行業(yè)分析報告 機械設(shè)備行業(yè)大國崛起專題之機器人篇：機器人智能制造版圖上不可缺少的環(huán)節(jié)

大國崛起專題之機器人篇目

錄1

機器人發(fā)展歷史—起源于上世紀中葉的新興領(lǐng)域

11.1

以美國為起點，從日本走向全球

31.2

全球工業(yè)機器人市場“四大家族”

52

機器人分類

103

機器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈—上游是核心，下游市場規(guī)模最大

133.1

上游：核心零部件—減速器是核心，需產(chǎn)業(yè)協(xié)同配合發(fā)展

143.2

中游：機器人本體—經(jīng)濟型本體是發(fā)展方向

173.3

下游：系統(tǒng)集成商

184

多因素促使需求爆發(fā)，規(guī)模擴張助力未來盈利能力提升

204.1

多因素刺激需求不斷提升，勢不可擋

204.2

需求帶動規(guī)模不斷擴大，盈利能力在陣痛期中，前景光明

235

工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展前景

265.1

云互聯(lián)工業(yè)機器人—數(shù)據(jù)挖掘?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)業(yè)迭代

265.2

智能化工業(yè)機器人

276

投資建議

306.1

投資受益周期

306.2

個股推薦

317

風險提示

31請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分大國崛起專題之機器人篇圖

目

錄圖

1：2015-2020

年全球工業(yè)機器人年供給量（臺）

1

圖

2：2015-2020

年亞洲、歐洲及美洲機器人年產(chǎn)量（臺）

1

圖

3：2015-2020

年中國機器人年產(chǎn)量（臺）

2

圖

4：全國機器人產(chǎn)業(yè)園不完全名單

2

圖

5：人類歷史上第一個機器人——Unimate

機器人

3

圖

6：工業(yè)機器人全球市場份額占比

5

圖

7：庫卡歷史上的四個階段

6

圖

8：發(fā)那科工業(yè)機器人

8

圖

9：安川電機發(fā)展歷史

9

圖

10：國際機器人聯(lián)盟對機器人分類

10

圖

11：中國電子學會對機器人分類

10

圖

12：2017

年我國機器人市場結(jié)構(gòu)

10

圖

13：2015-2020

年全球工業(yè)機器人銷售額及增長率

11

圖

14：工業(yè)機器人密度（臺/萬人）

11

圖

15：達芬奇手術(shù)機器人

12

圖

16：2015-2020

年全球服務(wù)機器人銷售額及增長率

12

圖

17：2015-2020

年全球特種機器人銷售額及增長率

12

圖

18：工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈

13

圖

19：工業(yè)機器人成本構(gòu)成及產(chǎn)業(yè)鏈毛利率

13

圖

20：核心零部件成本占比和進口率

14

圖

21：工業(yè)機器人控制系統(tǒng)

15

圖

22：工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)中各類電機占比

15

圖

23：中國伺服市場發(fā)展

16

圖

24：RV

減速器

16

圖

25：諧波減速器

17

圖

26：國內(nèi)工業(yè)機器人市場份額

18

圖

27：2014-2016

年世界范圍內(nèi)工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域分布（萬臺）

19

圖

28：2001-2015

年工業(yè)機器人全球銷量及增速

20

圖

29：2001-2015

年工業(yè)機器人我國銷量及增速

20

圖

30：2015

年各國機器人使用密度對比

21

圖

31：1995-2016

年城鎮(zhèn)集體單位就業(yè)人員平均年收入

22

圖

32：2011-2015

制造業(yè)城鎮(zhèn)單位就業(yè)人員平均工資

22

圖

33：機器人板塊及其他板塊營業(yè)總收入增長率

24

圖

34：機器人板塊及其他板塊凈利潤增長率

24

圖

35：工業(yè)企業(yè)利潤總額季度同比增速（%）

24

圖

36：機器人板塊及其他板塊毛利率變動情況

25

圖

37：機器人板塊及其他板塊凈利率變動情況

25

圖

38：2008-2016

年機器人研發(fā)費用增長率

25

圖

39：2007-2016

年機器人板塊研發(fā)費占收入比

25請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分大國崛起專題之機器人篇圖

40：云互聯(lián)工業(yè)機器人系統(tǒng)示例

26

圖

41：協(xié)作機器人

28

圖

42：機器視覺系統(tǒng)

29請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分表

目

錄表

1：機器人發(fā)展史

3

表

2：20

世紀

60-70

年代機器人技術(shù)發(fā)展編年表

4

表

3：ABB

近年大事件

5

表

4：KUKA

近年大事件

7

表

5：FANUC

近年大事件

8

表

6：2017

年科技部重點專項項目分布

22

表

7：機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃

2020

年目標

23

表

8：埃斯頓盈利預測表

31大國崛起專題之機器人篇1

機器人發(fā)展歷史—起源于上世紀中葉的新興領(lǐng)域1987

年國際標準化組織對工業(yè)機器人進行了定義：“工業(yè)機器人是一種具有自動控制的

操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機?！蔽覈茖W家對機器人的定義是：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具

備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種

具有高級靈活性的自動化機器”。美國著名科學幻想小說家阿西莫夫于

1950

年在他的小說《我是機器人》中，首先使用

了機器人學（Robotics）這個詞來描述與機器人有關(guān)的科學，并提出了有名的“機器人三守

則”：1）機器人必須不危害人類，也不允許他眼看人將受害而袖手旁觀；2）機器人必須絕對服從于人類，除非這種服從有害于人類；3）機器人必須保護自身不受傷害，除非為了保護人類或者是人類命令它做出犧牲。

這三條守則，給機器人社會賦以新的倫理性，并使機器人概念通俗化更易于為人類社會所接受。至今，它仍為機器人研究人員、設(shè)計制造廠家和用戶，提供了十分有意義的指導方

