建筑墻面智能拍漿拉毛機(jī)器人的研制

匯報(bào)人：李歡01課題概況02小組簡(jiǎn)介03選擇課題04設(shè)定目標(biāo)及目標(biāo)可行性論證05提出方案并確定最佳方案06制定對(duì)策07對(duì)策實(shí)施08效果檢查09標(biāo)準(zhǔn)化10總結(jié)和下一步打算課題概況在建筑墻面施工工序中，墻面抹灰是裝飾裝修施工的第一步，墻面抹灰的效率和質(zhì)量直接影響裝飾裝修工程的進(jìn)展，而墻面拉毛是進(jìn)行墻面抹灰的前置工序，是將稀水泥漿料與墻體基層結(jié)合的一種施工工藝，而墻面拉毛效果的好壞將影響后續(xù)抹灰砂漿拉伸粘結(jié)強(qiáng)度的好壞。目前墻面拉毛一般采用以下幾種做法：1、拍漿拉毛，2、海綿細(xì)拉毛，3、滾刷拉毛。工人人工進(jìn)行墻面拉毛工人人工進(jìn)行墻面拉毛，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低，且拉毛工序施工周期長(zhǎng)。隨著用工荒的出現(xiàn)，人力成本日益提高。施工者的技術(shù)水平、責(zé)任心和身心狀態(tài)等因素在很大程度上對(duì)施工質(zhì)量具有較大的影響。bb熟練的拉毛工緊缺造成的拉毛質(zhì)量和效率的下降。bb利用建筑墻面智能拍漿拉毛機(jī)器人來全面或部分研發(fā)一款可進(jìn)行bb利用建筑墻面智能拍漿拉毛機(jī)器人來全面或部分替代人工，具有非常廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景和顯著的社會(huì)、經(jīng)濟(jì)價(jià)值。作業(yè)的智能機(jī)器人。降低人工成本，提高工作替代人工，具有非常廣闊的市場(chǎng)應(yīng)用前景和顯著的社會(huì)、經(jīng)濟(jì)價(jià)值。小組簡(jiǎn)介小組注冊(cè)/課題登記表表2-11女2男3男4女5女6男7男8女9男男小組活動(dòng)計(jì)劃進(jìn)度表表2-2PDCA課題選擇外部需求外部需求根據(jù)市場(chǎng)調(diào)研情況和查閱相關(guān)專利及文獻(xiàn)資料，發(fā)現(xiàn)市面上部分機(jī)械拉毛施工設(shè)備的確可以滿足市場(chǎng)需求，但仍有許多問題未能解決：對(duì)施工的環(huán)境要求較高；需要手工蘸取砂漿和搬運(yùn)機(jī)器，拉毛設(shè)備的智能化程度較低；設(shè)備操作較為復(fù)雜導(dǎo)致施工人員較多，無法降低人員成本等等。人工拉毛效率及質(zhì)量分析表表3-1類型操作人數(shù)拉毛面積拉毛效率（㎡/h·人）毛刺密度毛刺長(zhǎng)度毛刺硬度毛刺質(zhì)量拍漿拉毛14-54-54-6好海綿細(xì)拉毛14-64-64-5好滾刷拉毛1良毛刺質(zhì)量評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)毛刺質(zhì)量評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)：毛刺密度≧60根/dm2,毛刺長(zhǎng)度≥4mm，毛刺硬度≥Ⅱ級(jí)為檢驗(yàn)拉毛質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)三個(gè)條件均滿足毛刺質(zhì)量評(píng)價(jià)為好，有一項(xiàng)未滿足毛刺質(zhì)量評(píng)價(jià)為良，有兩項(xiàng)未滿足評(píng)價(jià)為一般，當(dāng)三個(gè)條件均不滿足，評(píng)價(jià)為差，且需要進(jìn)行返工整改。