TwinCAT常見問題-電機實際運行距離跟給定距離不一致怎么辦,如何設(shè)置ScalingFactor

有時候，讓電機從0度轉(zhuǎn)到絕對的360度，有時候會出現(xiàn)電機實際轉(zhuǎn)動更多或者更少的情況。TwinCATProjectl-MicrosoftVisualStudiof^^^)文件的編輯㈤視圖M項目內(nèi)生成⑻VISUALIZATION調(diào)試⑼TWINCATPLC團隊(W)SQL(QJJ：：：OT?L0T：D'S3Hbl-Dfil[flI*9'Q'>微口…b Debug-TwinC：：.ElFl\(附，<Locals --；：；Te&tl ? ■0VisualTwinCATProjertl AxisMoveHcnne[Online] AxisMoveAbsolute[Online] MAIN[Online]Visual同服使能 伺服斷開

標記零點 回零點當前位置： 0.022

目標位置： 360.000當前速度： 0.8S6 0/S

目標速度： 360.00(當前狀態(tài)：空狀態(tài)

目標加速度： o.ooo目標減速度： o.ooo外部點位驅(qū)動使能夕卜部位置外部速度」外部點位驅(qū)動斷開外至耳速度

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111 J-11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111一般是電機的編碼器的ScalingFactorNumerator數(shù)值不對導致的，數(shù)值越小，則同比轉(zhuǎn)過角度越多，例如我數(shù)值是0.0001的時候，360度實際對應(yīng)了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。

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TwinCATProj&cti-MicrosoftVisualWtudici匿理同文件⑨編輯出視圖附項目的生成⑻VISUALIZATION調(diào)試⑼TWINCATPLC團隊[W)SQL(Q)JQTO洎，□▼窗—a>印曲|<9=9=〉附加.，" Debug▼TwinC：：.SIG3\(前窘<Locals ▼Testi ▼ ■0TwinCATProjecti-0XAxisMoveHome[Online] AxisMoveAbsolute[Online] MAIN[Online] VisualGener：±1NC-Encodei|F：it-：dirieterTmeComperLsationOriiineParameterOfflineValueOnlineValue-EncoderEvaluation:InvertEncoderCountingDirectionFALSE 二|LScalingFactorNumerator0.00035O.OOO35 I|ScalingbactorDenominatorl;detault^TJ^PositionBias0.00.0ModuloFactor(e.g,36O.OD]360.0360.0ToleranceWindowforModuloStart0.00.0EncoderMask(maximumencodervalue]OxFFFFFFFFOxFFFFFFFFEncoderSubMask[absoluterangemaximumvalue)OxOOOFFFFFOxOOOFFFFFR&ferenceSystemINCREMENTAL'▼'INCREMENTAL'-LimitSwitches:SoftPositionLimitMinimumMonitoringFALSE▼FALSEMinimumPosition0.00.0SoftPositionLimitMaximumMonitoringFALSE▼FALSEMaximumPosition0.00.0+Filter:DowriloadUploadExpandAllCollapsAllSelectAll那么如何精確的設(shè)置這個參數(shù)呢？參考講義說一圈對應(yīng)的脈沖數(shù)和一圈對應(yīng)的長度（注意TwinCAT默認單位是mm，可以改成角度，那么一圈對應(yīng)就不是360mm而是360度，同樣可以360/一圈對應(yīng)的脈沖數(shù)），一圈對應(yīng)的脈沖數(shù)取決于編碼器的分辨率，比如16位的編碼器分辨率是2的16次方65535,17位的編碼器分辨率是2的17次方131072

囪TwinCATNCPTP運動控制洋幽/19_完整怎pdf-FoxkPhantom-ITwinCATNCP-P運動控司洋敷19_完耄柜p明"￡文件舊狷境〔日頁面管理⑼視圖M注釋（0表單〔用安全⑸工具（T）幫助（H〕。右昌口隔▼縫。⑧,◎/⑸I鞋霹U—?1曾「囹@l|o▼十tFIIscaling ▼葭|日TwinCATNCPTP運動控制詳解V...ScalingFactor：每個位置反饋的編碼器脈沖對應(yīng)眇沖，而電機轉(zhuǎn)動,一圈對應(yīng)360mlm則ScalingFadScaling提示：對于空載調(diào)試，習慣上,耙一圈設(shè)置為60mn因為電機的額定速度單位是rpm,調(diào)試時以rpm；如果連編碼器的分辨率也不知道，則只能靠猜測了。比如默認的ScalingFactor是0.0004，結(jié)果你發(fā)現(xiàn)要求跑360度跑了720度，說明你的數(shù)值查了一倍左右，然后你把ScalingFactor繼續(xù)修改，逐步精確到感覺差不多（你指定360度，結(jié)果也是360度左右，差個幾十度），此時的ScalingFactor就是差不多的正確數(shù)值，比如我粗略得至I」0.00035這個數(shù)值，然后用360去除得到大致的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，360/0.00035=1028571，則查詢可以知道，應(yīng)該是20位的，因為必須是2的整數(shù)次方，而2的整數(shù)次方差一位差別就很大，只有1048576最接近，所以實際上要填寫的ScalingFactor就是0.000343323

5WPS^g▼港J 插入 里面布局公式 數(shù)據(jù) 表格樣式 審閱視圖*乂翦切部宋體 ▼12 ▼A+A-===M回^§%*粘貼▼m復制格式刷BIu至▼眨▼.至===== 合并居中▼□□+.U.UU P.00+.0 =□&EM標器潮率計算器，/X+A6 ▼?A20AB■ C D _I1編碼器位數(shù)對應(yīng)分辨率對應(yīng)WealingFactorNumerator216655360.0054931643171310720.0027465824182621440.001373291r*—1。皿口口口,.162010485760.0003433231'1lUTlblU.UUUlVlbbl822419