多自由度舉高滅火巨型機器人的制作方法

多自由度滅火型機器人作方1.本發(fā)明屬于防機械設(shè)備技術(shù)域，特別涉及多自度舉高滅火巨型器人。背技：2.目前的消防云梯載人上升的度只有幾十米，對高于100米的火場滅火比較困難，無法人上升到這樣的度。3.由于本設(shè)計使用的多個支臂“之”形尾鉸接，可伸展折疊形設(shè)計，如果使用傳統(tǒng)的一整水管從頭到尾水，支開和合上易造成水管在轉(zhuǎn)角過度扭曲、折疊甚折斷扭斷。4.由于本機器可以上升到很高上方的支臂如果依如同下方的支臂樣使用動力缸提供上動力，動力缸需的介質(zhì)需要向上很高的高度，需要揚程的泵來提供動，沒有用電提供力那樣對高度沒很多要求。技實要素：5.本發(fā)明的目是提供多自由度高滅火巨型機器人可以調(diào)節(jié)多個自度上升到很高的高度行噴水滅火。6.采用的技術(shù)案是：多自由度高滅火巨型機器人包括車架、多個臂、水管和噴槍頭。特征在于：多個心的支臂成“之”字形頭尾相連接：最底部的支臂頭部過軸和軸座鉸接車架上，最底部支臂中部通過動力鉸接在車架上。最部上方的底部多支臂通過各自下的動力缸鉸接在下的支臂上。底部的臂頭尾端部之間過旋轉(zhuǎn)接頭鉸接7.上方的多個臂通過頭尾端部關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)接頭鉸。8.多個支臂內(nèi)有水管成“之”字形拐彎過多個支臂，在上的支臂尾部設(shè)有噴槍頭，水管口連接噴槍頭入。9.最下端水管口連接水泵的出。10.所述的旋轉(zhuǎn)接結(jié)構(gòu)可為：包括l形的轉(zhuǎn)管，轉(zhuǎn)角管的固端固定在一個支臂的一端，此臂內(nèi)此端的水管與轉(zhuǎn)角管的固定固定密封連接。轉(zhuǎn)管的活動端伸出此臂。11.另一支臂內(nèi)此的水管口伸入轉(zhuǎn)管的活動端，此水口設(shè)有水口凸緣轉(zhuǎn)角管的活動端內(nèi)有多圈凸起，相圈凸起之間設(shè)有轉(zhuǎn)接頭密封圈。水凸緣設(shè)置在多圈凸內(nèi)側(cè)。轉(zhuǎn)角管的動端伸入所述的一支臂的支臂圓形管，轉(zhuǎn)角管的活端外壁和所述的臂圓形凸管內(nèi)壁間設(shè)有軸承。12.所述的關(guān)節(jié)結(jié)可為：包括電機速機、主動齒輪和動齒輪。13.支臂圓形凸管設(shè)有從動齒輪。14.另一個支臂上定有電機減速機電機減速機的輸出設(shè)有主動齒輪。動齒輪和從動齒輪合。15.其優(yōu)點在于：發(fā)明的巨型滅火器人，可以調(diào)整多自由度，可以不要載人上升到很高高度（例如100米以上）可以進行噴水滅，解決了現(xiàn)有云梯載人的缺點可以大范圍拓展水救火的高度，以繞開部分障礙物保障人民生命財產(chǎn)安全。旋轉(zhuǎn)接頭以使水方便的過，供水更加順利。用關(guān)節(jié)提供轉(zhuǎn)動動減少高處的重量直接使用電力，需要使用動力缸的質(zhì)向更高處泵壓。附圖說明16.圖1為機器人體結(jié)構(gòu)的主視圖17.圖2為多個支前后交替的側(cè)視。18.圖3為轉(zhuǎn)角管固定端位于右側(cè)一種結(jié)構(gòu)示意圖。19.圖4為轉(zhuǎn)角管固定端位于右側(cè)另一種結(jié)構(gòu)示意圖20.圖5為轉(zhuǎn)角管固定端位于左側(cè)一種結(jié)構(gòu)示意圖。