機(jī)器設(shè)備拉毛效率及質(zhì)量分析表表3-2類型操作人數(shù)拉毛面積拉毛效率（㎡/h·人）毛刺密度毛刺長(zhǎng)度毛刺硬度毛刺質(zhì)量手持式拉毛機(jī)2良拉毛機(jī)1良水泥拉毛噴漿機(jī)120-2226-2848一般通過對(duì)現(xiàn)有技術(shù)、施工工藝的調(diào)查研究發(fā)現(xiàn)通過對(duì)現(xiàn)有技術(shù)、施工工藝的調(diào)查研究發(fā)現(xiàn)：利用機(jī)器設(shè)備輔助拉毛施工具有較高機(jī)動(dòng)性，具備較快轉(zhuǎn)換施工工位的能力，極大提高施工的效率。由上表可以看出使用機(jī)器設(shè)備的拉毛效率明顯高于單純的人工拉毛，但是其毛刺質(zhì)量未達(dá)到人工拉毛好的標(biāo)準(zhǔn)。內(nèi)部需要小組成員對(duì)公司在建工內(nèi)部需要小組成員對(duì)公司在建工程進(jìn)行進(jìn)度調(diào)查過程中發(fā)現(xiàn)，裝飾裝修工程工期較為緊張，而其中墻面抹灰階段施工工期較長(zhǎng)，占裝飾裝修總?cè)斯こ杀据^高，需要在在人工不變或減少的情況下提高施工效率，確保如期完成進(jìn)度計(jì)劃，墻體拉毛為裝飾裝修施工第一步，現(xiàn)場(chǎng)基本采用人工拍漿，施工周期長(zhǎng)，拉毛質(zhì)量時(shí)好時(shí)壞。同時(shí)，公司正在推行智能化，標(biāo)準(zhǔn)化施工，因此迫切需要尋找一種能保障拉毛施工效率和質(zhì)量的方式方法來解決項(xiàng)目以及公司的難題。專利查詢表表3-3查詢內(nèi)容：檢索詞為“智能拍漿”、“拉毛”或者“噴涂”1234借鑒技術(shù)一覽表詢表表3-41234所述抹灰板上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電包括底座以及調(diào)高裝置等。/借鑒思路創(chuàng)新表表3-5創(chuàng)新思路拍漿拉毛機(jī)器人思路描述一種便于調(diào)節(jié)的墻面拍漿板一種移動(dòng)機(jī)器人的提升機(jī)構(gòu)一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人原理在小組成員對(duì)拉毛機(jī)工法進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合以上的分析，小組一致決定將機(jī)械裝置與測(cè)量技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)有機(jī)地結(jié)合起來。通過實(shí)施自動(dòng)測(cè)量、自動(dòng)定位、自動(dòng)行走等技術(shù)手段，以實(shí)現(xiàn)墻面拍漿和拉毛的智能化，從而高效而優(yōu)質(zhì)地完成工程任務(wù)。我們明確了本項(xiàng)目的研究方向，即“建筑墻面智能拍漿拉毛機(jī)器人的研制”。