《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求gbt 41798-2022》詳細(xì)解讀

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求gb/t41798-2022》詳細(xì)解讀contents目錄1范圍2規(guī)范性引用文件3術(shù)語和定義4一般要求4.1試驗(yàn)場地及試驗(yàn)環(huán)境4.2試驗(yàn)設(shè)備及數(shù)據(jù)采集contents目錄4.3試驗(yàn)車輛要求5試驗(yàn)過程及通過條件5.1過程管理5.2試驗(yàn)通過條件6試驗(yàn)方法6.1交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)6.2道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)contents目錄6.3行人與非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)6.4周邊車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)6.5自動(dòng)緊急避險(xiǎn)6.6停車6.7動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)及接管6.8最小風(fēng)險(xiǎn)策略附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法contents目錄A.1總則A.2夜間試驗(yàn)環(huán)境試驗(yàn)方法A.3特殊天氣試驗(yàn)方法附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取B.1總則B.2試驗(yàn)項(xiàng)目選取011范圍1范圍試驗(yàn)?zāi)康脑摌?biāo)準(zhǔn)旨在通過場地試驗(yàn)驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能面對典型場景的應(yīng)對能力，以提升車輛的智能化技術(shù)水平及道路安全水平。與其他標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)聯(lián)本標(biāo)準(zhǔn)作為自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)方法的重要組成部分，與道路試驗(yàn)方法、仿真試驗(yàn)方法等共同構(gòu)成自動(dòng)駕駛功能的完整驗(yàn)證體系。適用對象本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行場地試驗(yàn)時(shí)的一般要求、試驗(yàn)過程及通過條件、試驗(yàn)方法。它適用于具備自動(dòng)駕駛功能的M類、N類車輛，對于其他車輛類型，也可參照執(zhí)行。030201>注意以上內(nèi)容僅為對《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求gb/t41798-2022》的概括性解讀，具體細(xì)節(jié)和要求需參考標(biāo)準(zhǔn)原文。同時(shí)，該標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施需要結(jié)合實(shí)際情況，確保試驗(yàn)的安全和有效性。1范圍>>1范圍此外，關(guān)于該標(biāo)準(zhǔn)的制定和實(shí)施，還有以下幾點(diǎn)值得注意制定背景隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛功能的測試和驗(yàn)證成為行業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)。為了規(guī)范測試方法，提升自動(dòng)駕駛技術(shù)的安全性和可靠性，國家制定了這一標(biāo)準(zhǔn)。1范圍實(shí)施意義該標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施將為智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能的測試和驗(yàn)證提供統(tǒng)一的方法和要求，有助于推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用，同時(shí)保障道路交通安全。主要起草單位包括中國汽車技術(shù)研究中心有限公司、華為技術(shù)有限公司等多家知名企業(yè)和機(jī)構(gòu)參與了該標(biāo)準(zhǔn)的起草工作，確保了標(biāo)準(zhǔn)的權(quán)威性和專業(yè)性。022規(guī)范性引用文件GB7258機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T19596電動(dòng)汽車術(shù)語GB/T20062道路車輛功能安全GB/T34590.3道路車輛功能安全第3部分GB/T34590.5道路車輛功能安全第5部分GB/T34590.1道路車輛功能安全第1部分國家標(biāo)準(zhǔn)010203GB/T34590.6道路車輛功能安全第6部分GB/T34590.7道路車輛功能安全第7部分GB/TXXXX（制定中）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)國家標(biāo)準(zhǔn)QC/TXXXX（制定中）汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)注：以上列舉的規(guī)范性引用文件僅為示例，實(shí)際編寫時(shí)應(yīng)根據(jù)最新發(fā)布的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行更新和補(bǔ)充。同時(shí)，對于同一標(biāo)準(zhǔn)的不同部分，應(yīng)根據(jù)需要選擇適用的部分進(jìn)行引用。ISO26262:2018道路車輛-功能安全SAEJ3016_202106自動(dòng)駕駛系統(tǒng)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)國際及國外標(biāo)準(zhǔn)010203033術(shù)語和定義智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與車、路、人、云等智能信息交換共享，具備復(fù)雜的環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制和執(zhí)行等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、舒適、節(jié)能、高效行駛，并最終可替代人來操作的新一代汽車。定義環(huán)境感知、智能決策、控制執(zhí)行、V2X通信、云平臺(tái)與大數(shù)據(jù)、信息安全等技術(shù)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的核心技術(shù)。關(guān)鍵技術(shù)3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能是指在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上，通過搭載先進(jìn)的傳感器等裝置，獲取環(huán)境感知信息，通過硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析，來識(shí)別判斷交通及路況狀況，從而為司機(jī)提供信息和駕駛輔助，或完全取代司機(jī)進(jìn)行車輛控制的功能。