自動(dòng)控制原理4系2013

自動(dòng)控制原理

(5.5學(xué)分76+12學(xué)時(shí))何朕86413411—8504hezhen@主要內(nèi)容第一章控制系統(tǒng)的一般概念(2學(xué)時(shí))第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型(12學(xué)時(shí))第三章線性系統(tǒng)的時(shí)域分析(14學(xué)時(shí))第四章根軌跡法(14學(xué)時(shí))第五章線性系統(tǒng)的頻域分析(22學(xué)時(shí))第六章非線性控制系統(tǒng)分析(10學(xué)時(shí))實(shí)驗(yàn)序號(hào)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)要求實(shí)驗(yàn)類型每組人數(shù)1二階系統(tǒng)模擬機(jī)仿真2必修綜合22小功率隨動(dòng)系統(tǒng)的分析與校正4必修綜合23調(diào)速系統(tǒng)的分析與校正4必修綜合24控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)2必修綜合1成績組成及比例參考文獻(xiàn)裴潤，《自動(dòng)控制原理》胡壽松，《自動(dòng)控制原理》Ogata，《現(xiàn)代控制工程》李友善，《自動(dòng)控制原理》上課時(shí)間1-14周周一，3-4節(jié)，致知14周二，3-4節(jié)，致知21周四，5-6節(jié)，致知21考試時(shí)間16周周五(12月20日)15:30--------17:301104101致知231104102致知341104103致知241140101、401致知33第一章控制系統(tǒng)的一般概念一、自動(dòng)控制發(fā)展的歷程二、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類三、控制系統(tǒng)的組成四、對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求一、自動(dòng)控制發(fā)展的歷程

前期控制經(jīng)典控制現(xiàn)代控制后現(xiàn)代控制前期控制中國，埃及和巴比倫出現(xiàn)自動(dòng)計(jì)時(shí)漏壺(1400B.C.~1100B.C.)。元延佑三年（公元1316年）造

西漢漏壺中國張衡研制出自動(dòng)測量地震的候風(fēng)地動(dòng)儀(132年)中國明代宋應(yīng)星所著《天工開物》記載有程序控制思想的提花織機(jī)結(jié)構(gòu)圖(1637年)英國J.Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度(1788年)英國J.Watt用離心式調(diào)速器控制蒸汽機(jī)的速度(1788年)J.C.Maxwell(1831-1879),法國科學(xué)家，于1868年發(fā)表文章“OnGovernors,成功解決了二階及三階系統(tǒng)的穩(wěn)定性。隨后，1877年劍橋大學(xué)的E.J.Routh與1895年瑞典的Hurwitz分別解決了多階系統(tǒng)的穩(wěn)定性判斷。

俄國A.M.Lyapunov博士論文“論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問題”(1892年)經(jīng)典控制

WrightBrothers于1903年12月17日完成了人類歷史上首次動(dòng)力飛行，開創(chuàng)了航空業(yè)的新篇章。只有鸚鵡才喋喋不休，但它永遠(yuǎn)也飛不高。

西奧多·馮·卡門（1881年——1963年），匈牙利猶太人，1936年入美國籍，是20世紀(jì)最偉大的美國工程學(xué)家，開創(chuàng)了數(shù)學(xué)和基礎(chǔ)科學(xué)在航空和航天和其他技術(shù)領(lǐng)域的應(yīng)用，被譽(yù)為“航空航天時(shí)代的科學(xué)奇才”。他所在的加利福尼亞理工學(xué)院實(shí)驗(yàn)室后來成為美國國家航空和航天噴氣實(shí)驗(yàn)室，我國著名科學(xué)家錢偉長、錢學(xué)森、郭永懷都是他的親傳弟子馮·卡門：“我是研究科學(xué)的。有一位偉大的科學(xué)家用他的定律證明了比空氣重的東西是絕對(duì)飛不起來的，怎么……”。法爾芒幽默地回答：“是那個(gè)研究蘋果落地的人嗎？幸好我沒有讀過他的書，不然，今天就不會(huì)得到這次飛行的獎(jiǎng)金了。我只是個(gè)畫家、賽車手，現(xiàn)在又成了飛行員。至于飛機(jī)為什么會(huì)飛起來，不關(guān)我的事，您作為教授，應(yīng)該研究它。祝您成功，再見！”天氣動(dòng)力學(xué)研究的道路。我要不惜一切努力去研究風(fēng)以及在風(fēng)中飛行的全部奧秘。總有一天我會(huì)向法爾芒講清楚他的飛機(jī)為什么能上天的道理的錢學(xué)森（1911.12.11-2009.10.31），男，漢族，浙江省杭州人。中國航天事業(yè)的奠基人，中國兩彈一星功勛獎(jiǎng)?wù)芦@得者，被譽(yù)為“中國航天之父”、“中國導(dǎo)彈之父”、“中國自動(dòng)化控制之父”和“火箭之王”。錢學(xué)森生前常對(duì)人說，對(duì)他一生影響最深和幫助最大的有兩個(gè)人，一個(gè)是開國總理周恩來，一個(gè)是自己的岳父蔣百里?！拔覀兘Y(jié)婚44年的生活是很幸福的。在1950年到1955年美國政府對(duì)我迫害期間，她管家，為此付出了巨大犧牲；蔣英是女高音歌唱家，她與我的專業(yè)相差很遠(yuǎn)，但，正是由于她為我介紹了音樂藝術(shù)，使我豐富了對(duì)世界的深刻認(rèn)識(shí)，學(xué)會(huì)了廣闊的思維方法......”美國福特(FordMotor)汽車公司建成最早的汽車裝配流水線(1913)E.Sperry(1860-1930),創(chuàng)立Sperry公司。由他們?cè)O(shè)計(jì)和制造的陀螺儀和各種控制裝置被廣泛的應(yīng)用到二戰(zhàn)時(shí)期的美軍軍艦、魚雷、火炮、雷達(dá)和飛機(jī)上。L.Sperry(1892-1923),在1914年的巴黎航展中，成功地演示了陀螺儀全自動(dòng)機(jī)身平衡與穩(wěn)定，為航空業(yè)的快速發(fā)展做出了重要的貢獻(xiàn)。美國H.S.Black提出放大器性能的負(fù)反饋方法(NegativeFeedbackAmplifier)