21.圖6為電機減機和齒輪位于右的一種結(jié)構(gòu)示意圖22.圖7為電機減機和齒輪位于右的另一種結(jié)構(gòu)示意。23.圖8為電機減機和齒輪位于左的一種結(jié)構(gòu)示意圖24.車架1、水2、支臂3、水口凸緣4、力缸5、水箱6、轉(zhuǎn)角7、軸承8、電機減速機、支臂圓形凸管10、從動齒輪11、主動齒輪12、噴槍13、關(guān)節(jié)14、支座15、支管路16、旋轉(zhuǎn)接頭密封圈17。具體實施方式25.數(shù)字化多自由舉高滅火巨型機人，包括車架1、多個支臂3、水和噴槍頭13。26.車架1上支撐多個空心支臂3。27.多個空心的支3成“之”字形頭尾相連接，最底部的支3通過動力缸5和軸座鉸接在架1上，最底部上方的底多個支臂3通過各自下的動力缸5鉸接在下方的臂3上。28.底部的支臂頭尾端部之間過旋轉(zhuǎn)接頭4鉸接。29.上方的多個支3通過頭尾端部的關(guān)節(jié)14和旋轉(zhuǎn)頭4鉸接，由關(guān)14內(nèi)的動力裝置帶動上升高。30.關(guān)節(jié)14為服動力多自由度火巨型機器人關(guān)節(jié)31.多個支臂3內(nèi)有水管（可為硬水管或者柔性水管合使用，例如塑水管、不銹鋼水管碳纖維水管）成“之”字拐彎穿過，在最的支臂3尾部設(shè)有噴槍頭13水管出口連接噴頭13入口，從噴槍頭13向外噴水。32.具體結(jié)構(gòu)為：于下方的多個支3靠動力缸5向上推動延伸。33.最下方為第一的支臂3的頭部通過軸和架鉸接在車架1上。34.第一個的支臂3的中部通過動力缸5（液壓缸鉸接在車架1上。35.第一個的支臂3的尾部通過旋轉(zhuǎn)接頭4連上方第二個支臂3的頭。36.上方第二個支3的尾部通過旋轉(zhuǎn)接頭4連接上方第個支臂3的頭部。37.向上每個支臂3的尾部均通過旋轉(zhuǎn)接頭4連接上方支3的頭部。38.順次頭尾相連最上的支臂3。39.底部的多個支3的中部均通過動力缸5鉸接在下方支臂3延伸的支15上。40.多個動力缸柱塞的伸出可推動多個支臂3和內(nèi)部的水管向上伸送水。41.本實施例中設(shè)了三個支臂3和三個動力5設(shè)置在底部。42.由于支臂3的開和合上容易造水管在轉(zhuǎn)角的過度曲、折疊甚至折扭斷。本發(fā)明提供種旋轉(zhuǎn)接頭（大徑、高壓力旋轉(zhuǎn)頭），l形的轉(zhuǎn)角管7內(nèi)圓形直徑可以到50mm-80mm，壓力可承受10mpa的水壓。內(nèi)直具體可為50mm、60mm或80mm。43.旋轉(zhuǎn)接頭4的種具體設(shè)置結(jié)構(gòu)：旋轉(zhuǎn)接頭4包括l形的轉(zhuǎn)角管7，轉(zhuǎn)角管7的固定端固定下方的支臂3的一端，下方支3內(nèi)此端的水管口與轉(zhuǎn)管7的固定端固定封連接。44.轉(zhuǎn)角管7的活端伸出下方支臂3。45.上方的支臂內(nèi)此端的水管伸入轉(zhuǎn)角管7的活動端，此水管口有水口凸緣4。轉(zhuǎn)角管7活動端內(nèi)設(shè)有多圈起，相鄰圈凸起間設(shè)有旋轉(zhuǎn)接頭密圈17。水口凸4設(shè)置在多圈凸內(nèi)側(cè)。位于多圈起和多個旋轉(zhuǎn)接頭封圈17的水管可還襯一段支撐管路16（硬質(zhì)管路可為防水硬質(zhì)管，例如硬質(zhì)塑料或者不銹鋼，加強柔性管路此處的強度方便動旋轉(zhuǎn)）。