目標(biāo)設(shè)定表表4-1市面上部分機(jī)械拉毛施工設(shè)備對(duì)施工的環(huán)境要求較高；拉毛設(shè)備的智能化程度較目標(biāo)論證表表4-2論證一、拉毛質(zhì)量借鑒一種墻面拉毛器一種墻面拉毛工具一種墻面拉毛裝置分析改進(jìn)經(jīng)過對(duì)上述借鑒技術(shù)進(jìn)行分析后，小組設(shè)想出一種拍漿拉毛機(jī)器人的拉毛機(jī)構(gòu)，電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸使得連桿實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)，同時(shí)通過推桿的伸縮控制砂漿拍的轉(zhuǎn)動(dòng)，使得砂漿拍擺動(dòng)至墻面，目標(biāo)論證表表4-2（續(xù)）論證一、拉毛質(zhì)量人工拉毛參數(shù)分析好0.1m好0.1㎡良目標(biāo)論證表表4-2（續(xù)）論證二、拉毛效率借鑒一種移動(dòng)機(jī)器人的提升機(jī)構(gòu)機(jī)器人升降裝置及機(jī)器人一種升降裝置及搬運(yùn)機(jī)器人借鑒一種叉車側(cè)移機(jī)構(gòu)一種側(cè)移機(jī)構(gòu)一種機(jī)械同步側(cè)移機(jī)構(gòu)目標(biāo)論證表表4-2（續(xù)）論證二、拉毛效率分析改進(jìn)分析改進(jìn)目標(biāo)論證表表4-2（續(xù)）論證二、拉毛效率借鑒技術(shù)質(zhì)量統(tǒng)計(jì)分析構(gòu)目標(biāo)論證表表4-2（續(xù)）論證二、拉毛效率借鑒技術(shù)質(zhì)量統(tǒng)計(jì)分析小組成員展開激烈討論小組成員展開激烈討論，各抒己見，最終確定總體方案為可機(jī)動(dòng)建筑墻面拍漿拉毛一體機(jī)器人，包括小車模塊、可伸展和收縮的縱移模塊和橫移模塊，并且配有智能移動(dòng)系統(tǒng)、縱移和橫移控制系統(tǒng)和智能檢測(cè)系統(tǒng)。結(jié)合總體方案各主要功能特點(diǎn)，繪制了方案分解系統(tǒng)圖?？v移模塊方案比選表表5-1翻轉(zhuǎn)功能是在設(shè)備想要通過狹窄區(qū)域時(shí)通過控制電動(dòng)模擬實(shí)驗(yàn)及結(jié)果測(cè)試人員伸縮范圍翻轉(zhuǎn)角度余珊3.1m順時(shí)針45°宋公文3.0m順時(shí)針44°胡靜3.2m順時(shí)針45°便于機(jī)器人進(jìn)行翻轉(zhuǎn)通過狹窄區(qū)域測(cè)試人：余珊復(fù)核人：胡靜測(cè)試人員伸縮范圍翻轉(zhuǎn)角度余珊2.8m固定軸180°宋公文3m固定軸260°胡靜3m固定軸360°翻轉(zhuǎn)中心軸固定不便于機(jī)器人通過狹窄區(qū)域測(cè)試人：余珊復(fù)核人：胡靜12橫移模塊方案比選表表5-2模擬實(shí)驗(yàn)及結(jié)果123拍漿模塊方案比選表表5-3模擬實(shí)驗(yàn)及結(jié)果號(hào)12控制方式方案比選表表5-4模擬實(shí)驗(yàn)及結(jié)果測(cè)試人員控制范圍響應(yīng)時(shí)間黃強(qiáng)3m李歡2.5m陳超2.9m0.5s可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，機(jī)器人響應(yīng)時(shí)間短復(fù)核人：申飛測(cè)試人員控制范圍響應(yīng)時(shí)間黃強(qiáng)0.5m李歡0.5m陳超0.5m只能近距離操作控制，機(jī)器人響應(yīng)時(shí)間相同復(fù)核人：陳超12智能檢測(cè)方案比選表表5-5模擬實(shí)驗(yàn)及結(jié)果測(cè)試人員檢測(cè)時(shí)間檢測(cè)速率朱艷華6min0.8m2/min余珊5.5min1.0m2/min胡靜5.2min1.2m2/min檢測(cè)速率較小，墻面檢測(cè)時(shí)間略長(zhǎng)復(fù)核人：陳超測(cè)試人員檢測(cè)時(shí)間檢測(cè)速率朱艷華5.