電波：3～100MHz★測(cè)量范圍：超聲波：-90～80dB；地電波：-70～85dB機(jī)器人系統(tǒng)組成局放傳感器(可定制)局放傳感器具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式12供電部分變電站巡檢機(jī)器人采用軌道供電系統(tǒng)的供電方式。采用交流220V作為電源輸入，可以有效保證在變電站內(nèi)可靠運(yùn)行。機(jī)器人系統(tǒng)組成供電部分變電站巡檢機(jī)器人采用軌道供電系統(tǒng)的供電方式。采用交流13通信部分前端監(jiān)控設(shè)備的數(shù)字信號(hào)通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)部的通訊通道進(jìn)入接口控制箱，再通過(guò)網(wǎng)線接入后臺(tái)服務(wù)器，服務(wù)器經(jīng)過(guò)交換機(jī)/路由器，最終分配給網(wǎng)絡(luò)客戶端、網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機(jī)（NVR）、解碼器等，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控、存儲(chǔ)和顯示；用戶的集成平臺(tái)軟件在實(shí)現(xiàn)控制前端監(jiān)控設(shè)備的同時(shí)，也要同步要對(duì)機(jī)器人發(fā)送控制指令，以便實(shí)現(xiàn)兩者同步預(yù)置位功能；機(jī)器人系統(tǒng)組成通信部分前端監(jiān)控設(shè)備的數(shù)字信號(hào)通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)部的通14后臺(tái)監(jiān)控部分1)系統(tǒng)具備提供巡檢時(shí)采集、存儲(chǔ)可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2)系統(tǒng)提供巡檢點(diǎn)上采集、存儲(chǔ)的紅外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。3)系統(tǒng)提供手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種對(duì)機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動(dòng)控制功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人底盤、伸縮模塊、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀的控制操作。自動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時(shí)指定的任務(wù)，通過(guò)機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的檢測(cè)功能。4)任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于255個(gè)。系統(tǒng)軟件人機(jī)界面無(wú)效點(diǎn)擊操作少、操作方便，信息顯示清晰直觀，對(duì)操作人員的專業(yè)能力要求低。機(jī)器人系統(tǒng)組成后臺(tái)監(jiān)控部分1)系統(tǒng)具備提供巡檢時(shí)采集、存儲(chǔ)可見光和紅外視15機(jī)器人系統(tǒng)組成機(jī)器人系統(tǒng)組成16PART03機(jī)器人系統(tǒng)性能PART03機(jī)器人系統(tǒng)性能17機(jī)器人系統(tǒng)性能機(jī)器人系統(tǒng)性能18PART04機(jī)器人系統(tǒng)功能PART04機(jī)器人系統(tǒng)功能19全自主巡檢遙控巡檢全自主巡檢模式包括例行和特巡兩種方式。例行巡檢方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視，室內(nèi)掛軌機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控隧道綜合管廊機(jī)器人，完成巡視工作。自主巡檢功能機(jī)器人系統(tǒng)功能全自主巡檢遙控巡檢全自主巡檢模式包括例行和特巡兩種方式。遙控20變電站巡檢機(jī)器人配備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、局放傳感器等檢測(cè)設(shè)備，并能將所采集的視頻和聲音上傳至本地監(jiān)控后臺(tái)及遠(yuǎn)程集控后臺(tái)。可配置可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀設(shè)、局放傳感器。檢測(cè)功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人配備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、局放傳感器等21變電站巡檢機(jī)器人搭載紅外熱像儀，具備自動(dòng)對(duì)焦功能。