定義根據(jù)國際自動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE）制定的標(biāo)準(zhǔn)，自動(dòng)駕駛技術(shù)分為L0-L5六個(gè)等級(jí)，其中L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛車輛可以在特定環(huán)境中實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛分級(jí)3.2自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)是指在特定的封閉場地內(nèi)，對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行測試和驗(yàn)證的過程。該過程旨在評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種場景下的性能表現(xiàn)，確保其安全性和可靠性。定義場地試驗(yàn)通常包括單項(xiàng)測試和綜合測試。單項(xiàng)測試主要針對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的各項(xiàng)功能進(jìn)行逐一驗(yàn)證，如環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、決策控制等；綜合測試則是在模擬實(shí)際道路環(huán)境下，對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的整體性能進(jìn)行評(píng)估。試驗(yàn)內(nèi)容3.3場地試驗(yàn)044一般要求測試場地應(yīng)具備智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測試所需的各種道路類型、交通設(shè)施和場景。測試場地應(yīng)提供穩(wěn)定、可靠的網(wǎng)絡(luò)通信環(huán)境，以滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車的信息交互需求。測試場地應(yīng)符合相關(guān)法律法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)要求，確保測試安全合法。4.1試驗(yàn)場地要求試驗(yàn)車輛應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定，具備進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測試的條件。4.2試驗(yàn)車輛要求車輛應(yīng)配備必要的傳感器、控制器和執(zhí)行器等設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。車輛應(yīng)進(jìn)行充分的安全性能測試，確保在測試過程中不會(huì)對人員和環(huán)境造成危害。4.3試驗(yàn)人員要求010203試驗(yàn)人員應(yīng)具備相應(yīng)的專業(yè)知識(shí)和技能，熟悉智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)的原理和實(shí)現(xiàn)方式。試驗(yàn)人員應(yīng)嚴(yán)格遵守測試規(guī)程和安全規(guī)范，確保測試過程的安全性和有效性。在測試過程中，試驗(yàn)人員應(yīng)密切關(guān)注車輛狀態(tài)和環(huán)境變化，及時(shí)采取必要的措施保障測試安全。測試過程中應(yīng)詳細(xì)記錄車輛狀態(tài)、環(huán)境信息和測試數(shù)據(jù)等相關(guān)內(nèi)容。測試完成后，應(yīng)對測試數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)的分析和處理，以評(píng)估自動(dòng)駕駛功能的性能和可靠性。分析結(jié)果應(yīng)客觀、準(zhǔn)確，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)的進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用提供有力支持。4.4數(shù)據(jù)記錄與分析要求010203054.1試驗(yàn)場地及試驗(yàn)環(huán)境封閉測試場地為自動(dòng)駕駛功能提供安全、可控的測試環(huán)境，包括高速公路、城市道路、鄉(xiāng)村道路等各類道路場景模擬。實(shí)際道路測試場地在確保安全的前提下，選擇具有代表性的實(shí)際道路進(jìn)行測試，以驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在實(shí)際環(huán)境中的表現(xiàn)。試驗(yàn)場地類型與選擇安全保障測試場地應(yīng)采取嚴(yán)格的安全措施，包括設(shè)置安全隔離區(qū)、安裝監(jiān)控設(shè)備等，確保測試過程的安全可控。場地布局測試場地應(yīng)包含多種道路類型和交通場景，如交叉口、環(huán)島、隧道等，以全面評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能。設(shè)施設(shè)備測試場地應(yīng)配備完善的設(shè)施設(shè)備，包括交通信號(hào)燈、路牌、道路標(biāo)線等，以模擬真實(shí)的道路交通環(huán)境。試驗(yàn)場地建設(shè)要求天氣條件測試應(yīng)在不同的天氣條件下進(jìn)行，包括晴天、雨天、雪天等，以評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種天氣條件下的性能。光照條件測試應(yīng)考慮不同的光照條件，如白天、黃昏、夜晚等，以驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種光照條件下的識(shí)別與決策能力。交通流狀況測試應(yīng)模擬不同的交通流狀況，包括擁堵、暢通等，以檢驗(yàn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在不同交通流狀況下的應(yīng)對能力。020301試驗(yàn)環(huán)境要求064.2試驗(yàn)設(shè)備及數(shù)據(jù)采集應(yīng)配備有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，且該系統(tǒng)應(yīng)能滿足試驗(yàn)要求，包括但不限于導(dǎo)航定位、環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、決策控制等功能。自動(dòng)駕駛測試車輛用于實(shí)時(shí)采集并記錄車輛運(yùn)行狀態(tài)、環(huán)境感知數(shù)據(jù)以及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的決策和控制指令等數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)采集設(shè)備用于實(shí)現(xiàn)測試車輛與測試場管理系統(tǒng)之間的實(shí)時(shí)通信，確保試驗(yàn)過程的可監(jiān)控性和數(shù)據(jù)的安全性。通信設(shè)備4.2.1試驗(yàn)設(shè)備環(huán)境感知數(shù)據(jù)通過車載傳感器采集的道路環(huán)境信息，如障礙物位置、速度和類型等，用于評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知能力。