(高清版)GB∕T 44251-2024 腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)GB/T44251—2024 2規(guī)范性引用文件 14性能 2 26額定速度 47最大停止距離 58最大跳躍高度 9最大跳躍長(zhǎng)度 810最大攀越高度 9 12最大斜坡角度 13瞬時(shí)沖擊抵抗能力 14持續(xù)沖擊抵抗能力 18最小轉(zhuǎn)身空間 20地形適應(yīng)能力 21軌跡跟蹤能力 附錄A(資料性)測(cè)試報(bào)告 附錄B(資料性)對(duì)不同尺寸機(jī)器人進(jìn)行對(duì)比評(píng)測(cè)的指導(dǎo) 附錄C(資料性)面向?qū)嶋H應(yīng)用場(chǎng)景的測(cè)試方法 參考文獻(xiàn) TⅢ1GB/T44251—2024腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法1范圍本文件規(guī)定了腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能并描述了相應(yīng)的試驗(yàn)方法。本文件適用于單腿和多腿等不同種類腿式機(jī)器人的整機(jī)性能試驗(yàn)、模塊試驗(yàn)與合格評(píng)定。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T14833—2020合成材料運(yùn)動(dòng)場(chǎng)地面層GB/T22517.6—2020體育場(chǎng)地使用要求及檢驗(yàn)方法第6部分：田徑場(chǎng)地3術(shù)語(yǔ)和定義3下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。行進(jìn)面travelsurface3.2移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)的地面。通過(guò)往復(fù)運(yùn)動(dòng)與行進(jìn)面周期性接觸來(lái)支撐及推進(jìn)移動(dòng)機(jī)器人的桿件結(jié)構(gòu)。腿式機(jī)器人leggedrobot利用一條或更多條腿實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。負(fù)載load在規(guī)定的速度和加速度條件下，沿著運(yùn)動(dòng)的各個(gè)方向，機(jī)械接口處可承受的力和/或扭矩。[來(lái)源：GB/T12643—2013,6.2.1,機(jī)器人的腿在行進(jìn)時(shí)每次下落與地面首先接觸的點(diǎn)。行進(jìn)面的形狀。2 3GB/T44251—2024附錄A提供了試驗(yàn)報(bào)告的樣例。附錄B可作為比較不同尺寸機(jī)器人能力的指南。附錄C提供了不同試驗(yàn)項(xiàng)目的組合方式，可組成綜合測(cè)試場(chǎng)以模擬實(shí)景應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)評(píng)價(jià)腿式機(jī)器人的性能。本文件內(nèi)各示意圖中，被測(cè)機(jī)器人按圖1所示方法表示。a)俯視示意圖中的被測(cè)機(jī)器人示意圖b)側(cè)視示意圖中的被測(cè)機(jī)器人示意圖c)立體示意圖中的被測(cè)機(jī)器人示意圖注：被測(cè)機(jī)器人在俯視示意圖中以1:1.5的矩形表示，在側(cè)視示意圖中以1:2的矩形表示，在立體示意圖中以1:1.5:2的立方體表示。圖1示意圖中被測(cè)機(jī)器人的表示方法5.2環(huán)境條件試驗(yàn)應(yīng)采用以下環(huán)境條件：—-——環(huán)境溫度：—20℃~40℃;如果制造商規(guī)定的環(huán)境條件超出上述指標(biāo)，應(yīng)在試驗(yàn)報(bào)告中聲明。5.3行進(jìn)面條件若無(wú)特殊注明，行進(jìn)面應(yīng)水平且堅(jiān)硬平整，摩擦系數(shù)介于0.75～1.0之間(參見(jiàn)GB/T18029.13)。4本試驗(yàn)的目的是確定被測(cè)機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)能達(dá)到的最大速度。b——試驗(yàn)區(qū)域；5b)被測(cè)機(jī)器人啟動(dòng)并加速正向行進(jìn)；過(guò)起止線間距離的10%;本試驗(yàn)的目的是確定被測(cè)機(jī)器人從運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)變到穩(wěn)定站立姿態(tài)的能力6止距離的10%;73位。量設(shè)備測(cè)量被測(cè)機(jī)器人本體在跳躍過(guò)程中所經(jīng)過(guò)的空間區(qū)域距離行進(jìn)面最低點(diǎn)的高度為一次試驗(yàn)只有滿足以下條件才有效：Hmax=min(Hb.min,H.min)8本試驗(yàn)的目的是確定被測(cè)機(jī)器人跳躍一次能夠跨越的最大距離。的位置S;以及落回行進(jìn)面時(shí)與行進(jìn)面接觸范圍在行進(jìn)方向上的最后端一點(diǎn)的位置S,完成9本試驗(yàn)的目的是確定被測(cè)機(jī)器人能夠攀越上的最大平臺(tái)高度。