針。目前全球正在使用的工業(yè)機器人已經(jīng)超過

150

萬臺，到

2018

年，這一數(shù)據(jù)預計將突破230

萬臺，其中

140

萬臺在亞洲。亞洲是全球工業(yè)機器人近幾年及未來增長的主要驅(qū)動因素，世界機器人聯(lián)盟（IFR）預測，到

2020

年亞洲機器人產(chǎn)量將達到

190

萬臺，其中中國機器

人年產(chǎn)量將達到

95

萬臺，中國在世界工業(yè)機器人產(chǎn)量占比將達到

40%。據(jù)

IFR

統(tǒng)計，自

2013年以來，中國已連續(xù)五年成為全球第一大機器人消費國。根據(jù)世界衛(wèi)生組織預測，2050

年，中國將有

35%的人口超過

60

歲，成為世界上老齡化

最嚴重的國家。人口紅利消失及人力成本上升，將推動機器人需求的快速上升，國內(nèi)機器人

行業(yè)將迎來廣闊發(fā)展空間，國產(chǎn)工業(yè)機器人產(chǎn)量呈現(xiàn)出爆發(fā)式增長的趨勢，全國已建成和在

建的機器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)超過了

40

個，主要聚集在長三角、珠三角和京津冀地區(qū)。圖

1：2015-2020

年全球工業(yè)機器人年供給量（臺）

圖

2：2015-2020

年亞洲、歐洲及美洲機器人年產(chǎn)量（臺）2015A

2016A

2017E

2018E

2019E亞洲 歐洲 美洲數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理4000003500003000002500002000001500001000005000002020E0500000100000015000002000000250000020152016

2017E

2018E

2019E

2020E亞洲 歐洲 美洲請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分1大國崛起專題之機器人篇圖

3：2015-2020

年中國機器人年產(chǎn)量（臺）10000009000008000007000006000005000004000003000002000001000000數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理圖

4：全國機器人產(chǎn)業(yè)園不完全名單數(shù)據(jù)來源：界面新聞，西南證券整理2015

20162017E2018E2019E2020E請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分2大國崛起專題之機器人篇1.1

以美國為起點，從日本走向全球今日工業(yè)機器人的最早研究可追溯到第二次大戰(zhàn)后不久。在上世紀

40

年代后期，橡樹

嶺和阿爾貢國家實驗室就已開始實施計劃，研制遙控式機械手，用于搬運放射性材料。這些

系統(tǒng)是“主從”型的，主機械手由使用者進行導引做一連串動作，而從機械手盡可能準確地

模仿主機械手的動作，后來用機械耦合主從機械手的動作加入力的反饋，使操作員能夠感覺

到從機械手及其環(huán)境之間產(chǎn)生的力。上世紀

50

年代中期，機械手中的機械耦合被液壓裝置

所取代。表

1：機器人發(fā)展史數(shù)據(jù)來源：日本機器人工業(yè)協(xié)會（JARA），西南證券整理1958

年，“工業(yè)機器人之父”Joseph

F.Engel

Berger

創(chuàng)建了世界上第一個機器人公司——Unimation

公司，并參與設(shè)計了第一臺

Unimate

機器人——一個可以自動完成搬運的機械

手臂。圖

5：人類歷史上第一個機器人——Unimate

機器人數(shù)據(jù)來源：西南證券整理請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分3年代事件1954美國喬治·沃德爾（GerogC.Devol），獲得了示教再現(xiàn)方式的專利《Programmed

Article

Transfer》1958美國

ConsolidetedContral

公司制造了第一臺數(shù)控工業(yè)機器人原型機

AutomaticProgrammed

Apparatus1960美國

Unimation

公司將示教再現(xiàn)機器人量產(chǎn)化1962美國

Unimation

公司開始銷售示教再現(xiàn)機器人1962美國

ARF

公司開始銷售示教再現(xiàn)機器人1968日本開始國產(chǎn)化1970美國舉辦工業(yè)機器人峰會1972日本成立工業(yè)機器人聯(lián)合會1973早稻田大學開發(fā)出類人機器人

WABOT-11973瑞典

ASEA

公司開發(fā)出電動多關(guān)節(jié)機器人1974日本舉辦第一屆國際機器人展1980日本機器人真正開始普及“機器人元年”1983日本成立機器人學會1987國際機器人聯(lián)盟（IFR）成立大國崛起專題之機器人篇1959

年，美國

Consolidated

Controls

公司研制出第一代工業(yè)機器人原型。1960

年美國

機床鑄造公司（AMF）生產(chǎn)出圓柱坐標的

VERSATRAN

型機器人，可做點位和軌跡控制，

同年第一批電焊機器人用于工業(yè)生產(chǎn)。1968

年，日本川崎重工業(yè)公司與

Unimation

公司談

判，購買了其機器人專利。表

2：20

世紀

60-70

年代機器人技術(shù)發(fā)展編年表請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分4數(shù)據(jù)來源：機器人網(wǎng)，西南證券整理整個

70

年代，更多機器人商品在工業(yè)生產(chǎn)中逐步推廣應(yīng)用。據(jù)國外統(tǒng)計，到

1980

年全世界約有

2

萬余臺機器人在工業(yè)中應(yīng)用。80

年代，隨著視覺傳感器、力覺、觸覺、接近覺傳感器及信息處理技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了

第二代機器人，即有感覺的機器人。80

年代中期，第二代機器人在工業(yè)中開始普及應(yīng)用。1984

年全世界機器人使用總臺數(shù)是

1980

年的四倍，到

1985

年底達到

14

萬臺，

1990

年達到

30

萬臺左右，其中高性能的機器人所占比例將不斷增加，特別是各種裝配機器人的產(chǎn)