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)數(shù)據(jù)記錄自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在試驗(yàn)過程中的決策和控制指令，以便后續(xù)分析和優(yōu)化系統(tǒng)性能。車輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)包括車速、加速度、轉(zhuǎn)向角、制動(dòng)壓力等，用于分析車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和性能表現(xiàn)。4.2.2數(shù)據(jù)采集內(nèi)容在數(shù)據(jù)采集過程中，應(yīng)采取必要的安全措施，防止數(shù)據(jù)泄露或被篡改，確保試驗(yàn)數(shù)據(jù)的安全性和可信度。準(zhǔn)確性采集的數(shù)據(jù)應(yīng)準(zhǔn)確反映測試車輛的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的決策過程。實(shí)時(shí)性數(shù)據(jù)采集應(yīng)具備實(shí)時(shí)性，以便及時(shí)監(jiān)控和記錄試驗(yàn)過程中的關(guān)鍵信息。完整性應(yīng)確保采集的數(shù)據(jù)完整、無遺漏，以便后續(xù)對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能進(jìn)行全面評(píng)估。安全性4.2.3數(shù)據(jù)采集要求01030204074.3試驗(yàn)車輛要求車輛類型本試驗(yàn)方法適用于具備自動(dòng)駕駛功能的M類、N類車輛。這意味著乘用車和貨車等類型的車輛，只要配備了自動(dòng)駕駛功能，都可以參照此標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行場地試驗(yàn)。車輛配置試驗(yàn)車輛應(yīng)裝備有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，且該系統(tǒng)應(yīng)能夠在試驗(yàn)過程中被正常激活和使用。此外，車輛還應(yīng)配備所有必要的傳感器、計(jì)算單元和執(zhí)行器等設(shè)備，以確保自動(dòng)駕駛功能的正常運(yùn)行。車輛類型與配置車輛狀態(tài)試驗(yàn)車輛應(yīng)保持良好的運(yùn)行狀態(tài)，包括但不限于剎車系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)等關(guān)鍵部件的正常工作。同時(shí)，車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也應(yīng)經(jīng)過充分的調(diào)試和校準(zhǔn)，以確保在試驗(yàn)過程中能夠準(zhǔn)確響應(yīng)各種場景和指令。車輛準(zhǔn)備在進(jìn)行試驗(yàn)之前，需要對試驗(yàn)車輛進(jìn)行全面的檢查和準(zhǔn)備。這包括但不限于檢查車輛的輪胎氣壓、油量、水量等常規(guī)項(xiàng)目，以及確認(rèn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的各項(xiàng)參數(shù)設(shè)置是否正確。此外，還需要確保試驗(yàn)車輛已經(jīng)完成了所有必要的軟件更新和校準(zhǔn)工作。車輛狀態(tài)與準(zhǔn)備安全措施在試驗(yàn)過程中，應(yīng)嚴(yán)格遵守相關(guān)的安全規(guī)定和措施。例如，試驗(yàn)場地應(yīng)設(shè)置足夠的安全隔離區(qū)域，以防止非試驗(yàn)人員進(jìn)入試驗(yàn)區(qū)域；試驗(yàn)車輛應(yīng)配備必要的安全設(shè)備，如安全帶、氣囊等；同時(shí)，試驗(yàn)過程中應(yīng)有專業(yè)人員進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和記錄，以確保試驗(yàn)的安全進(jìn)行。安全要求試驗(yàn)車輛應(yīng)能夠在自動(dòng)駕駛模式下安全、穩(wěn)定地運(yùn)行。在試驗(yàn)過程中，如果車輛出現(xiàn)任何異常情況或安全隱患，應(yīng)立即停止試驗(yàn)并進(jìn)行相應(yīng)的檢查和處理。此外，試驗(yàn)結(jié)束后還應(yīng)對車輛進(jìn)行全面的檢查和評(píng)估，以確保其安全性和可靠性。安全措施與要求085試驗(yàn)過程及通過條件選擇符合標(biāo)準(zhǔn)要求的試驗(yàn)場地，確保場地設(shè)施完備且安全。確定試驗(yàn)場地檢查試驗(yàn)車輛是否符合相關(guān)要求，包括傳感器、執(zhí)行器、控制系統(tǒng)等部件的正常工作。車輛準(zhǔn)備確保試驗(yàn)人員具備相關(guān)資質(zhì)和經(jīng)驗(yàn)，熟悉試驗(yàn)流程和操作規(guī)范。試驗(yàn)人員準(zhǔn)備5.1試驗(yàn)準(zhǔn)備0102035.2試驗(yàn)步驟系統(tǒng)啟動(dòng)與初始化按照車輛使用說明啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并進(jìn)行必要的初始化設(shè)置。場景設(shè)置與參數(shù)配置根據(jù)試驗(yàn)需求設(shè)置相應(yīng)的場景和參數(shù)，如目標(biāo)車速、行駛軌跡等。數(shù)據(jù)記錄與分析系統(tǒng)啟動(dòng)啟動(dòng)數(shù)據(jù)記錄與分析系統(tǒng)，確保能夠?qū)崟r(shí)記錄車輛狀態(tài)、環(huán)境感知等信息。開始試驗(yàn)按照預(yù)定的試驗(yàn)場景和步驟進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測試，觀察并記錄車輛表現(xiàn)。安全性評(píng)估車輛在試驗(yàn)過程中應(yīng)保證行駛安全，無碰撞、失控等危險(xiǎn)情況發(fā)生。車輛在自動(dòng)駕駛過程中應(yīng)保持穩(wěn)定的行駛狀態(tài)，無明顯抖動(dòng)、偏移等現(xiàn)象。車輛的自動(dòng)駕駛功能應(yīng)準(zhǔn)確識(shí)別并響應(yīng)試驗(yàn)場景中的交通元素和指令，如交通信號(hào)燈、障礙物等。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)具備一定的容錯(cuò)能力和魯棒性，能夠在復(fù)雜或突發(fā)情況下保持正常工作或及時(shí)采取安全措施。5.3通過條件與評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)確性評(píng)估穩(wěn)定性評(píng)估可靠性評(píng)估095.1過程管理確定試驗(yàn)?zāi)康暮头秶鞔_自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)的具體目標(biāo)和所涵蓋的功能范圍。5.1.1試驗(yàn)準(zhǔn)備01制定試驗(yàn)計(jì)劃根據(jù)試驗(yàn)?zāi)康?，制定詳?xì)的試驗(yàn)計(jì)劃，包括試驗(yàn)時(shí)間、地點(diǎn)、人員分工等。02準(zhǔn)備試驗(yàn)車輛確保試驗(yàn)車輛符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，并配備所需的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。03搭建試驗(yàn)環(huán)境在選定的場地內(nèi)，搭建符合試驗(yàn)要求的道路設(shè)施、交通標(biāo)志等。