能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測(cè)，并顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。能按照要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。紅外測(cè)溫功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人搭載紅外熱像儀，具備自動(dòng)對(duì)焦功能。能夠?qū)φ緝?nèi)22變電站巡檢機(jī)器人搭載局放傳感器，具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式，支持點(diǎn)巡檢和線性巡檢兩種檢測(cè)方式。能夠?qū)ζ凉竦木植糠烹姅?shù)據(jù)進(jìn)行讀取，自動(dòng)記錄和判斷，并提出報(bào)警。（可定制）局放檢測(cè)功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人搭載局放傳感器，具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模23變電站巡檢機(jī)器人搭載高清攝像頭，具備自動(dòng)對(duì)焦功能，支持遙控拍照、攝像和定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像。能夠?qū)τ凶x數(shù)的表計(jì)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，對(duì)指示燈、壓板等進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別，并提出報(bào)警。儀表識(shí)別功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人搭載高清攝像頭，具備自動(dòng)對(duì)焦功能，支持遙控拍24當(dāng)發(fā)現(xiàn)設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時(shí)間查清問(wèn)題原因，并采取相應(yīng)措施。視頻監(jiān)控功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人具有可見光與紅外視頻圖像采集功能，工作人員可通過(guò)上位機(jī)軟件操作機(jī)器人移動(dòng)到指定位置，將監(jiān)控范圍覆蓋到盲區(qū)。機(jī)器人可拍攝出站內(nèi)各種設(shè)備高清圖像和紅外熱成像，并將采集到的信息經(jīng)無(wú)線局域網(wǎng)實(shí)時(shí)傳輸?shù)街骺厥遥谥骺厥业墓ぷ魅藛T便可根據(jù)圖像判斷出各種管道及電力設(shè)備是否安全。當(dāng)發(fā)現(xiàn)設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時(shí)間查清問(wèn)題原因，并采25PART05常見問(wèn)題解決PART05常見問(wèn)題解決26檢測(cè)要求開關(guān)柜設(shè)備外觀開關(guān)柜發(fā)熱情況柜面布置的各類表記讀數(shù)（指示）ACB檢測(cè)要求D開關(guān)柜室溫濕度等情況檢測(cè)要求開關(guān)柜設(shè)備外觀開關(guān)柜發(fā)熱情況柜面布置的各類表記讀數(shù)（27開關(guān)柜設(shè)備外觀由于傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)存在盲角，人工沒辦法進(jìn)行24小時(shí)巡檢，并且也存在著一遺漏的問(wèn)題，變電站智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可以方便運(yùn)行人員及時(shí)有效的了解變電站電力機(jī)房相關(guān)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，有效降低風(fēng)險(xiǎn)。檢測(cè)要求柜面布置的各類表記讀數(shù)（指示）配電柜內(nèi)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)主要通過(guò)柜面布置的各類儀表來(lái)判別，變電站智能巡檢機(jī)器人通過(guò)視頻監(jiān)控可以實(shí)時(shí)查看、讀取儀表數(shù)據(jù)，進(jìn)行有效分析。開關(guān)柜設(shè)備外觀由于傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)存在盲角，人工沒辦法進(jìn)行2428檢測(cè)要求開關(guān)柜漏電情況變電站內(nèi)的設(shè)備長(zhǎng)期使用易出現(xiàn)老化漏電的問(wèn)題，而肉眼很難察覺，也是一個(gè)潛在的問(wèn)題。為避免不必要的損失，可通過(guò)變電站巡檢機(jī)器人搭載局放傳感器，對(duì)老化設(shè)備進(jìn)行檢查，及時(shí)預(yù)警。（可定制）開關(guān)柜室發(fā)熱情況