量增長較快，和機器人配套使用的機器視覺技術(shù)和裝置正在迅速發(fā)展。1985

年前后，F(xiàn)ANUC

和

GMF

公司又先后推出交流伺候驅(qū)動的工業(yè)機器人產(chǎn)品。通常認為，上世紀

70

年代工業(yè)機器人實現(xiàn)了“量產(chǎn)化”，80

年代則是“普及元年”，并

因此誕生了柔性制造系統(tǒng)（FMS，F(xiàn)lexible

Manufacturing

System）、工廠自動化（FA，F(xiàn)actoryAutomation）等新型生產(chǎn)系統(tǒng)。在過去

30~40

年間，機器人學和機器人技術(shù)獲得引人注目的發(fā)展，具體體現(xiàn)在：①機器

人產(chǎn)業(yè)在全世界迅速發(fā)展；②機器人的應(yīng)用范圍以汽車領(lǐng)域為起點遍及工業(yè)、科技和國防的

各個領(lǐng)域；③形成了新的學科——機器人學；④機器人向智能化方向發(fā)展；⑤服務(wù)機器人成

為機器人的新秀而迅猛發(fā)展。年代領(lǐng)域事件1955理論Denavit

和

Hartenberg

發(fā)展了齊次變換（D-H）1961工業(yè)第一臺

Unimate

機器人安裝，用于壓鑄1961技術(shù)Emst

在麻省理工學院發(fā)明傳感器的機械手

MH-11961工業(yè)Versatran

圓柱坐標機器人商業(yè)化1965理論L.C.Roberts

將齊次變換矩陣應(yīng)用于機器人1968技術(shù)斯坦福研究院發(fā)明帶視覺的自由計算機控制的行走機器人

Shakey1969技術(shù)V.C.Sheinman

及其助手發(fā)明斯坦福臂1969理論用于行走機器人導向的機器人視覺在斯坦福研究院展出1970技術(shù)ETL

公司發(fā)明帶視覺的自適應(yīng)機器人1971工業(yè)日本工業(yè)機器人協(xié)會（JIRA）成立1972理論R.P.Paul

用

D-H

矩陣計算軌跡1972理論D.E.Whiney

發(fā)明操作機的協(xié)調(diào)控制方式1975工業(yè)美國機器人研究院成立1975工業(yè)Unimate

公司發(fā)布其第一次利潤1976技術(shù)在斯坦福研究院完成用機器人的編程裝配1978工業(yè)C.Rose

及其同事成立了機器人智能公司，生產(chǎn)第一個商業(yè)視覺系統(tǒng)大國崛起專題之機器人篇1.2

全球工業(yè)機器人市場“四大家族”“它山之石，可以攻玉”：雖然我國已經(jīng)成為全球最大的工業(yè)機器人消費市場，但從全

球角度看，目前歐洲和日本是工業(yè)機器人主要供應(yīng)商，ABB、庫卡（KUKA）、發(fā)那科（FANUC）、安川電機（YASKAWA）四家公司占據(jù)著工業(yè)機器人

53%的市場份額。圖

6：工業(yè)機器人全球市場份額占比數(shù)據(jù)來源：世界機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理瑞士

ABBABB

于

1988

年由瑞典的

ASEA

公司和瑞士的

BBC

Brown

Boveri

公司合并而成，總部

坐落于瑞士蘇黎世。ABB

的業(yè)務(wù)涵蓋電力產(chǎn)品、離散自動化、運動控制、過程自動化、低壓

產(chǎn)品五大領(lǐng)域，以電力和自動化技術(shù)最為著名。ABB

擁有當今最多種類的機器人產(chǎn)品、技術(shù)

和服務(wù)，是全球裝機量最大的工業(yè)機器人供貨商。ABB

在機器人領(lǐng)域核心技術(shù)是運動控制系統(tǒng)，這使得

ABB

可以輕易實現(xiàn)循徑精度、運

動速度、周期時間、可程序設(shè)計等機器人的性能，大幅度提高生產(chǎn)的質(zhì)量、效率以及可靠性。表

3：ABB

近年大事件數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理中國是

ABB

機器人全球最大的生產(chǎn)基地，也是銷量最大的市場。ABB

注重與中國客戶

的合作，華為、長虹、拓斯達分別是

3C

和家電行業(yè)重要的應(yīng)用企業(yè)和集成商。ABB

對

3C請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分5年代事件2016.4.28ABB

與拓斯達簽訂戰(zhàn)略合作伙伴協(xié)議，強化在

3C

行業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域深度戰(zhàn)略合作2016.5.10ABB

收購瑞典系統(tǒng)集成公司

SVIA，將為包括汽車、塑料和

3C

在內(nèi)的不同行業(yè)提供更多先進的應(yīng)用解決方案2016.6.12ABB

退出

SafeMove2，擴大協(xié)作產(chǎn)品系列2016.6.21ABB

機器人退出互聯(lián)服務(wù)，提高正常運行時間并改善性能2016.6.22在慕尼黑國際機器人研討會上，ABB

的

YuMi

獲得了“機器人與自動化發(fā)明與創(chuàng)業(yè)獎”2016.8.16四川長虹與

ABB

簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議，宣布在成都設(shè)立中國西部首個機器人應(yīng)用聯(lián)合實驗室。2016.8.31華為與

ABB

簽訂合作備忘錄，將

4G

LTE

的華為

OneAir

產(chǎn)品和技術(shù)應(yīng)用到

ABB

的機器人和工業(yè)自動化解決方案中，實現(xiàn)機器人的遠程無線監(jiān)控管理、配置、運維、大數(shù)據(jù)應(yīng)用和可視化智能生產(chǎn)。2016.12.17ABB

機器人應(yīng)用中心落戶重慶2017.2.23ABB

收購西班牙

3D

掃描公司

NUB3D，3D

測量被認為是未來柔性制造和工業(yè)數(shù)字化的關(guān)鍵因素2017.4.26ABB、IBM

宣布聯(lián)合開發(fā)高端工業(yè)人工智能2017.9.26ABB

宣布以

26

億美元收購

GE

全球解決方案業(yè)務(wù)（包括制造與銷售變速驅(qū)動器、斷路器、繼電器和其他工業(yè)電氣設(shè)備的業(yè)務(wù)）大國崛起專題之機器人篇行業(yè)高度重視，我們判斷公司看到過去工業(yè)機器人的核心領(lǐng)域是在汽車整車方向，而新興產(chǎn)