0401試驗(yàn)前檢查在試驗(yàn)開始前，對試驗(yàn)車輛、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)以及試驗(yàn)環(huán)境進(jìn)行全面檢查，確保各項(xiàng)條件滿足試驗(yàn)要求。5.1.2試驗(yàn)實(shí)施02試驗(yàn)過程記錄詳細(xì)記錄試驗(yàn)過程中的關(guān)鍵數(shù)據(jù)，如車輛行駛軌跡、速度、加速度等，以及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。03異常情況處理在試驗(yàn)過程中，如遇異常情況，應(yīng)立即采取措施保障安全，并記錄異常情況及其處理過程。根據(jù)數(shù)據(jù)分析結(jié)果，判定自動(dòng)駕駛功能是否滿足相關(guān)要求，并編制詳細(xì)的試驗(yàn)報(bào)告。結(jié)果判定與報(bào)告編制總結(jié)試驗(yàn)過程中的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，提出針對自動(dòng)駕駛功能或試驗(yàn)方法的改進(jìn)建議。經(jīng)驗(yàn)總結(jié)與改進(jìn)建議對試驗(yàn)過程中收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析，評(píng)估自動(dòng)駕駛功能的性能表現(xiàn)。數(shù)據(jù)處理與分析5.1.3試驗(yàn)后分析105.2試驗(yàn)通過條件5.2試驗(yàn)通過條件2.完成所有試驗(yàn)項(xiàng)目車輛需要成功完成所有規(guī)定的試驗(yàn)項(xiàng)目，包括但不限于交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)、道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)、行人與非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)等。這些試驗(yàn)項(xiàng)目旨在評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種場景下的識(shí)別、決策和執(zhí)行能力。1.遵守試驗(yàn)規(guī)程首先，試驗(yàn)車輛必須嚴(yán)格遵守試驗(yàn)規(guī)程，按照規(guī)定的試驗(yàn)方法和程序進(jìn)行。這包括試驗(yàn)前的準(zhǔn)備工作、試驗(yàn)過程中的操作以及試驗(yàn)后的數(shù)據(jù)處理和分析。5.2試驗(yàn)通過條件3.滿足性能指標(biāo)在試驗(yàn)過程中，車輛的性能指標(biāo)必須達(dá)到或超過規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)。例如，在識(shí)別交通信號(hào)方面，車輛應(yīng)能準(zhǔn)確快速地識(shí)別并響應(yīng)各種交通信號(hào)；在識(shí)別行人與非機(jī)動(dòng)車方面，車輛應(yīng)具備及時(shí)檢測和避讓的能力等。4.安全性評(píng)估試驗(yàn)過程中，必須對車輛的安全性進(jìn)行評(píng)估。這包括車輛在試驗(yàn)過程中是否出現(xiàn)任何危險(xiǎn)行為或潛在的安全隱患。只有通過安全性評(píng)估的車輛才能被視為通過試驗(yàn)。5.數(shù)據(jù)記錄與分析所有試驗(yàn)過程和數(shù)據(jù)都需要被詳細(xì)記錄，并進(jìn)行深入的分析。這有助于評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能表現(xiàn)，并為后續(xù)的研發(fā)和改進(jìn)提供有價(jià)值的反饋。116試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)準(zhǔn)備確定試驗(yàn)場地選擇符合標(biāo)準(zhǔn)要求的試驗(yàn)場地，確保場地安全、寬敞，并具備進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測試所需的各種道路標(biāo)志、交通設(shè)施和模擬交通場景。試驗(yàn)車輛準(zhǔn)備確保試驗(yàn)車輛具備自動(dòng)駕駛功能，且車輛狀態(tài)良好，各種傳感器、執(zhí)行器等關(guān)鍵部件工作正常。試驗(yàn)人員配置配置具備相關(guān)經(jīng)驗(yàn)和技能的試驗(yàn)人員，包括駕駛員、測試工程師和安全員等，確保試驗(yàn)過程的安全和有效性。6.2試驗(yàn)步驟01按照車輛使用說明啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，并進(jìn)行必要的初始化設(shè)置，確保系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)。根據(jù)測試需求，設(shè)置不同的交通場景，如跟車、換道、超車、避障等，對自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的各項(xiàng)功能進(jìn)行逐一測試。使用數(shù)據(jù)采集設(shè)備記錄試驗(yàn)過程中的各種數(shù)據(jù)，包括車輛行駛軌跡、速度、加速度等，以便后續(xù)對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理。0203系統(tǒng)啟動(dòng)與初始化場景設(shè)置與測試數(shù)據(jù)記錄與分析功能性評(píng)估根據(jù)測試結(jié)果，評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種場景下的功能表現(xiàn)，判斷其是否滿足設(shè)計(jì)要求和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。安全性評(píng)估分析測試過程中出現(xiàn)的異常情況，評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在安全性方面的表現(xiàn)，并提出改進(jìn)意見?？煽啃栽u(píng)估統(tǒng)計(jì)和分析測試過程中出現(xiàn)的故障和問題，評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性水平，為后續(xù)的產(chǎn)品改進(jìn)提供依據(jù)。6.3試驗(yàn)結(jié)果評(píng)估安全第一在試驗(yàn)過程中，應(yīng)始終將安全放在首位，嚴(yán)格遵守安全規(guī)定和操作規(guī)程，確保人員和設(shè)備的安全。保密要求對試驗(yàn)過程中涉及的技術(shù)秘密和商業(yè)秘密進(jìn)行嚴(yán)格保密，防止信息泄露。記錄完整確保試驗(yàn)過程的記錄完整、準(zhǔn)確，以便后續(xù)對試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析和評(píng)估。6.4試驗(yàn)注意事項(xiàng)126.1交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)準(zhǔn)確識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別紅、黃、綠三種顏色的交通信號(hào)燈，包括圓形、箭頭形等不同形狀的信號(hào)燈。實(shí)時(shí)響應(yīng)交通信號(hào)燈識(shí)別在識(shí)別到交通信號(hào)燈變化時(shí)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)能迅速做出響應(yīng)，按照信號(hào)燈指示行駛。