變電站內(nèi)設(shè)備長(zhǎng)期使用，很有可能出現(xiàn)柜室發(fā)熱的問(wèn)題，對(duì)內(nèi)部設(shè)備容易產(chǎn)生影響。變電站巡檢機(jī)器人可通過(guò)搭載紅外熱成像或者溫度傳感器等前端設(shè)備對(duì)設(shè)備表面或者內(nèi)部溫度進(jìn)行監(jiān)控，一旦發(fā)現(xiàn)溫度過(guò)高，及時(shí)進(jìn)行預(yù)警。檢測(cè)要求開關(guān)柜漏電情況變電站內(nèi)的設(shè)備長(zhǎng)期使用易出現(xiàn)老化漏電的29案例場(chǎng)景安徽阜陽(yáng)變電站項(xiàng)目案例場(chǎng)景安徽阜陽(yáng)變電站項(xiàng)目30案例場(chǎng)景東方電子淮南變電站項(xiàng)目案例場(chǎng)景東方電子淮南變電站項(xiàng)目31案例場(chǎng)景內(nèi)蒙古國(guó)家電網(wǎng)項(xiàng)目案例場(chǎng)景內(nèi)蒙古國(guó)家電網(wǎng)項(xiàng)目32變電站巡檢機(jī)器人2018變電站巡檢機(jī)器人201833目錄ContentsPART01應(yīng)用背景PART02機(jī)器人系統(tǒng)組成PART03機(jī)器人系統(tǒng)性能PART04機(jī)器人系統(tǒng)功能PART05常見問(wèn)題解決目錄ContentsPART01應(yīng)用背景PART02機(jī)器34PART01應(yīng)用背景PART01應(yīng)用背景35變電站室內(nèi)設(shè)備（如開關(guān)柜室、GIS室、電容器室、繼電保護(hù)室）的穩(wěn)定安全運(yùn)行是保證變電站正常運(yùn)行的關(guān)鍵因素，需要運(yùn)行人員準(zhǔn)確全面地了解變電站室內(nèi)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)。人工檢測(cè)的內(nèi)容主要包括測(cè)溫、讀表、指示燈、保護(hù)壓板位置狀態(tài)等。變電站室內(nèi)設(shè)備是設(shè)備缺陷的高發(fā)區(qū)，需要運(yùn)行人員重點(diǎn)巡檢。人工巡檢沒辦法做到隨時(shí)隨地，軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可有效降低人工巡檢的安全風(fēng)險(xiǎn)，24小時(shí)對(duì)變電站室內(nèi)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控，方便運(yùn)行人員及時(shí)有效的了解室內(nèi)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。應(yīng)用背景變電站室內(nèi)設(shè)備（如開關(guān)柜室、GIS室、電容器室、繼電保護(hù)室36軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)搭載視頻設(shè)備和傳感器，沿軌道對(duì)電力設(shè)備進(jìn)行巡檢，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站室內(nèi)設(shè)備全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，也可以人工操作，獲取需要檢測(cè)設(shè)備的重要信息。本檢測(cè)系統(tǒng)大大提高了檢測(cè)的范圍，提高了巡檢的效率和智能化水平。軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用可有效降低設(shè)備維護(hù)成本，提高設(shè)備巡檢、設(shè)備管理的自動(dòng)化和智能化水平，為智能變電站和無(wú)人值守站提供新型的技術(shù)檢測(cè)手段和可靠的安全保障，具有巨大的社會(huì)效益、經(jīng)濟(jì)效益和安全效益，市場(chǎng)前景廣闊。應(yīng)用背景軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)搭載視頻設(shè)備和傳感器，沿軌道對(duì)電37應(yīng)用背景應(yīng)用背景38應(yīng)用背景應(yīng)用背景39PART02機(jī)器人系統(tǒng)組成PART02機(jī)器人系統(tǒng)組成40