業(yè)的增長點來源于

3C、食品飲料、包裝、醫(yī)藥等細分領(lǐng)域，在這些細分領(lǐng)域中，3C

行業(yè)的

人員最為密集，產(chǎn)值規(guī)模巨大，要求精密程度不斷提高，也成為新興應(yīng)用行業(yè)中增長最快的

細分領(lǐng)域。

德國庫卡（KUKA）德國庫卡由

Johann

Joseph

Keller

和

Jakob

Knappich

于

1898

年在奧格斯堡創(chuàng)立。

最初主要專注于室內(nèi)及城市照明。1936

年，KUKA

在德國制造了第一把電動電焊槍。1971

年，KUKA

為戴姆勒奔馳公司建造了歐洲第一條帶機器人的焊接流水線。1973

年研發(fā)了名為FAMULUS

的第一臺工業(yè)機器人。庫卡公司主要客戶來自汽車制造領(lǐng)域，這顯然與德國領(lǐng)先

全球的汽車工業(yè)有著密不可分的關(guān)系。機器人早期大量使用在汽車領(lǐng)域，為汽車包括焊裝、

總裝等一系列重要工藝環(huán)節(jié)提供了效率和一致性提升的保證，同時由于汽車生產(chǎn)線所對應(yīng)的

產(chǎn)值巨大，也能夠支撐早期機器人高成本的問題。庫卡機器人定位偏中高端，主要應(yīng)用于契合整車和汽配行業(yè)，收入占到

50%。涉足領(lǐng)域：

物料搬運、加工、點焊和弧焊，涉及到自動化、金屬加工、食品和塑料等產(chǎn)業(yè)。使用庫卡機

器人的重要客戶包括：通用汽車、克賴斯勒、福特、保時捷、BMW、奧迪、奔馳、福斯、

法拉利、哈雷、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、BSNMedical、可口可樂等著名企業(yè)。庫卡書寫了作為機器人先鋒的歷史。1973

年，KUKA

開創(chuàng)了作為機器人先驅(qū)的輝煌歷

史，研發(fā)出

FAMULUS-世界上首臺擁有六個機電驅(qū)動軸的工業(yè)機器人。1996

年，KUKA

作為首家機器人制造商著手研發(fā)開放式、以計算機為基礎(chǔ)的控制系統(tǒng)。2007

年，KR

titan

被推出市場：它具有

1000

公斤的承載能力及

3200

毫米的作用范圍，是世界上最大、力量最

強的

6

軸工業(yè)機器人。2013

年，KUKA

迎來了新一代的機器人：KUKA

通過

LBR

iiwa

推出了世界上首臺適用于工業(yè)領(lǐng)域的輕型機器人（感知型機器人），且各軸均帶有內(nèi)置的傳感系

統(tǒng)。應(yīng)該說，KUKA

是真正意義上工業(yè)機器人的重要開拓者，這與德國汽車工業(yè)緊密相連的

基因是密不可分的，而汽車工業(yè)也是對一致性、重復性、耐久性要求最高的一個應(yīng)用領(lǐng)域，

自上而下的技術(shù)路線，為其發(fā)展奠定了良好的基礎(chǔ)。圖

7：庫卡歷史上的四個階段數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，西南證券整理請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分6大國崛起專題之機器人篇表

4：KUKA

近年大事件請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分7數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理庫卡于

2000

年在上海設(shè)立了全資子公司，2004

年設(shè)立了庫卡柔性系統(tǒng)制造公司，負責

庫卡在中國的系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)。近年來，KUKA

加快布局中國市場本土化服務(wù)，

KUKA

也積極與華為合作，積極推動產(chǎn)業(yè)變革，促進

3C

電子行業(yè)進行自動化變革，為在該領(lǐng)域的智能

制造孕育出了更多突破性技術(shù)。美的收購庫卡：有望改變中國工業(yè)機器人市場競爭格局。2017

年

1

月

6

日，美的集團發(fā)布公告稱，公司完成要約收購庫卡集團股份的交割工作，

并已全部支付完畢本次要約收購涉及的款項。據(jù)公告顯示，本次要約收購交割完成后，美的

將合計持有庫卡

94.55%的股份。我們認為，美的收購庫卡會造成兩方面的影響，一方面將加速庫卡在中國的業(yè)務(wù)拓展，

也幫助庫卡將工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域拓展到其他行業(yè)；另一方面也有望助推美的實施智能制造

戰(zhàn)略，快速提升自身機器人研發(fā)與應(yīng)用水平。在此之前，庫卡收入主要集中于北美和歐洲，

在下游應(yīng)用領(lǐng)域以汽車行業(yè)為主，中國作為全球制造中心，中國市場無論在絕對空間還是成

長性上，都無人可及，由此我們判斷，庫卡在中國市場將有極大的拓展空間，美的收購庫卡

將有望改變中國工業(yè)機器人市場的競爭格局。

日本發(fā)那科（FANUC）掌握數(shù)控系統(tǒng)核心技術(shù)，構(gòu)成競爭壁壘。FANUC

公司創(chuàng)建于

1956

年，是當今世界上數(shù)

控系統(tǒng)科研、設(shè)計、制造、銷售實力最強大的企業(yè)之一，也是最早進入中國市場推廣機器人

技術(shù)的跨國公司。1971

年發(fā)那科數(shù)控系統(tǒng)世界第一，占據(jù)了全球

70%的市場份額。在此之

后，F(xiàn)ANUC

的產(chǎn)品日新月異，成為當今世界上數(shù)控系統(tǒng)、設(shè)計、制造、銷售實力最強的企

業(yè)之一，掌握數(shù)控機床核心技術(shù)的發(fā)那科，也促進了全球數(shù)控機床技術(shù)水平的提升。發(fā)那科從數(shù)控系統(tǒng)起家，涉足伺服電機制造，以此為基礎(chǔ)，研發(fā)機器人。作為全球最大