(1927)H.S.Black自動(dòng)控制的基礎(chǔ)為閉環(huán)控制。控制論的奠基人N.Wiener給出的定義為：“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”

閉環(huán)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖：美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，氣壓反饋控制器(1929)火力控制(1940年前)BellLabsParkinson二次大戰(zhàn)后期的火控系統(tǒng)美國貝爾實(shí)驗(yàn)室的應(yīng)用數(shù)學(xué)家H.Bode(1938)，美國耶魯大學(xué)的物理學(xué)博士Nyquist(1940)提出頻率響應(yīng)法。美國Taylor儀器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID參數(shù)的最佳調(diào)整法(1942)N.B.Nichols美國MIT的N.Wiener研究隨機(jī)過程的預(yù)測(1942)，提出Wiener濾波理論(1942)，發(fā)表《控制論》(Cybernetics)一書(1948)，標(biāo)志著控制論學(xué)科的誕生。李郁榮（Y.W.Lee,1904-1989),廣東人，麻省理工學(xué)院N.Wiener的首位博士生(1930年)，曾任職于清華大學(xué)電機(jī)系(1931-1937)，早期為Wiener理論的工程應(yīng)用與推廣作了大量的工作。1946年回到MIT電機(jī)系(1946-1969)，與Shannon一起成為該系最知名的兩個(gè)學(xué)科帶頭人。其主要工作包括隨機(jī)通訊(statisticalcommunicationtheory)和電路理論，培養(yǎng)了大批電子工程領(lǐng)域中的知名學(xué)者和工程師，被譽(yù)為MIT的最偉大的教育家之一。在貝爾實(shí)驗(yàn)室Bode領(lǐng)導(dǎo)的火炮控制系統(tǒng)研究小組工作的C.Shannon提出繼電器邏輯自動(dòng)化理論(1938)，隨后，發(fā)表專著《通信的數(shù)字理論》(TheMathematicalTheoryofCommunication)，奠定了信息論的基礎(chǔ)(1948)C.E.ShannonJ.VonNeuman(1903-1957)發(fā)明首臺(tái)數(shù)字計(jì)算機(jī)，創(chuàng)立Gametheory現(xiàn)代控制

二次世界大戰(zhàn)中火炮，雷達(dá)，飛機(jī)以及通訊系統(tǒng)的控制研究直接推動(dòng)了經(jīng)典控制的發(fā)展。五十年代后興起的現(xiàn)代控制起源于冷戰(zhàn)時(shí)期的軍備競賽，如導(dǎo)彈(發(fā)射，操縱，指導(dǎo)及跟蹤)，衛(wèi)星，航天器和星球大戰(zhàn)，以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的出現(xiàn)。(1)

蘇聯(lián)L.S.Pontryagin發(fā)表“最優(yōu)過程數(shù)學(xué)理論”，提出極大值原理(MaximumPrinciple)(1956)(2)

美國R.Bellman在RANDCorporation數(shù)學(xué)部的支持下，發(fā)表著名的DynamicProgramming，建立最優(yōu)控制的基礎(chǔ)(1957)(3)

國際自動(dòng)控制聯(lián)合會(huì)(IFAC)成立(1957)，中國為發(fā)起國之一，第一屆學(xué)術(shù)會(huì)議于莫斯科召開(1960)(5)

美籍匈牙利人R.E.Kalman發(fā)表“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等論文，引入狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)，提出能控性，能觀測性，最佳調(diào)節(jié)器和kalman濾波等概念，奠定了現(xiàn)代控制理論的基礎(chǔ)(1960)(4)

世界第一顆人造地球衛(wèi)星(Sputnik)由蘇聯(lián)發(fā)射成功(1957)轉(zhuǎn)折點(diǎn):Doyle&Stein現(xiàn)代后控制理論

經(jīng)典控制理論現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代后控制理論P(yáng)ostmodernControlTheory研究對(duì)象傳遞函數(shù)狀態(tài)空間模型線性分式變換(LFT)研究內(nèi)容帶寬裕度特征值方差、范數(shù)奇異值魯棒穩(wěn)定性設(shè)計(jì)/計(jì)算工具Bode圖Nyquist圖Nichols圖李亞譜諾夫方程Riccati方程線性矩陣不等式(LMI)RobustandOptimalControl二、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類閉環(huán)控制：開環(huán)控制：1、閉環(huán)控制與開環(huán)控制閉環(huán)控制開環(huán)控制優(yōu)點(diǎn)精度高抗干擾能力強(qiáng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和調(diào)試簡單缺點(diǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)和調(diào)試復(fù)雜，可能產(chǎn)生失控——不穩(wěn)定抗干擾能力差閉環(huán)控制與開環(huán)控制的比較2、伺服系統(tǒng)與定值控制系統(tǒng)3、控制系統(tǒng)的其它類型線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與模擬控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與過程控制系統(tǒng)。定常系統(tǒng)與時(shí)變系統(tǒng)。三、控制系統(tǒng)的組成控制對(duì)象與控制元件1.執(zhí)