機(jī)器人電氣故障診斷與處理講解

機(jī)器人電氣故障診斷與處理講解故障主體的分類電控柜故障主電路，控制電路，驅(qū)動(dòng)故障示教器故障網(wǎng)絡(luò)通訊，接線端子，基本設(shè)置，按鈕系統(tǒng)性故障整機(jī)系統(tǒng)的故障機(jī)器人本體電氣故障機(jī)器人本體內(nèi)的所有線束，航空插頭，電機(jī)—LOGO—檢查故障原因的方法機(jī)器人動(dòng)作、運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)生某種異常時(shí)，為了迅速排除故障，首先要明確掌握現(xiàn)象，并判斷是什么原因出現(xiàn)問題而導(dǎo)致的異常。常用的故障檢查方法：在生產(chǎn)實(shí)際中，常用的故障檢查方法有直接觀察法、通電檢查法、斷電檢查法、電壓檢查法、電阻檢查法、短接檢查法、迫使閉合法、逐步逼近法、比較法和元件替代法等。

What?電控柜的故障分析和處理—LOGO—一、主電路故障常見故障：1.打上電源開關(guān)，電柜內(nèi)沒有任何動(dòng)靜？2.開關(guān)電源指示燈亮著，打上電源開關(guān)時(shí)，電柜內(nèi)燈光風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)都沒反應(yīng)？故障分析：如果打上電源開關(guān)電柜內(nèi)任何反應(yīng)都沒有，說明220v供電出現(xiàn)問題，這種情況我們首先用萬用表測量三相220V進(jìn)線的線路，如果220V供電正常，那再檢查開關(guān)電源是否正常，如果380V供電正常，測量220V供電的進(jìn)線沒有220V，故障的原因時(shí)變壓器變壓不正常，或者變壓器損壞了。（為了安全，帶電時(shí)不能直接用萬用表去測變壓器）—LOGO—1.打上電源開關(guān)，電柜內(nèi)沒有任何動(dòng)靜？故障分析：開關(guān)電源指示等亮著，說明220供電是正常的，但是接觸器沒有吸合，接觸器的接通是控制驅(qū)動(dòng)、光管、風(fēng)扇，接觸器的控制時(shí)24V電源供電，因此我們可以測量開關(guān)電源是否有直流24V的電壓，如果沒有24V的電壓說明24V供電有故障，要所有要檢查開關(guān)電源是否正常，或者24V的供電線路有沒有短路的情況?！狶OGO—2.開關(guān)電源指示燈亮著，打上電源開關(guān)時(shí)，電柜內(nèi)燈光風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)都沒反應(yīng)？What?—LOGO—二、控制電路故障常見故障：1.按使能開關(guān)沒反應(yīng)？2.按使能了，抱閘有些打不開的？1.按使能開關(guān)沒反應(yīng)？ClicktoaddTextClicktoaddTextClicktoaddTextClicktoaddTextClicktoaddTextClicktoaddTextClicktoaddTextClicktoaddTextClicktoaddText按上使能按鈕，六個(gè)繼電器不亮或者線圈不吸合，首先檢查IO模塊上的Y輸出指示燈有沒有亮，如果IO輸出指示燈亮，排除IO模塊的故障，然后再檢查繼電器的供電線路是否有短路或者斷路

按上使能按鈕了，發(fā)現(xiàn)控制抱閘的繼電器有些是不亮的，但I(xiàn)O信號燈那里是亮著的，繼電器時(shí)好的，但是繼電器線圈沒有24V的電壓，發(fā)現(xiàn)這種情況，首先檢查IO到驅(qū)動(dòng)抱閘口的線路，可以把驅(qū)動(dòng)抱閘口的插頭拆開，看一下里面有沒有斷線的情況。如果線路沒有問題，那基本確定驅(qū)動(dòng)的抱閘口有異常。2.按使能了，抱閘有些打不開的？

What?—LOGO—三、驅(qū)動(dòng)器故障驅(qū)動(dòng)故障按照報(bào)警代碼進(jìn)行分析和處理，因?yàn)楣收系拇a比較多，只列舉常見的故障代碼講解，纖細(xì)的請看電氣操作維護(hù)手冊機(jī)器人本體電氣故障

一、線束連接故障：出現(xiàn)斷線，線束磨破，航空插頭插針變形，端子壓線頭斷開。二、私服電機(jī)故障：插接頭接觸不良，端子頭斷線，編碼器異常，電機(jī)異響。（大部分出現(xiàn)的故障驅(qū)動(dòng)器都會報(bào)警相應(yīng)的代碼，具體代碼具體分析）機(jī)器人本體電氣故障主要的故障時(shí)線束和電機(jī)的故障，一般在機(jī)器人高速大幅度的情況下出現(xiàn)的概率比較大，出現(xiàn)這種故障可能是因?yàn)樵诰€束裝配的過程中沒有裝到位，在高速大幅度運(yùn)行時(shí)，線束出現(xiàn)拉扯松動(dòng)導(dǎo)致線束跟機(jī)械本體摩擦，所有線束會出現(xiàn)斷線或者磨破線的故障。電機(jī)故障主要是異響和抱閘故障，異響可能是電機(jī)缺相或者錯(cuò)相，電機(jī)抱閘打不開，可能是線束或者供電出現(xiàn)問題。故障原因分析示教器的常見故障一般有水晶頭接觸不良，急停按鈕失效，網(wǎng)絡(luò)設(shè)置，接線端子松動(dòng)等等。示教器的水晶頭比較容易松動(dòng)，分別有兩個(gè)接頭，一個(gè)在IPC、另一個(gè)在示教器里面，在拉扯的過程中容易出現(xiàn)接觸不良。急停按鈕是跟電柜上的急停按鈕是串聯(lián)的。網(wǎng)絡(luò)設(shè)置要注意IP地址是否正確，注意DNS和網(wǎng)關(guān)地址是留空的，否則會出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連接失敗的情況。接線端子在插拔的過程中容易斷線，要注意力度。示教器電氣故障

由IPC、驅(qū)動(dòng)器、IO模塊連成的整個(gè)通訊網(wǎng)絡(luò)在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)故障，比如IPC死機(jī)，驅(qū)動(dòng)器不受控制，IO模塊通訊不正常，出現(xiàn)這種異常情況我們一般會斷電重啟即可消除故障，但是有些故障可能是因?yàn)橛布弦鸬?，?dāng)接觸不良時(shí)，就算斷電重啟也不