的數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠，F(xiàn)ANUC

工業(yè)機器人與其他企業(yè)相比獨特之處在于：①采用獨有的鋁合

金外殼，機器人重量輕，日常保養(yǎng)方便；②同類型機器人底座尺寸更小；③獨有的手臂設(shè)計。年代事件2015.10庫卡集團總裁訪渝，并與兩江新區(qū)、長安工業(yè)簽訂了三方合作備忘錄2016.3華為與庫卡宣布戰(zhàn)略合作，以加速創(chuàng)造在智能制造領(lǐng)域的新機遇2016.7KUKA

和重慶長安工業(yè)（集團）有限責任公司在兩江新區(qū)水土園區(qū)正式成立機器人合資公司——長安萊斯（重慶）機器人智能裝備有限公司，致力于開展機器人系統(tǒng)集成、機器人單元工程設(shè)計與裝配、2016.9KUKA

參加

HUAWEICONNET

2016

全聯(lián)接大會，在工業(yè)

4.0

柔性生產(chǎn)線展示未來智能工廠的嶄新圖景2016.10.11KUKA

與中電熊貓舉行合作伙伴簽約儀式，推廣

KUKA

在中電集團下屬的各個電子制造公司的機器人應(yīng)用，推動國有液晶玻璃行業(yè)的自動化2016.12.29KUKA

與寧波海麥克達成戰(zhàn)略合作協(xié)議，將在塑料、機械加工和壓鑄等行業(yè)展開合作，進一步推廣工業(yè)機器人的自動化應(yīng)用2017.1.6美的完成要約收購

KUKA

集團

94.55%股份交割工作大國崛起專題之機器人篇圖

8：發(fā)那科工業(yè)機器人數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，西南證券整理表

5：FANUC

近年大事件數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理

日本安川電機（YASKAWA）安川電機（Kabushiki-gaisha

Yaskawa

Denki）創(chuàng)立于

1915

年，是日本最大的工業(yè)機

器人公司。1977

年，安川電機運用自己的運動控制技術(shù)開發(fā)生產(chǎn)出了日本第一臺全電氣化

的工業(yè)用機器人，此后相繼開發(fā)了焊接、裝配、噴漆、搬運等各種各樣的自動化作用機器人，

并一直引領(lǐng)著全球產(chǎn)業(yè)用機器人市場。安川電機主要生產(chǎn)的伺服和運動控制器都是制造機器人的關(guān)鍵零件。安川電機之所以可

以掌握核心科技與其有著近百年專業(yè)電氣的歷史密不可分，這讓安川電機在開發(fā)機器人方面

有著獨特優(yōu)勢。其核心的工業(yè)機器人產(chǎn)品包括：點焊和弧焊機器人、油漆和處理機器人、LCD玻璃板傳輸機器人和半導體芯片傳輸機器人等，除了將工業(yè)機器人應(yīng)用在汽車行業(yè)外，安川

電機也是將工業(yè)機器人應(yīng)用到半導體生產(chǎn)領(lǐng)域最早的廠商之一。請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分8年代事件2016.1.25思科聯(lián)手發(fā)那科，用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)打造無人工廠2016.6.17發(fā)那科投資

1

億元落子重慶，建中國西部生產(chǎn)基地2016.7.1發(fā)那科聯(lián)手科勒集團引領(lǐng)衛(wèi)浴行業(yè)智能制造2016.7.6發(fā)那科將在茨城縣新設(shè)機器人工廠，計劃投資約

500

億日元，使焊接和裝箱用工業(yè)機器人的產(chǎn)能翻一番2016.8.24發(fā)那科新興協(xié)作機器人

CR-7Ia

亮相第十二屆上海國際汽車制造技術(shù)與裝備及材料展覽會2016.10.25格蘭仕“聯(lián)姻發(fā)那科達成戰(zhàn)略合作，宣布加快智能化工廠布局大國崛起專題之機器人篇圖

9：安川電機發(fā)展歷史數(shù)據(jù)來源：安川電機（中國）公司官網(wǎng)，西南證券整理日本工業(yè)機器人發(fā)展成今天的規(guī)模，總結(jié)起來有如下幾方面原因：①日本具有強大的汽

車工業(yè)作為機器人應(yīng)用的重要平臺，這與

KUKA

擁有強大的德國汽車工業(yè)背景相類似；②日

本在機電一體化、自動化控制等領(lǐng)域有著長期的積累，這為機器人工業(yè)中的包括伺服和運動

控制系統(tǒng)提供了重要的工業(yè)基礎(chǔ)；③減速器高度集中于日本廠商。減速器屬于機械工業(yè)中設(shè)

計加工難度最大的產(chǎn)品之一，要求其在非常有限的空間內(nèi)實現(xiàn)大功率精確控制輸出。對于多

軸工業(yè)機器人，單減速器就占整個成本的

36%，目前全球機器人行業(yè)

75%的精密減速器被

日本的

Nabtesco

和

Harmonic

Drive

兩家壟斷，這為日本工業(yè)機器人發(fā)展奠定了強大的優(yōu)勢。結(jié)合四大家族工業(yè)機器人的歷史來看，我們對我國本土工業(yè)機器人發(fā)展有如下幾點思考：1）強大的工業(yè)背景給機器人企業(yè)提供重要的產(chǎn)業(yè)發(fā)展支撐。四大家族產(chǎn)生主要源于德

國和日本與其汽車業(yè)長期蓬勃發(fā)展有著直接的關(guān)系。如前文所述，汽車工業(yè)單條生產(chǎn)線對應(yīng)