變電站軌道式智能巡檢監(jiān)控機(jī)器人是一款可長(zhǎng)距離水平方向運(yùn)動(dòng)、智能型、監(jiān)控?cái)z像設(shè)備搭載平臺(tái)系統(tǒng)，可掛載音視頻采集設(shè)備、影音播放設(shè)備、溫控檢測(cè)設(shè)備、紅外熱成像設(shè)備等。結(jié)構(gòu)主要分為：底盤模塊、安全防護(hù)模塊、前端搭載模塊、可見光監(jiān)控、紅外熱成像儀、局放傳感器、軌道部分、供電部分、通信部分、后臺(tái)監(jiān)控部分。智能巡檢機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)組成變電站軌道式智能巡檢監(jiān)控機(jī)器人是一款可長(zhǎng)距離水41由內(nèi)部齒輪和四組從動(dòng)滾輪組成，支持最高50m/min的直行速度，機(jī)器人底盤模塊具有強(qiáng)大過(guò)彎能力，轉(zhuǎn)彎半徑不低于60cm，真正的做到在特殊復(fù)雜環(huán)境中檢測(cè)無(wú)死角。升降1到3米。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模塊安全防護(hù)模塊前端搭載模塊采用紅外光電傳感器進(jìn)行安全防護(hù)，機(jī)器人能自動(dòng)探測(cè)周圍環(huán)境，當(dāng)識(shí)別到在巡檢路線上存在障礙物且不能安全通過(guò)時(shí)，能自動(dòng)停車并報(bào)警。前端搭載模塊用于搭載可見光攝像儀、紅外熱像儀和局放傳感器。同時(shí)，為滿足特定設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)和操作、行業(yè)業(yè)務(wù)處理等定制服務(wù)，檢測(cè)單元支持搭載多種傳感器，如氣體傳感器等。智能巡檢機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)組成由內(nèi)部齒輪和四組從動(dòng)滾輪組成，支持最高50m/min的直行速42可見光監(jiān)控高清攝像頭，具有200萬(wàn)像素，30倍光學(xué)變焦，聚焦快速，準(zhǔn)確。紅外熱成像（可定制）紅外熱像能夠提前發(fā)現(xiàn)異常情況，避免演變?yōu)閲?yán)重故障，杜絕財(cái)產(chǎn)損失或?qū)θ松戆踩珮?gòu)成潛在威脅。紅外熱像儀設(shè)備性能：★紅外檢測(cè)設(shè)備成像分辨率：320×256；★紅外熱像儀測(cè)溫范圍：－40oC～＋550oC；★測(cè)溫精度為max(5℃or5%)；軌道部分軌道型材采用高強(qiáng)度鋁合金，可拼接為U型彎和S型彎，可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)機(jī)器人系統(tǒng)組成可見光監(jiān)控高清攝像頭，具有200萬(wàn)像素，30倍光學(xué)變焦，聚焦43局放傳感器(可定制)局放傳感器具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式，傳感器通過(guò)電機(jī)傳送，具有160mm的伸縮行程。局放傳感器性能：★檢測(cè)模式：超聲波+地電波★檢測(cè)頻帶：超聲波：30～500KHz；地電波：3～100MHz★測(cè)量范圍：超聲波：-90～80dB；地電波：-70～85dB機(jī)器人系統(tǒng)組成局放傳感器(可定制)局放傳感器具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式44供電部分變電站巡檢機(jī)器人采用軌道供電系統(tǒng)的供電方式。采用交流220V作為電源輸入，可以有效保證在變電站內(nèi)可靠運(yùn)行。機(jī)器人系統(tǒng)組成供電部分變電站巡檢機(jī)器人采用軌道供電系統(tǒng)的供電方式。采用交流45通信部分前端監(jiān)控設(shè)備的數(shù)字信號(hào)通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)部的通訊通道進(jìn)入接口控制箱，再通過(guò)網(wǎng)線接入后臺(tái)服務(wù)器，服務(wù)器經(jīng)過(guò)交換機(jī)/路由器，最終分配給網(wǎng)絡(luò)客戶端、網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機(jī)（NVR）、解碼器等，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控、存儲(chǔ)和顯示；用戶的集成平臺(tái)軟件在實(shí)現(xiàn)控制前端監(jiān)控設(shè)備的同時(shí)，也要同步要對(duì)機(jī)器人發(fā)送控制指令，以便實(shí)現(xiàn)兩者同步預(yù)置位功能；機(jī)器人系統(tǒng)組成通信部分前端監(jiān)控設(shè)備的數(shù)字信號(hào)通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)部的通46后臺(tái)監(jiān)控部分1)系統(tǒng)具備提供巡檢時(shí)采集、存儲(chǔ)可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2)系統(tǒng)提供巡檢點(diǎn)上采集、存儲(chǔ)的紅外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。