試驗(yàn)設(shè)施的立體示意圖如圖4所示，平臺(tái)寬度W應(yīng)至少比被測(cè)機(jī)器人的行進(jìn)接觸寬度長(zhǎng)1000mm,平臺(tái)長(zhǎng)度L應(yīng)足夠長(zhǎng)以保證被測(cè)機(jī)器人不會(huì)從邊緣墜落，平臺(tái)高度H可變。平臺(tái)的高度測(cè)圖4最大攀越高度試驗(yàn)設(shè)施示意圖b)機(jī)器人攀越到平臺(tái)上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)，高度測(cè)量設(shè)備平臺(tái)高度H,完成一次試驗(yàn)。一次試驗(yàn)只有滿足以下條件才有效：b)機(jī)器人在攀越過(guò)程中沒(méi)有超出平臺(tái)寬度范圍。最大攀越高度即為試驗(yàn)項(xiàng)目有效結(jié)果中的平臺(tái)高度H。試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明最大攀越高度與行進(jìn)面及平臺(tái)表面的摩擦系數(shù)。W此外，對(duì)于有特定應(yīng)用場(chǎng)景的腿式機(jī)器人，每層臺(tái)階長(zhǎng)度Ls不是300mm的臺(tái)階也可以用于測(cè)試本試驗(yàn)包括兩個(gè)方案。第一個(gè)方案的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：a)調(diào)整每級(jí)臺(tái)階高度H為特定值，由高度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其高度為H?c)被測(cè)機(jī)器人啟動(dòng)并在臺(tái)階上行進(jìn)上行；e)重新設(shè)置H的值，由高度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其高度為H,并重復(fù)步驟b)～d),直至機(jī)器人無(wú)法完第二個(gè)方案的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：a)調(diào)整每級(jí)臺(tái)階高度H為特定值，由高度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其高度c)被測(cè)機(jī)器人啟動(dòng)并在臺(tái)階上行進(jìn)下行；e)重新設(shè)置H的值，由高度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其高度為H,并重復(fù)步驟b)～d),直至機(jī)器人無(wú)法完a)被測(cè)機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；b)除預(yù)期的腿與行進(jìn)面或臺(tái)階的接觸外，被測(cè)機(jī)器人未與其他臺(tái)階行進(jìn)能力應(yīng)以被測(cè)機(jī)器人能夠在其上行進(jìn)的最大臺(tái)階高度Hmax表征，Hmax的計(jì)算方式見(jiàn)有效試驗(yàn)中的最小值，取小數(shù)點(diǎn)后1位。試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明每個(gè)試驗(yàn)方案下Hmax的值及對(duì)應(yīng)的被測(cè)機(jī)器人行進(jìn)方向與臺(tái)階的摩擦系數(shù)。本試驗(yàn)的目的是確定能使被測(cè)機(jī)器人行進(jìn)的最大斜坡角度。試驗(yàn)設(shè)施的側(cè)視及俯視示意圖如圖6所示，其為角度可調(diào)的斜坡，斜坡坡面長(zhǎng)度L至少為3000mm或能夠讓被測(cè)機(jī)器人在其上行進(jìn)10步的長(zhǎng)度(兩者取最大值),斜坡坡面寬度W應(yīng)足夠?qū)捯员ＷC機(jī)器人不會(huì)從斜坡邊緣墜落。斜坡高端平臺(tái)應(yīng)具有足夠空間保證被測(cè)機(jī)器人不會(huì)掉落。斜坡的角a)側(cè)視圖b)俯視圖標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：4——角度測(cè)量設(shè)備；W——斜坡坡面寬度；圖6最大斜坡角度試驗(yàn)設(shè)施本試驗(yàn)項(xiàng)目包括4種方案。對(duì)于第一種方案，每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：a)斜坡角度α設(shè)定為特定角度，角度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其值為α?;b)被測(cè)機(jī)器人除自身外無(wú)其他負(fù)載，放置在低端平臺(tái)，正向朝向斜坡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；d)被測(cè)機(jī)器人到達(dá)高端平臺(tái)后減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；e)增大斜坡角度，角度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其值為αn,重復(fù)b)～d)直至被測(cè)機