著巨大的產(chǎn)值，疊加其焊裝、總裝等工藝環(huán)節(jié)需要高度的一致性，前者為工業(yè)機器人的早期

應(yīng)用提供了價值保障（能夠消化工業(yè)機器人早期的高成本），后者提升了工業(yè)機器人應(yīng)用的

重要性。從這個角度來看，首先我國的國產(chǎn)機器人短期內(nèi)尚不具備在整車領(lǐng)域和四大家族競

爭的實力，這一方面源于機器人企業(yè)對整車生產(chǎn)工藝流程理解儲備不足，另一方面也源于與

單線對應(yīng)的龐大產(chǎn)值比較起來，整車企業(yè)單純因為價格原因更換供應(yīng)商的可能性不大。所以，

我國本土機器人生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)該拓展其他機器人新興的應(yīng)用場景，如

3C、食品飲料、醫(yī)療自

動化等領(lǐng)域。尤其是

3C

領(lǐng)域，勞動密集度大、產(chǎn)值高，而對應(yīng)的機器人產(chǎn)品門檻相對卻較

低，切入并大量占有該類市場對我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展壯大即勢在必行也至關(guān)重要。2）四大家族絕大部分都在數(shù)控、運動控制、伺服系統(tǒng)等領(lǐng)域具有強有力的基礎(chǔ)，這為

其本體的設(shè)計、生產(chǎn)質(zhì)量，產(chǎn)品的運動控制精度、重復性、一致性等提供了強有力的保障。

所以，對于國產(chǎn)化機器人企業(yè)，我們也同樣認為那些在數(shù)控、控制、伺服領(lǐng)域具有積累的企

業(yè)在產(chǎn)業(yè)發(fā)展過程中會更有后勁，天花板也要更高。請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分9大國崛起專題之機器人篇2

機器人分類機器人是具有感覺、思維決策和動作功能的智能機器。根據(jù)機器人的應(yīng)用環(huán)境，國際機

器人聯(lián)盟（IFR）將機器人分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人。其中，工業(yè)機器人指應(yīng)用于生產(chǎn)過程和環(huán)境的機器人，主要包括人機協(xié)作機器人和工業(yè)移動機器人。服務(wù)機器人指除工業(yè)機

器人以外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人，主要包括個人/家用服務(wù)機器人

和公共服務(wù)機器人。圖

10：國際機器人聯(lián)盟對機器人分類數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟(IFR)，西南證券整理由于我國在應(yīng)對自然災(zāi)害、軍事消防和公共安全事件中，對特種機器人有有著突出的需

求，中國電子學會將機器人分為工業(yè)機器人、服務(wù)機器人和特種機器人。工業(yè)機器人是面向

工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，在工業(yè)生產(chǎn)加工過程中通過自動控制來代

替人類執(zhí)行某些單調(diào)、頻繁、重復的長時間作業(yè)，主要應(yīng)用于焊接、搬運、碼垛、包裝、噴

涂、切割、凈室等領(lǐng)域。服務(wù)機器人指在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)于的多種高技術(shù)

集成的先進機器人，主要包括家用服務(wù)機器人、醫(yī)療服務(wù)機器人和公共服務(wù)機器人，其中公

共服務(wù)機器人指代在農(nóng)業(yè)、物流、金融、教育等除醫(yī)學領(lǐng)域外的公共場合為人類提供服務(wù)的

機器人。特種機器人指代替人類從事高位環(huán)境和特殊工況的機器人，主要包括軍事機器人、

極限作業(yè)機器人及應(yīng)急救援機器人。2017

年，預計我國機器人市場規(guī)模將達到

62.8

億美元，

2012-2017

年

CAGR

達到

28%，其中，工業(yè)機器人

42.2

億美元，服務(wù)機器人

13.2

億美元，特種機器人

7.4

億美元。請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分10圖

11：中國電子學會對機器人分類圖

12：2017

年我國機器人市場結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理大國崛起專題之機器人篇（1）工業(yè)機器人：亞洲市場最具潛力據(jù)

IFR

統(tǒng)計顯示，2016

年全球工業(yè)機器人銷售額突破

132

億美元，其中亞洲銷售額

76億美元，歐洲銷售額

26.4

億美元，北美地區(qū)銷售額達到

17.9

億美元。中國、韓國、日本、美國和德國銷售額總計占到了全球銷售的

3/4。到

2020

年，全球工業(yè)銷售額有望突破

199億美元，其中亞洲將是最大的銷售市場。我國工業(yè)機器人密度顯著低于全球平均水平。截止

2015

年，我國每萬人擁有工業(yè)機器人的數(shù)量為

49

臺，仍顯著低于全球每萬人

69

臺。2013

年工信部下發(fā)《關(guān)于推進工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導意見》，提出到

2020

年機器人密度達到每萬人

100

臺，由此判斷，國內(nèi)工

業(yè)機器人本體市場具有廣闊增長空間。圖

13：2015-2020

年全球工業(yè)機器人銷售額及增長率

圖

14：工業(yè)機器人密度（臺/萬人）銷售額（億美元） 增長率數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理（2）服務(wù)機器人：具備消費屬性，行業(yè)未來前景廣闊

根據(jù)世界機器人協(xié)會的定義，服務(wù)機器人是指從事工業(yè)生產(chǎn)以外的，為人類健康或設(shè)備良好狀態(tài)提供有幫助服務(wù)的一種機器人。服務(wù)機器人分為專用服務(wù)機器人和家庭/個人服務(wù)機器人。專業(yè)服務(wù)機器人運用于完成某類商業(yè)/公用/醫(yī)療任務(wù)，通常有專門的操作人員負責操作，

包括醫(yī)用領(lǐng)域的康復機器人、外科手術(shù)機器人、物流領(lǐng)域的搬運機器人及公用事業(yè)領(lǐng)域的電

力巡檢機器人等。家庭/個人服務(wù)機器人直接面對家庭和個人，具有消費品的屬性，隨著人工

智能興起，服務(wù)機器人價格下降，服務(wù)機器人將走進千家萬戶。根據(jù)國際機器人聯(lián)盟統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2017