（此處可以采用其他機械域已知的旋轉(zhuǎn)密的結(jié)構(gòu)）。46.轉(zhuǎn)角管7的活端伸入上方支臂3的支臂形凸管10，下方轉(zhuǎn)角管7的活動端外壁和上方臂圓形凸管10內(nèi)壁之間設(shè)有承8。47.旋轉(zhuǎn)接頭4的一種具體設(shè)置結(jié)為：上方支臂3內(nèi)此端的水管口轉(zhuǎn)角管7的固定端固定封連接。48.轉(zhuǎn)角管7的活端伸出上方支臂3。49.下方的支臂內(nèi)此端的水管伸入轉(zhuǎn)角管7的活動端，此水管口有水口凸緣4。轉(zhuǎn)角管7活動端內(nèi)設(shè)有多圈起，相鄰圈凸起間設(shè)有旋轉(zhuǎn)接頭密圈17。水口凸4設(shè)置在多圈凸內(nèi)側(cè)對水管邊緣行限位。50.轉(zhuǎn)角管7的活端外壁伸入下方臂3的支臂圓形凸管10，上方轉(zhuǎn)管7的活動端外壁和方的支臂圓形凸10內(nèi)壁之間設(shè)有軸承8。51.其工作原理為水從下方的支臂3內(nèi)的水進入轉(zhuǎn)角管7的固定端轉(zhuǎn)角管7的活動端，由下方的支臂3尾部和上方支臂3頭部發(fā)生了相對動，上方的水管向上旋，上方的支臂3和轉(zhuǎn)角管7的活端在軸承8的支下配合轉(zhuǎn)動，水可以經(jīng)轉(zhuǎn)角管7順利進入上方的管，不會發(fā)生前的過度扭曲、折疊甚至折斷扭的情況。進一步，如果水管為柔水管可以在多圈凸和多個旋轉(zhuǎn)接頭密圈17的水管內(nèi)襯一段支撐管16，方便在多個旋轉(zhuǎn)接頭封圈17處的水完成轉(zhuǎn)動密封。圖3中所示箭頭方向為水拐彎。52.或者如第二種構(gòu)，水從轉(zhuǎn)角管7的活動流向轉(zhuǎn)角管7的固定端上拐彎。53.位于上方的多支臂3頭尾之間采用關(guān)節(jié)14連接彎，關(guān)節(jié)14內(nèi)采用伺服動力的電機減速9帶動轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動的結(jié)構(gòu)向伸出。54.關(guān)節(jié)14包電機減速機9、主動齒輪12和從齒輪11。55.支臂圓形凸管10外設(shè)有從動齒輪11。56.另一個支臂上固定有電機速機9，電機減速機9的輸出軸設(shè)主動齒輪12。主動齒輪12從動齒輪11嚙合。為了更精準的控制齒輪的動，電機減速機9可以采用波減速機。57.當從動齒輪11設(shè)在上方的支臂3上，則電機減機9設(shè)置在下方的支臂3上。58.當從動齒輪11設(shè)在下方的支臂3上，則電機減機9設(shè)置在上方的支臂3上。59.其工作原理為電機減速機9帶動主動齒12，主動齒輪12帶動從動輪11，進而帶動方的支臂3向上伸展。60.多個支臂3里每段水管通過轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)接頭4進行u形拐彎直到上方的支臂3端部，最上的支臂3端部設(shè)有噴槍頭14，連最后一端水管的口可以向外噴水進行火。61.最下端的支臂3里的水管進口連接水泵2的出口，水的出口連接水箱6供水口。62.本實施例當中上方由電機減速9帶動的支臂3為四個，底部的臂為3個，整體為七自度舉高巨型滅火器人。63.進一步的，多支臂3的設(shè)置為前后方向替設(shè)置，這樣的疊方式在豎向方向更容易保持衡。