0102交通標(biāo)志和標(biāo)線識(shí)別標(biāo)線識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車還需識(shí)別道路標(biāo)線，如車道線、停止線、斑馬線等，以確保在正確的車道內(nèi)行駛，并遵守交通規(guī)則。標(biāo)志識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)能識(shí)別各種常見的交通標(biāo)志，如限速、禁止停車、禁止左轉(zhuǎn)等，并根據(jù)標(biāo)志內(nèi)容調(diào)整行駛狀態(tài)。VS在識(shí)別到交通信號(hào)后，智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)根據(jù)交通規(guī)則采取相應(yīng)的響應(yīng)策略，如停車、減速、轉(zhuǎn)彎等。安全優(yōu)先在響應(yīng)交通信號(hào)時(shí)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)始終將安全放在首位，避免因誤識(shí)別或響應(yīng)不當(dāng)而引發(fā)交通事故。遵守交通規(guī)則響應(yīng)策略測試場景設(shè)計(jì)為了驗(yàn)證智能網(wǎng)聯(lián)汽車的交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)能力，應(yīng)設(shè)計(jì)包含不同交通信號(hào)和道路標(biāo)志的測試場景。01測試與評(píng)價(jià)評(píng)價(jià)指標(biāo)制定科學(xué)的評(píng)價(jià)指標(biāo)，如識(shí)別準(zhǔn)確率、響應(yīng)時(shí)間等，以全面評(píng)估智能網(wǎng)聯(lián)汽車在交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)方面的性能。02136.2道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)交通信號(hào)燈識(shí)別智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別紅、黃、綠三種顏色的交通信號(hào)燈，并根據(jù)信號(hào)燈的指示做出相應(yīng)的駕駛行為。交通標(biāo)志識(shí)別道路標(biāo)線識(shí)別道路交通基礎(chǔ)設(shè)施識(shí)別車輛需能識(shí)別各類交通標(biāo)志，如限速、禁止停車、禁止左轉(zhuǎn)等，以確保行駛過程中遵守交通規(guī)則。智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)能識(shí)別道路標(biāo)線，包括車道線、停車線、導(dǎo)向箭頭等，以保持車輛在正確的車道內(nèi)行駛。障礙物識(shí)別及響應(yīng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)具備識(shí)別路面上靜態(tài)障礙物（如路障、施工區(qū)域等）的能力，并采取相應(yīng)的避讓措施。靜態(tài)障礙物識(shí)別車輛應(yīng)能實(shí)時(shí)識(shí)別并跟蹤路面上的動(dòng)態(tài)障礙物，如行人、其他車輛等，以確保行駛安全。智能網(wǎng)聯(lián)汽車之間以及與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間應(yīng)能實(shí)現(xiàn)障礙物信息的實(shí)時(shí)共享，以提高整體交通的安全性和效率。動(dòng)態(tài)障礙物識(shí)別在識(shí)別到緊急障礙物時(shí)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車應(yīng)能迅速做出判斷和響應(yīng)，采取緊急制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等措施以避免碰撞。緊急避障01020403障礙物信息共享146.3行人與非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)場景搭建根據(jù)測試需求，在測試場地內(nèi)搭建行人與非機(jī)動(dòng)車的典型交通場景，包括行人過馬路、非機(jī)動(dòng)車行駛等。測試車輛準(zhǔn)備確保測試車輛具備自動(dòng)駕駛功能，并搭載相關(guān)傳感器和控制系統(tǒng)。測試流程啟動(dòng)測試車輛，使其在自動(dòng)駕駛模式下運(yùn)行，并觀察其對行人與非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別及響應(yīng)情況。試驗(yàn)方法準(zhǔn)確性實(shí)時(shí)性穩(wěn)定性測試車輛應(yīng)能夠準(zhǔn)確識(shí)別行人與非機(jī)動(dòng)車，包括其位置、速度、方向等信息。測試車輛應(yīng)能夠在短時(shí)間內(nèi)對行人與非機(jī)動(dòng)車做出響應(yīng)，確保行車安全。在多次測試中，測試車輛對行人與非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別及響應(yīng)結(jié)果應(yīng)具有一致性，避免出現(xiàn)偶然性錯(cuò)誤。試驗(yàn)要求010203統(tǒng)計(jì)測試車輛在不同場景下對行人與非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別率，以評(píng)估其識(shí)別能力。識(shí)別率響應(yīng)時(shí)間安全性記錄測試車輛從識(shí)別到響應(yīng)行人與非機(jī)動(dòng)車所需的時(shí)間，以評(píng)估其響應(yīng)速度。根據(jù)測試車輛在試驗(yàn)過程中是否發(fā)生與行人與非機(jī)動(dòng)車相關(guān)的安全事故或危險(xiǎn)情況，評(píng)估其安全性能。評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)156.4周邊車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)全方位感知系統(tǒng)應(yīng)能識(shí)別試驗(yàn)車輛周邊的所有車輛，包括前方、后方、左側(cè)和右側(cè)。不同速度車輛系統(tǒng)需能夠識(shí)別不同速度行駛的車輛，包括靜止、緩慢行駛和高速行駛的車輛。識(shí)別范圍響應(yīng)準(zhǔn)確性系統(tǒng)應(yīng)準(zhǔn)確判斷周邊車輛的行駛意圖，如變道、超車、減速等，并作出相應(yīng)反應(yīng)。準(zhǔn)確判斷系統(tǒng)應(yīng)實(shí)時(shí)對周邊車輛的行駛狀態(tài)變化進(jìn)行響應(yīng)，確保試驗(yàn)車輛的行駛安全。實(shí)時(shí)響應(yīng)場景適應(yīng)性復(fù)雜場景處理系統(tǒng)應(yīng)在多種復(fù)雜場景下測試其識(shí)別及響應(yīng)能力，如交通擁堵、多車并行、緊急制動(dòng)等。極端條件測試在惡劣天氣（如雨、雪、霧等）和低光照條件下，系統(tǒng)仍應(yīng)保持一定的識(shí)別及響應(yīng)能力。防碰撞策略系統(tǒng)應(yīng)采取有效的防碰撞策略，避免與周邊車輛發(fā)生碰撞事故。風(fēng)險(xiǎn)減緩措施在識(shí)別到潛在風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)采取相應(yīng)措施減緩風(fēng)險(xiǎn)，如減速、避讓等。安全性考慮166.5自動(dòng)緊急避險(xiǎn)01提高行車安全性在面臨突發(fā)危險(xiǎn)時(shí)，自動(dòng)緊急避險(xiǎn)功能能夠及時(shí)介入，避免或減輕碰撞事故，從而顯著提高行車安全性。