3)系統(tǒng)提供手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種對(duì)機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動(dòng)控制功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人底盤、伸縮模塊、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀的控制操作。自動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時(shí)指定的任務(wù)，通過(guò)機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的檢測(cè)功能。4)任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于255個(gè)。系統(tǒng)軟件人機(jī)界面無(wú)效點(diǎn)擊操作少、操作方便，信息顯示清晰直觀，對(duì)操作人員的專業(yè)能力要求低。機(jī)器人系統(tǒng)組成后臺(tái)監(jiān)控部分1)系統(tǒng)具備提供巡檢時(shí)采集、存儲(chǔ)可見光和紅外視47機(jī)器人系統(tǒng)組成機(jī)器人系統(tǒng)組成48PART03機(jī)器人系統(tǒng)性能PART03機(jī)器人系統(tǒng)性能49機(jī)器人系統(tǒng)性能機(jī)器人系統(tǒng)性能50PART04機(jī)器人系統(tǒng)功能PART04機(jī)器人系統(tǒng)功能51全自主巡檢遙控巡檢全自主巡檢模式包括例行和特巡兩種方式。例行巡檢方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視，室內(nèi)掛軌機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控隧道綜合管廊機(jī)器人，完成巡視工作。自主巡檢功能機(jī)器人系統(tǒng)功能全自主巡檢遙控巡檢全自主巡檢模式包括例行和特巡兩種方式。遙控52變電站巡檢機(jī)器人配備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、局放傳感器等檢測(cè)設(shè)備，并能將所采集的視頻和聲音上傳至本地監(jiān)控后臺(tái)及遠(yuǎn)程集控后臺(tái)。可配置可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀設(shè)、局放傳感器。檢測(cè)功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人配備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、局放傳感器等53變電站巡檢機(jī)器人搭載紅外熱像儀，具備自動(dòng)對(duì)焦功能。能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測(cè)，并顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。能按照要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。紅外測(cè)溫功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人搭載紅外熱像儀，具備自動(dòng)對(duì)焦功能。能夠?qū)φ緝?nèi)54變電站巡檢機(jī)器人搭載局放傳感器，具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模式，支持點(diǎn)巡檢和線性巡檢兩種檢測(cè)方式。能夠?qū)ζ凉竦木植糠烹姅?shù)據(jù)進(jìn)行讀取，自動(dòng)記錄和判斷，并提出報(bào)警。（可定制）局放檢測(cè)功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人搭載局放傳感器，具備超聲波和地點(diǎn)波兩種檢測(cè)模55變電站巡檢機(jī)器人搭載高清攝像頭，具備自動(dòng)對(duì)焦功能，支持遙控拍照、攝像和定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像。能夠?qū)τ凶x數(shù)的表計(jì)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，對(duì)指示燈、壓板等進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別，并提出報(bào)警。儀表識(shí)別功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人搭載高清攝像頭，具備自動(dòng)對(duì)焦功能，支持遙控拍56當(dāng)發(fā)現(xiàn)設(shè)備有異常情況，工作人員可在第一時(shí)間查清問(wèn)題原因，并采取相應(yīng)措施。視頻監(jiān)控功能機(jī)器人系統(tǒng)功能變電站巡檢機(jī)器人具有可見光與紅外視頻圖像采集功能，工作人員可通過(guò)上位機(jī)軟件操作機(jī)器人移動(dòng)到指定位置，將監(jiān)控范圍覆蓋到盲區(qū)。機(jī)器人可拍攝出