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟對(duì)于第二種方案，每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：a)斜坡設(shè)定為特定角度，角度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其值為α?;b)被測(cè)機(jī)器人除自身外無(wú)其他負(fù)載，放置在高端平臺(tái)，正向朝向斜坡并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；d)被測(cè)機(jī)器人到達(dá)低端平臺(tái)后減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；e)增大斜坡角度，角度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其值為αn,重復(fù)b)～d)直至被測(cè)機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟對(duì)于第三種方案，每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：GB/T44251—2024d)被測(cè)機(jī)器人到達(dá)高端平臺(tái)后減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；e)增大斜坡角度，角度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其值為αn,重復(fù)b)～d)直至被測(cè)機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟a)斜坡設(shè)定為特定角度，角度測(cè)量設(shè)備測(cè)d)被測(cè)機(jī)器人到達(dá)低端平臺(tái)后應(yīng)減速至停止并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；e)增大斜坡角度，角度測(cè)量設(shè)備測(cè)得其值為αn,重復(fù)b)～d)直至被測(cè)機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟一次試驗(yàn)只有滿足以下條件才有效：b)除預(yù)期的腿與行進(jìn)面或斜坡的接觸外，被測(cè)機(jī)器人未與其他任αmax=min(an.1,αn.2,αn.3)....................(6)an.1,an.2,an.3連續(xù)三次有效試驗(yàn)中，每次試驗(yàn)被測(cè)機(jī)器人能夠在斜坡坡面上行進(jìn)的最大斜坡每個(gè)方案中，被測(cè)機(jī)器人能夠在斜坡坡面上行進(jìn)的最大斜坡角度αma[單位為度()],應(yīng)選擇連續(xù)三次有效試驗(yàn)中的最小值，取小數(shù)點(diǎn)后2位。試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明每個(gè)試驗(yàn)方案下αmax的值及對(duì)應(yīng)的被測(cè)機(jī)器人行進(jìn)方向與斜坡坡面的摩擦本試驗(yàn)的目的是確定被測(cè)機(jī)器人在突發(fā)外部撞擊時(shí)保證自身平衡的能力。需采用高度測(cè)量設(shè)備，其測(cè)量誤差應(yīng)不超過(guò)1mm。試驗(yàn)設(shè)施的側(cè)視示意圖如圖7所示。撞錘為剛性圓球，以輕質(zhì)軟繩接于一固定點(diǎn)上。輕質(zhì)軟繩的質(zhì)量應(yīng)不大于撞錘質(zhì)量的5%。固定點(diǎn)與行進(jìn)面h;——撞錘與被測(cè)機(jī)器人的撞擊點(diǎn)距離行進(jìn)面的高度；hc————被測(cè)機(jī)器人質(zhì)心距離行進(jìn)面的高度。GB/T44251—2024c)撞錘撞擊在被測(cè)機(jī)器人本體上而非其他部分；d)撞錘撞擊在被測(cè)機(jī)器人處的高度高于被測(cè)機(jī)器人質(zhì)心的高度；e)撞錘撞擊被測(cè)機(jī)器人后，被測(cè)機(jī)器人不失去原有功能。只有當(dāng)連續(xù)三次試驗(yàn)有效時(shí)，本試驗(yàn)項(xiàng)目所得結(jié)果才被認(rèn)定為有效。13.5試驗(yàn)結(jié)果瞬時(shí)沖擊抵抗能力以M值來(lái)表征，M值的計(jì)算方式見(jiàn)公式(7)?！璏———表征被測(cè)機(jī)器人瞬時(shí)沖擊抵抗能力的參數(shù)；h;——撞錘與被測(cè)機(jī)器人撞擊點(diǎn)距離水平行進(jìn)面的高度，單位為米(m);h?！粶y(cè)機(jī)器人質(zhì)心距離水平行進(jìn)面的高度，單位為米(m)。連續(xù)三次有效試驗(yàn)中，四個(gè)朝向上可以得到四組M值，每組三個(gè)。用以表征被測(cè)機(jī)器人抵抗瞬時(shí)沖擊能力的M值應(yīng)選擇每組中的最小值，保留小數(shù)點(diǎn)后3位。試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明四個(gè)朝向上的M值以及行進(jìn)面的摩擦系數(shù)等試驗(yàn)條件。