保護(hù)乘員與行人該功能的設(shè)計(jì)初衷是在必要時(shí)刻犧牲車輛本身來保護(hù)乘員和行人的安全，體現(xiàn)了對生命的尊重和保護(hù)。遵守法律法規(guī)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求》等相關(guān)法律法規(guī)對自動(dòng)駕駛車輛的緊急避險(xiǎn)功能提出了明確要求，該功能是實(shí)現(xiàn)合規(guī)上路的關(guān)鍵。避險(xiǎn)功能的重要性0203避險(xiǎn)功能的實(shí)現(xiàn)方式?jīng)Q策與規(guī)劃算法基于感知信息，通過先進(jìn)的決策與規(guī)劃算法，判斷當(dāng)前環(huán)境的危險(xiǎn)程度，并制定出合理的避險(xiǎn)路徑和策略。傳感器融合技術(shù)通過雷達(dá)、攝像頭、超聲波等傳感器的數(shù)據(jù)融合，實(shí)現(xiàn)對周圍環(huán)境的全面感知，為緊急避險(xiǎn)提供準(zhǔn)確的信息支持?？刂葡到y(tǒng)與執(zhí)行器根據(jù)決策與規(guī)劃結(jié)果，通過精準(zhǔn)的控制系統(tǒng)和執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)車輛的快速、穩(wěn)定避險(xiǎn)動(dòng)作。010203仿真測試在虛擬環(huán)境中模擬各種緊急場景，對自動(dòng)緊急避險(xiǎn)功能進(jìn)行測試，確保其可靠性和穩(wěn)定性。實(shí)車測試在封閉的試驗(yàn)場地進(jìn)行實(shí)車測試，驗(yàn)證自動(dòng)緊急避險(xiǎn)功能在實(shí)際環(huán)境中的表現(xiàn)，確保其滿足相關(guān)法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)要求。評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)制定科學(xué)的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，對自動(dòng)緊急避險(xiǎn)功能的性能進(jìn)行量化評(píng)估，為產(chǎn)品的持續(xù)改進(jìn)和優(yōu)化提供依據(jù)。避險(xiǎn)功能的測試與評(píng)價(jià)176.6停車平行停車位模擬常見的路邊停車位，測試車輛需準(zhǔn)確識(shí)別并停入劃定的停車位內(nèi)。垂直停車位模擬停車場或地下車庫的停車位，測試車輛在有限空間內(nèi)垂直停車的能力。斜列停車位模擬某些特殊停車場或城市街道的斜列式停車位，測試車輛在此類場景下的停車技巧。6.6.1停車場景描述安全性在停車過程中，測試車輛應(yīng)保證行駛安全，避免與周邊車輛、障礙物發(fā)生碰撞。高效性測試車輛在停車過程中應(yīng)表現(xiàn)出較高的效率，避免不必要的調(diào)整和嘗試。準(zhǔn)確性測試車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別停車位，并順利停入車位內(nèi)，且停車位置應(yīng)符合規(guī)范要求。6.6.2停車過程要求030201停車位置準(zhǔn)確度通過測量測試車輛停穩(wěn)后與周邊車輛或障礙物的距離，評(píng)價(jià)其停車位置的準(zhǔn)確度。停車過程流暢度觀察測試車輛在停車過程中的行駛軌跡和速度變化，評(píng)價(jià)其停車過程的流暢度。安全性評(píng)估根據(jù)測試車輛在停車過程中是否發(fā)生碰撞或刮擦等安全事故，評(píng)估其安全性表現(xiàn)。6.6.3停車評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)186.7動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)及接管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無法應(yīng)對的緊急情況當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)遇到無法識(shí)別或處理的緊急情況時(shí)，如道路施工、交通事故等，需要人類駕駛員進(jìn)行干預(yù)。6.7.1干預(yù)條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請求人類干預(yù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可能因某些原因主動(dòng)請求人類駕駛員進(jìn)行干預(yù)，如系統(tǒng)檢測到自身性能下降或遇到未知障礙物等。監(jiān)管部門要求在特定情況下，監(jiān)管部門可能要求人類駕駛員對自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行干預(yù)，以確保道路安全和遵守交通法規(guī)。及時(shí)性人類駕駛員應(yīng)在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)出接管請求后，立即對車輛進(jìn)行控制，確保車輛安全。01.6.7.2接管要求準(zhǔn)確性人類駕駛員在接管過程中應(yīng)準(zhǔn)確判斷當(dāng)前道路和交通狀況，采取適當(dāng)?shù)鸟{駛操作，以保證車輛穩(wěn)定行駛。02.平穩(wěn)性在接管過程中，人類駕駛員應(yīng)保持車輛行駛的平穩(wěn)性，避免因急加速、急剎車等操作導(dǎo)致乘客不適或發(fā)生交通事故。03.6.7.3干預(yù)與接管記錄自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)記錄每次人類駕駛員的干預(yù)和接管行為，包括時(shí)間、地點(diǎn)、原因等信息，以便后續(xù)分析和改進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。監(jiān)管部門應(yīng)定期對自動(dòng)駕駛車輛的干預(yù)和接管記錄進(jìn)行檢查，以確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。同時(shí)，這些記錄也可以作為事故調(diào)查和責(zé)任認(rèn)定的依據(jù)。196.8最小風(fēng)險(xiǎn)策略降低潛在風(fēng)險(xiǎn)通過預(yù)先定義的策略和措施，減少自動(dòng)駕駛車輛在測試場地中可能遇到的風(fēng)險(xiǎn)。保障測試安全確保在自動(dòng)駕駛功能測試過程中，車輛、測試人員和其他道路使用者的安全。策略目標(biāo)策略內(nèi)容風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估對測試場地中的潛在風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行全面評(píng)估，包括道路條件、交通參與者行為、環(huán)境因素等。風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警建立風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警機(jī)制，當(dāng)檢測到潛在危險(xiǎn)時(shí)，及時(shí)向自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)送預(yù)警信號(hào)。風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避制定風(fēng)險(xiǎn)規(guī)避措施，如減速、換道、停車等，以應(yīng)對不同的風(fēng)險(xiǎn)場景。