64.水泵2和水箱6可以設(shè)置在車架1上或者置在其他配套車上。65.車架1有輪胎自帶駕駛室或者用拖車拖拽。66.動力缸5的柱伸出或者收縮帶底部的支臂3的上升或者折疊，壓動力大，適用于底部撐。67.上部關(guān)節(jié)14由電帶動打開或回縮68.單個支臂3長可達到20米以上，多個支3伸展開可達到100米以上。技特：1.多自由度舉滅火巨型機器人包括車架（1）、多個支臂（3）水管和噴槍頭（13）；特征在于：多個心的支臂（3）成“之”字形頭尾連鉸接：最底部的支臂3）頭部通過軸軸座鉸接在車架1）上，最底部的支臂（3）中部通過動力缸（）鉸接在車架（1）上；最部上方的底部多個臂（3）通過各自下方的動缸（5）鉸接在下方的支臂（3）；底部的支臂（3）頭尾端部之間通過旋轉(zhuǎn)頭（4）鉸接；上方的多個支（3）通過頭尾端部的節(jié)（14）和旋轉(zhuǎn)頭（4）鉸接；多個支臂（）內(nèi)部有水管成“之”形拐彎穿過多個支臂（3）在最上的支臂（3）尾部設(shè)噴槍頭（13），水管出連接噴槍頭（13）口；最下端水管口連接水泵（2）的出口。2.根據(jù)利要求1所述的多自由度高滅火巨型機器，其特征在于：述的旋轉(zhuǎn)接頭（4）包括l形的轉(zhuǎn)角管7），轉(zhuǎn)角管（7）的固定端固在一個支臂（3）的一端，支臂（3）內(nèi)此端的管口與轉(zhuǎn)角管（7）的固定固定密封連接；轉(zhuǎn)管（7）的活動端伸出此支（3）；另一支臂（3）內(nèi)端的水管口伸入角管（7）的活動端，此水管口有水口凸緣（4）；轉(zhuǎn)角管（7）活動端內(nèi)設(shè)有多凸起，相鄰圈凸起之間有旋轉(zhuǎn)接頭密封（17）；水口凸緣（4）設(shè)置在圈凸起內(nèi)側(cè)；轉(zhuǎn)角管（7）活動端伸入所述另一支臂（3）的支臂圓形凸管（10），轉(zhuǎn)角管（7）的活端外壁和所述的臂圓形凸管（10）內(nèi)壁之間設(shè)有承（8）。3.根據(jù)權(quán)要求2所述的多自由度舉滅火巨型機器人其特征在于：所述的關(guān)節(jié)（14）包電機減速機（9）、主動齒（12）和從動齒輪（11）；支臂圓形凸管10）外設(shè)有從動輪（11）；另一個支臂（3）上固有電機減速機（9），電機速機（9）的輸出軸設(shè)有主齒輪（12）；主動齒輪12）和從動齒輪（11）嚙。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度高滅火巨型機器人，其特征在于電機減速機（9）為諧波減速。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度舉高滅火型機器人，其特在于：支臂（3）共七個，底部支臂（3）為三個，上支臂（3）為四個。6.根據(jù)利要求1所述的多自由舉高滅火巨型機器人其特征在于：多支臂（3）的設(shè)置為前后方向交設(shè)置。7.根據(jù)權(quán)利要求2所的多自由度舉高火巨型機器人，其征在于：l形的轉(zhuǎn)角管（7）內(nèi)圓形徑為50mm80mm。8.根據(jù)利要求7所述的多自由度高滅火巨型機器，其特征在于：l形的轉(zhuǎn)角管（7）圓形直徑為50mm、60mm或80mm技總多自由度舉高滅巨型機器人，屬消防機械設(shè)備技領(lǐng)域，底部支臂通動力缸鉸接，頭尾部之間通過旋轉(zhuǎn)頭鉸接。上方支通過頭