14持續(xù)沖擊抵抗能力本試驗(yàn)的目的是確定被測(cè)機(jī)器人在被施加持續(xù)性外力時(shí)保證平衡的能力。14.2試驗(yàn)設(shè)施試驗(yàn)設(shè)施的側(cè)視示意圖如圖8所示，施力器對(duì)機(jī)器人施加力，施力方向與機(jī)器人行進(jìn)方向完全相反。試驗(yàn)應(yīng)在水平行進(jìn)面上進(jìn)行。對(duì)于測(cè)量施力器所施加力的設(shè)備，其測(cè)量誤差應(yīng)不超過(guò)5N。被測(cè)機(jī)器人的質(zhì)量測(cè)量設(shè)備，其測(cè)量誤差應(yīng)不超過(guò)20g。標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：1被測(cè)機(jī)器人；2——被測(cè)機(jī)器人行進(jìn)方向；3——施力器；4——施力器施加力的方向；5——水平行進(jìn)面。圖8瞬時(shí)沖擊抵抗能力試驗(yàn)設(shè)施示意圖a)被測(cè)機(jī)器人除自身外無(wú)其他負(fù)載，質(zhì)量測(cè)量設(shè)備測(cè)得其質(zhì)量為mR,被測(cè)機(jī)器人放置在水平行進(jìn)面上并保持穩(wěn)定站立姿態(tài)；c)施力器對(duì)機(jī)器人施加不斷增大的力直至其無(wú)法繼續(xù)向前移動(dòng)為止，記錄此時(shí)所施加力值為一次試驗(yàn)只有滿足以下條件才有效：a)被測(cè)機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；b)施力器將力施加在機(jī)器人本體上而非其他部位；c)施力器與被測(cè)機(jī)器人接觸點(diǎn)的高度高于被測(cè)機(jī)器人質(zhì)心的高度；d)被測(cè)機(jī)器人無(wú)法繼續(xù)向前移動(dòng)時(shí)，其在左右方向上單側(cè)偏移的距離不超過(guò)機(jī)器人行進(jìn)接觸…F被測(cè)機(jī)器人無(wú)法繼續(xù)向前移動(dòng)時(shí)施力器所施加力的值，單位為牛(N);H被測(cè)機(jī)器人質(zhì)心高度，單位為米(m);用以表征被測(cè)機(jī)器人持續(xù)瞬時(shí)沖擊能力的C值應(yīng)選擇連續(xù)三次有效試驗(yàn)中的最小值，保留小數(shù)點(diǎn)后3位。試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明C值以及行進(jìn)面的摩擦系數(shù)。本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人可以自主移動(dòng)的最長(zhǎng)距離。試驗(yàn)應(yīng)在400m田徑場(chǎng)上進(jìn)行，田徑場(chǎng)應(yīng)滿足GB/T14833—2020中5.1.1與GB/T22517.6—L=400+N×400+L試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明被測(cè)機(jī)器人的最大續(xù)航距離及連續(xù)三次有效試驗(yàn)中各自的被測(cè)機(jī)器人行進(jìn)本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人能夠跨越的行進(jìn)面上空洞的最大長(zhǎng)度。圖9最大跨越距離試驗(yàn)設(shè)施示意圖方形空洞的寬度為W,長(zhǎng)度為C。b)機(jī)器人開(kāi)始行進(jìn)并跨越空洞至另一側(cè)(跨越采取的運(yùn)動(dòng)方式不限),跨越后停止行進(jìn)并保持穩(wěn)c)增大長(zhǎng)方形空洞長(zhǎng)度C并重復(fù)a)、b)直至被測(cè)機(jī)器人無(wú)法完成這些步驟為止，完成一次試驗(yàn)。一次試驗(yàn)只有滿足以下條件才有效：a)被測(cè)機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；b)被測(cè)機(jī)器人未與長(zhǎng)方形空洞內(nèi)壁及底面發(fā)生接觸；試驗(yàn)中使用的長(zhǎng)方形空洞的長(zhǎng)度C即為[單位為米(m)]即為機(jī)器人的最大跨越距離，應(yīng)選擇連續(xù)試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明最大跨越距離、所處水平行進(jìn)面的摩擦系數(shù)及跨越時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(原地起跳跨本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人可以正常行進(jìn)通過(guò)的低矮通道的最低高度。GB/T44251—2024試驗(yàn)設(shè)施的立體示意圖與側(cè)視示意圖如圖10所示，其為上方懸垂的長(zhǎng)方體障礙物，其水平截面為矩形，底面距離水平行進(jìn)面的高度H可變，長(zhǎng)度L至少為1000mm,寬度W至少比機(jī)器人的行進(jìn)接觸寬度長(zhǎng)1000mm。測(cè)量長(zhǎng)方體障礙物底面距離水平行進(jìn)面高度H的高度測(cè)量設(shè)備至于長(zhǎng)方體障礙物圖10最低通行高度試驗(yàn)設(shè)施示意圖測(cè)得長(zhǎng)方體障礙物底面距離水平行進(jìn)面的高度為H。