風(fēng)險(xiǎn)緩解在無法完全避免風(fēng)險(xiǎn)的情況下，采取措施減輕風(fēng)險(xiǎn)的影響，如降低車速、減少碰撞力度等。策略實(shí)施利用車輛上的傳感器系統(tǒng)（如雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)等）收集周圍環(huán)境信息，為風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和決策提供數(shù)據(jù)支持。整合傳感器數(shù)據(jù)基于收集到的數(shù)據(jù)，通過先進(jìn)的算法和處理器進(jìn)行實(shí)時(shí)決策，以應(yīng)對不斷變化的風(fēng)險(xiǎn)場景。通過不斷的學(xué)習(xí)和測試，優(yōu)化最小風(fēng)險(xiǎn)策略，提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。實(shí)時(shí)決策與車輛的其他控制系統(tǒng)（如轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等）協(xié)同工作，確保風(fēng)險(xiǎn)策略的有效實(shí)施。協(xié)同控制01020403持續(xù)學(xué)習(xí)與優(yōu)化20附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法使用適當(dāng)?shù)恼彰髟O(shè)備模擬夜間環(huán)境，或通過在實(shí)際夜間環(huán)境中進(jìn)行測試。評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在低光照條件下的感知、決策和執(zhí)行能力。夜間試驗(yàn)方法附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法檢查車輛的燈光系統(tǒng)是否能在夜間正確開啟和關(guān)閉，以及是否能對其他道路使用者產(chǎn)生足夠的警示作用。附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法123特殊天氣試驗(yàn)方法模擬或在實(shí)際特殊天氣條件下（如雨、雪、霧等）進(jìn)行測試。評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在不同天氣條件下的穩(wěn)定性和可靠性。附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法檢查自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是否能正確應(yīng)對惡劣天氣帶來的能見度降低、路面濕滑等挑戰(zhàn)。附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法在進(jìn)行夜間或特殊天氣試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)確保安全措施到位，如使用安全車、設(shè)置警示標(biāo)志等。測試人員應(yīng)隨時(shí)準(zhǔn)備接管車輛，以防自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)故障。安全考慮附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法附錄A(資料性)夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法數(shù)據(jù)記錄與分析在試驗(yàn)過程中，應(yīng)詳細(xì)記錄車輛的行為、反應(yīng)時(shí)間和行駛軌跡等數(shù)據(jù)。對收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，以評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在夜間和特殊天氣條件下的性能表現(xiàn)。通過附錄A中提供的夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法，可以對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行更全面的評(píng)估。這些試驗(yàn)不僅有助于了解自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在不同環(huán)境下的性能，還能為系統(tǒng)的進(jìn)一步優(yōu)化提供有價(jià)值的反饋。21A.1總則為了規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能的場地試驗(yàn)方法，提高試驗(yàn)的可操作性和評(píng)價(jià)結(jié)果的客觀性，制定本標(biāo)準(zhǔn)。目的隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛功能已經(jīng)成為未來汽車發(fā)展的重要方向。為了推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用，需要制定統(tǒng)一的試驗(yàn)方法和要求。背景A.1.1目的和背景本標(biāo)準(zhǔn)適用于具備自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車在試驗(yàn)場地進(jìn)行的自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)。本標(biāo)準(zhǔn)不涉及公共道路上的自動(dòng)駕駛測試，僅針對封閉場地內(nèi)的試驗(yàn)方法和要求。A.1.2適用范圍障礙物指在試驗(yàn)場地中設(shè)置的用于模擬實(shí)際道路環(huán)境中的各種障礙，如靜止障礙物、移動(dòng)障礙物等。自動(dòng)駕駛功能指智能網(wǎng)聯(lián)汽車在不需要人類駕駛員直接操作的情況下，能夠自動(dòng)完成車輛控制、導(dǎo)航和駕駛決策等功能。試驗(yàn)場地指用于進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)的封閉場地，包括但不限于測試場、試驗(yàn)場等。A.1.3術(shù)語和定義安全性原則自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)應(yīng)保證人員和設(shè)備的安全，確保試驗(yàn)過程中不發(fā)生安全事故。科學(xué)性原則自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)應(yīng)遵循科學(xué)的方法和程序，確保試驗(yàn)結(jié)果的客觀性和準(zhǔn)確性?？刹僮餍栽瓌t自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)應(yīng)具有可操作性，方便試驗(yàn)人員進(jìn)行操作和記錄。030201A.1.4基本原則22A.2夜間試驗(yàn)環(huán)境試驗(yàn)方法確保試驗(yàn)場地光照強(qiáng)度低于一定閾值，模擬夜間行駛環(huán)境。光照條件保持道路標(biāo)記清晰可見，以便自動(dòng)駕駛系統(tǒng)識(shí)別。道路標(biāo)記在試驗(yàn)道路上設(shè)置靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物，測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在夜間環(huán)境下的感知和避障能力。