年全球服務(wù)機器人預計達到

29

億美元，截止

2020年將快速增長到

69

億美元。2017

年，全球醫(yī)療服務(wù)機器人、家用服務(wù)機器人和專用服務(wù)機

器人市場規(guī)模預計分別為

16.2

億美元、7.8

億美元和

5

億美元，其中醫(yī)療服務(wù)機器人市場規(guī)

模占比高達

55.9%。15%250.00

14%11%13%8%12%16%14%12%10%8%6%4%2%0%0.0050.00100.00150.00200.002015A2016A 2017E2018E2019E2020E807060504030201002011201420152012

2013中國 全球請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分11大國崛起專題之機器人篇圖

15：達芬奇手術(shù)機器人圖

16：2015-2020

年全球服務(wù)機器人銷售額及增長率數(shù)據(jù)來源：互聯(lián)網(wǎng)，西南證券整理數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理銷售額（億美元） 增長率數(shù)據(jù)來源：國際機器人聯(lián)盟（IFR），西南證券整理（3）特種機器人IFR

預測，2017

年，全球特種機器人市場規(guī)模將達到

56

億美元，至

2020

年，預計全

球特種機器人市場規(guī)模將達

77

億美元，2016-2020

年年均增速

12%。近年來，特種機器人引起各國政府高度重視。2014

年

6

月，歐盟啟動“火花”計劃：到

2020

年，將投入

28

億歐元用于研發(fā)民用機器人，開發(fā)包括特種機器人在內(nèi)的產(chǎn)品并迅速

推向市場，值得注意的是，這是目前全球最大的民用機器人研發(fā)計劃。2015

年

1

月，日本

制定“機器人革命”5

年計劃，涵蓋特種機器人、新世紀工業(yè)機器人和服務(wù)機器人三個主要

方向，計劃到

2020

年實現(xiàn)市場規(guī)模翻倍，其中特種機器人將是增速最快的領(lǐng)域。2016

年10

月，美國

150

多名研究專家共同完成《2016

美國機器人發(fā)展路線圖-從互聯(lián)網(wǎng)到機器人》，計劃將特種機器人列為未來

15

年重點發(fā)展方向。圖

17：2015-2020

年全球特種機器人銷售額及增長率16%14%13%21%37%44%50%45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%80.0070.0060.0050.0040.0030.0020.0010.000.002015A2016A 2017E2018E2019E2020E25%16%14%13%11%10%0%5%10%15%20%25%30%90.0080.0070.0060.0050.0040.0030.0020.0010.000.002015A2016A2017E2018E2019E2020E銷售額（億美元）增長率請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分12大國崛起專題之機器人篇3

機器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈—上游是核心，下游市場規(guī)模最大工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，

包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有

3～6

個運動自由

度，其中腕部通常有

1～3

個運動自由度。驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行

機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作?？刂葡到y(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并

進行控制。從機器人產(chǎn)業(yè)鏈來看，上游是核心零部件的生產(chǎn)廠商，包括機器人所用的伺服系統(tǒng)、控

制系統(tǒng)、減速器等核心部件，中游是本體生產(chǎn)商，包括工業(yè)機器人本體、服務(wù)機器人本體的

組裝和集成，下游是系統(tǒng)集成商，根據(jù)不同的應(yīng)用場景和用途進行有針對性地系統(tǒng)集成。圖

18：工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈數(shù)據(jù)來源：中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書，西南證券整理在產(chǎn)業(yè)鏈中，技術(shù)上的核心和難點就集中在了上游生產(chǎn)商，即核心零部件的生產(chǎn)，相應(yīng)

的，成本和利潤也集中在了這一領(lǐng)域，核心零部件的成本占到了整個機器人本體的

70%以上，所以誰掌握了核心零部件的生產(chǎn)技術(shù)和能力，就占領(lǐng)了機器人產(chǎn)業(yè)的最高點，擁有很高的定

價權(quán)。目前在我國的工業(yè)機器人市場中，上游核心零部件的供應(yīng)基本被國外廠商所占據(jù)，國

內(nèi)廠商大多集中在中游的機器人本體組裝和下游的系統(tǒng)集成，承擔系統(tǒng)二次開發(fā)、定制部件

和售后服務(wù)等附加值低的工作，使得國內(nèi)機器人市場的巨大潛力帶來的產(chǎn)業(yè)紅利被國外產(chǎn)商

占據(jù)。國外工業(yè)機器人巨頭本身就是核心部件的提供商，因此他們在零部件成本上擁有先天

的成本優(yōu)勢和技術(shù)優(yōu)勢，另外他們往往能以巨大的采購量和簽署排他性協(xié)議獲得比較優(yōu)惠的

采購價格，而國內(nèi)的中小企業(yè)在進口核心零部件時，往往要以高出國外廠商近

3

倍的價格購買減速器，以近

2

倍的價格購買伺服電機。圖

19：工業(yè)機器人成本構(gòu)成及產(chǎn)業(yè)鏈毛利率數(shù)據(jù)來源：wind，西南證券整理請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分13大國崛起專題之機器人篇3.1

上游：核心零部件—減速器是核心，需產(chǎn)業(yè)協(xié)同配合發(fā)展我國國產(chǎn)機器人大多處于行業(yè)低端，高端機器人嚴重依賴進口，尤其是以減速器為代表

的核心零部件，國內(nèi)廠商受困于進口率達到了

75%以上。如前文所述，全球高精度機器人減

速器市場中，日本納博特斯克和哈默納科兩家產(chǎn)品的市場占有率達

75%；伺服電機從市占

率來看，國產(chǎn)品牌約占

20%左右的市場份額；而控制器相對來說技術(shù)難度略低，國內(nèi)知名廠

家大多能自主生產(chǎn)，但基于性能的差距和應(yīng)用的需求，進口的比例依然很高。由于核心技術(shù)