b)機(jī)器人向前行進(jìn)經(jīng)由長(zhǎng)方體障礙物下方到達(dá)另一側(cè)，到達(dá)后保持穩(wěn)定站立姿態(tài)，完成一次a)被測(cè)機(jī)器人完成所有試驗(yàn)步驟；c)被測(cè)機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程中垂直于行進(jìn)方向上沒(méi)有超過(guò)長(zhǎng)方體障礙物在水平行進(jìn)面上的投影。長(zhǎng)方體障礙物距離水平行進(jìn)面的高度H[單位為米(m)]即為被測(cè)機(jī)器人的最低通行高度，應(yīng)選擇連續(xù)三次有效試驗(yàn)中的最小值，保留小數(shù)點(diǎn)后3位。試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明機(jī)器人的最低通行高度。18最小轉(zhuǎn)身空間本試驗(yàn)的目的是確定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向最小的空間需求。試驗(yàn)場(chǎng)地的立體示意圖如圖11所示，為水平行進(jìn)面上的方形場(chǎng)地，方形場(chǎng)地邊緣處有與之相接的試驗(yàn)場(chǎng)地側(cè)壁。對(duì)于測(cè)量覆蓋被測(cè)機(jī)器人最小轉(zhuǎn)身空間的測(cè)量設(shè)備，其測(cè)量誤差應(yīng)不超過(guò)5mm。12本試驗(yàn)包括兩個(gè)方案。第一個(gè)方案的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：地側(cè)壁上的投影掃過(guò)的區(qū)域在水平方向上的總寬度為L(zhǎng)、Lv.(其中n為試驗(yàn)序數(shù)),完成一一次試驗(yàn)只有滿足以下條件才有效：c)機(jī)器人沒(méi)有行進(jìn)至試驗(yàn)場(chǎng)地外。矩形的兩個(gè)邊長(zhǎng)分別見(jiàn)公式(11)和公式(12)。L,=max(L.,Lx?,L,3)............................(121L——試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度；本試驗(yàn)包括兩個(gè)方案。第一個(gè)方案的每次試驗(yàn)應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：c)被測(cè)機(jī)器人直線移動(dòng)通過(guò)試驗(yàn)區(qū)域；在兩側(cè)上偏移的最大距離為Wd,完成一次試驗(yàn)。c)被測(cè)機(jī)器人直線移動(dòng)通過(guò)試驗(yàn)區(qū)域；一次試驗(yàn)只有滿足以下條件才有效：c)行進(jìn)過(guò)程中，被測(cè)機(jī)器人在垂直于行進(jìn)方向上沒(méi)有行進(jìn)至試驗(yàn)區(qū)域外S=Wa/L…………(13)行進(jìn)直線度應(yīng)選擇每個(gè)方案下連續(xù)三次有效試驗(yàn)中的最大值，保留小數(shù)點(diǎn)后2位。試驗(yàn)報(bào)告中應(yīng)聲明每個(gè)方案下的行進(jìn)直線度與水平行進(jìn)面的摩擦系數(shù)。20地形適應(yīng)能力本試驗(yàn)的目的是確定被測(cè)機(jī)器人對(duì)在不同地形上行進(jìn)的適應(yīng)程度。20.2試驗(yàn)設(shè)施試驗(yàn)設(shè)施的俯視示意圖如圖13所示。試驗(yàn)裝置區(qū)的長(zhǎng)度L為3000mm,寬度W為1000mm。在試驗(yàn)裝置區(qū)的兩端應(yīng)提供足夠的空間使被測(cè)機(jī)器人完成加速和減速。試驗(yàn)設(shè)施內(nèi)由可形成不同地形形”裝置(見(jiàn)圖14b)]的中央為最低點(diǎn)，其左右表面與水平面之間的夾角應(yīng)相形”裝置(見(jiàn)圖14c)]沿試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度方向有向上及向下兩種傾斜方23圖14地形適應(yīng)能力試驗(yàn)裝置示意圖2425通過(guò)試驗(yàn)裝置區(qū)的時(shí)間T[單位為秒(s)]應(yīng)選擇連續(xù)三次有效試驗(yàn)中的最小值，保留小數(shù)點(diǎn)后本試驗(yàn)的目的是測(cè)試機(jī)器人跟蹤目標(biāo)行進(jìn)的能力。