障礙物設(shè)置A.2.1試驗(yàn)環(huán)境設(shè)置010203系統(tǒng)初始化啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，進(jìn)行必要的系統(tǒng)自檢和校準(zhǔn)。路徑規(guī)劃設(shè)定測試路徑，包括直行、轉(zhuǎn)彎、會(huì)車等復(fù)雜場景。自動(dòng)駕駛測試使車輛沿設(shè)定路徑自動(dòng)駕駛，記錄車輛行駛數(shù)據(jù)，觀察系統(tǒng)反應(yīng)和決策過程。結(jié)果分析對測試數(shù)據(jù)進(jìn)行詳細(xì)分析，評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在夜間環(huán)境下的性能表現(xiàn)。A.2.2試驗(yàn)步驟測試過程中需配備安全駕駛員，隨時(shí)準(zhǔn)備接管車輛控制權(quán)，確保測試安全。安全駕駛員測試車輛應(yīng)裝備緊急制動(dòng)系統(tǒng)，以應(yīng)對突發(fā)情況。緊急制動(dòng)系統(tǒng)全程監(jiān)控并記錄測試過程，以便后續(xù)分析和改進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。監(jiān)控與記錄A.2.3安全措施路徑跟蹤精度評(píng)估系統(tǒng)對障礙物的識(shí)別準(zhǔn)確性和避障策略的有效性。障礙物識(shí)別和避障系統(tǒng)穩(wěn)定性和可靠性分析系統(tǒng)在測試過程中是否出現(xiàn)異?；蚬收?，評(píng)估其穩(wěn)定性和可靠性。評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在夜間環(huán)境下對設(shè)定路徑的跟蹤精度。A.2.4試驗(yàn)結(jié)果評(píng)估23A.3特殊天氣試驗(yàn)方法模擬不同程度的降雨，包括小雨、中雨和大雨，測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在雨天的感知、決策和執(zhí)行能力。試驗(yàn)條件評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在雨天條件下的車道保持、障礙物識(shí)別、行人檢測等關(guān)鍵功能的表現(xiàn)。試驗(yàn)內(nèi)容根據(jù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的反應(yīng)時(shí)間、準(zhǔn)確性以及穩(wěn)定性等指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)。評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)A.3.1雨天試驗(yàn)01試驗(yàn)條件模擬不同程度的降雪，包括小雪、中雪和大雪，測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在雪天的感知、決策和執(zhí)行能力。A.3.2雪天試驗(yàn)02試驗(yàn)內(nèi)容評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在雪天條件下的車道識(shí)別、防滑控制、碰撞預(yù)警等關(guān)鍵功能的有效性。03評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)考察自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在雪天環(huán)境下的安全性、可靠性和穩(wěn)定性。試驗(yàn)內(nèi)容評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在霧天條件下的障礙物檢測、路徑規(guī)劃和緊急制動(dòng)等關(guān)鍵功能的性能。評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在霧天環(huán)境下的反應(yīng)速度、判斷準(zhǔn)確性和安全性進(jìn)行評(píng)估。試驗(yàn)條件模擬不同程度的霧天，包括輕霧、大霧和濃霧，測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在能見度降低的情況下的感知和決策能力。A.3.3霧天試驗(yàn)評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在高溫條件下的傳感器性能、電池續(xù)航能力以及系統(tǒng)散熱效果等。試驗(yàn)內(nèi)容考察自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在高溫環(huán)境下的可靠性、安全性和舒適性。評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)模擬高溫環(huán)境，測試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在高溫下的工作穩(wěn)定性和耐久性。試驗(yàn)條件A.3.4高溫試驗(yàn)24附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取附錄B提供了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)的項(xiàng)目分類及選取的規(guī)范性指導(dǎo)。以下是對該附錄的詳細(xì)解讀附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取“試驗(yàn)項(xiàng)目分類附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)自動(dòng)緊急避險(xiǎn)試驗(yàn)行人與非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)周邊車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)試驗(yàn)附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取010203附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取停車試驗(yàn)01動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)干預(yù)及接管試驗(yàn)02最小風(fēng)險(xiǎn)策略試驗(yàn)03試驗(yàn)項(xiàng)目選取原則根據(jù)試驗(yàn)車輛設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下的行駛區(qū)域選擇相應(yīng)的試驗(yàn)項(xiàng)目。試驗(yàn)項(xiàng)目的選取應(yīng)全面覆蓋自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種場景下的性能表現(xiàn)。附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取010203針對不同的車輛類型和自動(dòng)駕駛等級(jí)，試驗(yàn)項(xiàng)目的選取應(yīng)有所側(cè)重。附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取附錄B(規(guī)范性)試驗(yàn)項(xiàng)目分類及選取2.根據(jù)行駛區(qū)域和車輛類型，從上述試驗(yàn)項(xiàng)目分類中選擇適合的試驗(yàn)項(xiàng)目。1.確定試驗(yàn)車輛的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件和行駛區(qū)域。試驗(yàn)