的差距，工業(yè)機器人市場份額基本被世界機器人“四大家族”（發(fā)那科、ABB、安川和庫卡）和其他外資企業(yè)所占據(jù)，達到了

92%，國內(nèi)雖然有超過

3000

家的機器人企業(yè)，但是大部分

從事相關(guān)零部件生產(chǎn)，整機制造的機器人企業(yè)全國也就十多家，擁有自主產(chǎn)權(quán)的更少，整個

行業(yè)需要質(zhì)的提升。國產(chǎn)機器人在整體市場占有率極低，僅有

8%，如果國產(chǎn)機器人在性價

比上具備和國際品牌競爭的能力，那么國產(chǎn)替代進口的市場空間是巨大的。圖

20：核心零部件成本占比和進口率數(shù)據(jù)來源：中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書，西南證券整理

控制器控制器是工業(yè)機器人的大腦，它根據(jù)指令以及傳感信息控制工業(yè)機器人來完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)，主要控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及運

動時間等?？刂破鞅旧碓谟布喜o太高門檻，本質(zhì)上是一個數(shù)據(jù)的處理器，隨著微電子技

術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，國內(nèi)外廠商均能生產(chǎn)滿足控制

精度需求的控制系統(tǒng)，而其核心在于控制算法，其壁壘在于與工業(yè)機器人本體的匹配?？刂破骷捌渑涮总浖话阌蓹C器人廠家自主設(shè)計研發(fā)。目前國外主流機器人廠商的控制

器均為在通用的多軸運動控制器平臺基礎(chǔ)上進行自主研發(fā)，各品牌機器人均有自己的控制系

統(tǒng)與之匹配。因此，控制器的市場份額基本和機器人保持一致，國內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市

場競爭優(yōu)勢。國產(chǎn)機器人控制器產(chǎn)品在技術(shù)上已經(jīng)較為成熟，所采用的硬件平臺和國外產(chǎn)品

相比并沒有太大差距，差距主要體現(xiàn)在控制算法和二次開發(fā)平臺的易用性方面，是核心零部

件中與國外差距最小的。不同廠家的控制器所使用的操作系統(tǒng)和軟件環(huán)境差異性較大，一般工業(yè)機器人公司都有

自己獨立的開發(fā)環(huán)境和獨立的機器人編程語言，操作系統(tǒng)也有VxWorks、WindowsCE、嵌入式

Linux

以及μC/OS-Ⅱ等成熟的系統(tǒng)平臺。請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分14大國崛起專題之機器人篇圖

21：工業(yè)機器人控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)來源：網(wǎng)絡(luò)資料，西南證券整理在未來，機器人控制接口的統(tǒng)一是必然趨勢，包括了硬件和軟件。隨著工業(yè)機器人系統(tǒng)

的愈加強大，承擔的任務(wù)越來越復雜，多種類機器人的協(xié)同工作、統(tǒng)一控制是大勢所趨，只

有這樣才能形成高效的有機整體。那么如何將不同廠家、不同類型的工業(yè)機器人結(jié)合到一個

系統(tǒng)中，這就要求控制系統(tǒng)的標準化和開放化，目前已經(jīng)有一些企業(yè)著眼于標準化控制平臺

的開發(fā)。

伺服系統(tǒng)工業(yè)機器人的伺服系統(tǒng)利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執(zhí)行機構(gòu)，通常由伺服電機以及伺服驅(qū)動器組成。除了可以進行速

度與轉(zhuǎn)矩控制外，伺服系統(tǒng)還可以進行精確、快速、穩(wěn)定的位臵控制。伺服電機是指在伺服

系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補充馬達間接變速裝臵，它將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)

矩和轉(zhuǎn)速，以驅(qū)動控制對象，可使控制速度、位臵精度非常準確，是工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)，

是機器人運動的“心臟”。伺服電機分為交流伺服和直流伺服電機兩大類，因交流伺服系統(tǒng)易于維護、動態(tài)響應(yīng)好、

輸出功率大，目前，工業(yè)機器人使用較多的是交流伺服電機，而交流伺服電機由于采用矢量

控制方法，對驅(qū)動器和控制器的要求較直流而言更高。圖

22：工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)中各類電機占比數(shù)據(jù)來源：中自傳媒研究部，西南證券整理請務(wù)必閱讀正文后的重要聲明部分15大國崛起專題之機器人篇中國的伺服市場隨工業(yè)機器人市場的不斷走高而隨之連年增高，但國產(chǎn)品牌占比還比較低，未來增長空間巨大。目前，在中國工業(yè)機器市場，主流的供應(yīng)商包括，日本松下、安川、

三菱，以及歐洲和美國的倫茨和博世、力士樂。從市占率來看，目前國外伺服企業(yè)在我國的

市場占有率達

75%。其中，日本品牌占比為

50%；歐美品牌占比達

25%。而國產(chǎn)品牌只占據(jù)了

20%左右的市場份額，其中還包括占

10%的臺灣品牌。國產(chǎn)品牌已經(jīng)可以實現(xiàn)中低端

的伺服系統(tǒng)的大規(guī)模量產(chǎn)，但高端伺服系統(tǒng)生產(chǎn)能力和技術(shù)水平不足，需求主要依賴進口。

隨著國產(chǎn)工業(yè)機器人市場占比的提升，國產(chǎn)伺服系統(tǒng)的市場占有率也會逐步提高，國產(chǎn)化替

代是大勢所趨。圖

23：中國伺服市場發(fā)展數(shù)據(jù)來源：中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展白皮書，西南證券整理

減速器目前應(yīng)用于機器人領(lǐng)域的減速機主要有兩種，一種是

RV

減速器，另一種是諧波減速器。

在關(guān)節(jié)型機器人中，由于

RV

減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將

RV

減速器放置在

機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。工業(yè)機器人

第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)通常使用

RV

減速器，輕載機器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)可以使用諧波減

速器，而重載機器人則全部需要

RV

減速器。1

臺工業(yè)機器人平均需要

4.5

個

RV

減速器對于高精度機器人減速器，日本具備絕對領(lǐng)先優(yōu)勢，目前全球機器人行業(yè)

75%的精密減速機被日本的納博特斯克和哈默納科兩家壟斷，包括

ABB