R=D/L2627(資料性)測(cè)試報(bào)告表A.1腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告(樣例)腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告基本信息機(jī)器人生產(chǎn)商：機(jī)器人型號(hào)：機(jī)器人類型：□雙足□四足□多足(腿的數(shù)量：)額定速度試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果額定速度v(正向):額定速度v(倒退):最大停止距離試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果最大停止距離S(正向):最大停止距離S(倒退):最大跳躍高度試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：起跳前被測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：試驗(yàn)結(jié)果最大跳躍高度Hmax:28GB/T44251—2024表A.1腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告(樣例)(續(xù))腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告最大跳躍長(zhǎng)度試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：起跳前被測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：試驗(yàn)結(jié)果最大跳躍長(zhǎng)度S:最大攀越高度試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果臺(tái)階行進(jìn)能力試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面及臺(tái)階上表面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果最大臺(tái)階高度(上行)Hmax:最大臺(tái)階高度(下行)Hmax:最大斜坡角度試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面及斜坡上表面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果最大斜坡角度(機(jī)器人正向向上)αmax:最大斜坡角度(機(jī)器人倒退向上)αmax:最大斜坡角度(機(jī)器人正向向下)αmax:最大斜坡角度(機(jī)器人倒退向下)αmax:瞬時(shí)沖擊抵抗能力試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：29表A.1腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告(樣例)(續(xù))腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告瞬時(shí)沖擊抵抗能力試驗(yàn)試驗(yàn)結(jié)果瞬時(shí)沖擊抵抗能力M值(正面):瞬時(shí)沖擊抵抗能力M值(左面):瞬時(shí)沖擊抵抗能力M值(右面):瞬時(shí)沖擊抵抗能力M值(后面):持續(xù)沖擊抵抗能力試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果持續(xù)沖擊抵抗能力M值：最大續(xù)航距離試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)結(jié)果第一次有效試驗(yàn)中的行進(jìn)距離：第二次有效試驗(yàn)中的行進(jìn)距離：第三次有效試驗(yàn)中的行進(jìn)距離：最大續(xù)航距離L:最大跨越距離試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：跨越時(shí)被測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：試驗(yàn)結(jié)果最大跨越距離C:最低通行高度試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果最低通行高度H:GB/T44251—2024表A.1腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告(樣例)(續(xù))腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試報(bào)告最小轉(zhuǎn)身空間試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果行進(jìn)直線度試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果行進(jìn)直線度S(正向行進(jìn)):行進(jìn)直線度S(側(cè)向行進(jìn)):地形適應(yīng)能力試驗(yàn)試驗(yàn)基本信息試驗(yàn)日期：試驗(yàn)地點(diǎn)：測(cè)試機(jī)構(gòu)：試驗(yàn)區(qū)域行進(jìn)面摩擦系數(shù)：試驗(yàn)結(jié)果通過(guò)“A形”裝置試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)間T(正向):通過(guò)“A形”裝置試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)間T(倒退):通過(guò)“V形”裝置試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)間T(正向):通過(guò)“V形”裝置試驗(yàn)區(qū)域的時(shí)間T(倒退):通過(guò)“M形”裝置試驗(yàn)區(qū)域