2min1.2m2/min余珊5min1.4m2/min胡靜4.8min1.5m2/min較檢測(cè)速率較大，節(jié)省墻面檢測(cè)時(shí)間復(fù)核人：陳超10~1.2m2/min20~1.5m2/min小組將調(diào)查、分析及評(píng)價(jià)選擇的各部分最優(yōu)方案進(jìn)小組將調(diào)查、分析及評(píng)價(jià)選擇的各部分最優(yōu)方案進(jìn)行整理，繪制了建筑墻面拍漿拉毛機(jī)器人最佳方案系統(tǒng)圖及其三維模型，研發(fā)可機(jī)動(dòng)建筑墻面拍漿拉毛一體機(jī)器人的最佳方案系統(tǒng)圖如下圖所示。拍漿拉毛機(jī)器人性能表表5-6制定對(duì)策針對(duì)確定的最佳方案針對(duì)確定的最佳方案，QC小組設(shè)定了對(duì)策目標(biāo)、制定了對(duì)策措施，明確了實(shí)施地點(diǎn)、完成時(shí)間和責(zé)任人，并編制了對(duì)策計(jì)劃表。對(duì)策計(jì)劃表表6-1123對(duì)策計(jì)劃表表6-1456對(duì)策實(shí)施縱移模塊選擇可旋轉(zhuǎn)的兩級(jí)伸縮式鋼框架機(jī)構(gòu)完成拉毛機(jī)器人墻面拉毛工作軌跡中的縱向移動(dòng)部分。目標(biāo)：1.移動(dòng)速度≥0.092m/s。2.結(jié)構(gòu)穩(wěn)固。實(shí)施時(shí)間：2023年6月--2023年8月實(shí)施步驟：1、建立對(duì)應(yīng)三維模型，實(shí)物制作。組織人員進(jìn)行縱移模塊的設(shè)計(jì)，完成所需零部件的采購(gòu)工作。2、型材框架選擇。拉毛機(jī)縱移模塊鋁型材框架容易發(fā)生變形且連接處不穩(wěn)定，通過邁達(dá)斯軟件進(jìn)行力學(xué)有限元分析，優(yōu)化設(shè)計(jì)后框架強(qiáng)度、剛度滿足需求。圖7-2框架一圖為了提高框架的強(qiáng)度，我們選用了鍍鋅鋼作為兩級(jí)框架的材料。由于框架二需要在框架一的滑軌上移動(dòng)，我們決定采用40角鋼焊接成輕量化的框架二，以確保其質(zhì)量較輕?？紤]到框架一承受更大的負(fù)載，我們?cè)跐M足強(qiáng)度要求的同時(shí)，選擇了40槽鋼作為框架一的材料，以減輕框架的總質(zhì)量。最終，框架一的質(zhì)量為22.34kg，而框架二為10.54kg。3、框架應(yīng)力測(cè)算。在智能排漿拉毛機(jī)中，縱移的兩級(jí)框架扮演著關(guān)鍵角色，因此我們進(jìn)行了有限元分析計(jì)算，以模擬實(shí)際的工作情況。框架一的應(yīng)力分析圖如圖7-4（a）所示，而位移分析圖如圖7-4（b）所示?？蚣芏膽?yīng)力分析圖為圖7-5（a而位移分析圖為圖7-5（b）。在滑輪連接處，最大應(yīng)力為23.3MPa，但最大位移只有1.4mm，仍在可接受范圍內(nèi)，因此框架一符合設(shè)計(jì)要求。對(duì)于框架二，最大應(yīng)力為319.4MPa，但最大位移只有0.4mm，在可接受范圍內(nèi)，因此框架二也滿足設(shè)計(jì)要求。4、預(yù)組裝?？v移框架的升降運(yùn)動(dòng)是通過卷揚(yáng)機(jī)拉動(dòng)連接在滑輪上的鋼絲繩來實(shí)現(xiàn)的。這根鋼絲繩在經(jīng)過滑輪換向后，連接到負(fù)責(zé)縱移控制的卷揚(yáng)機(jī)上。當(dāng)升降模塊上升到一級(jí)縱移框架的頂端時(shí)，它會(huì)引起一級(jí)縱移框架向上移動(dòng)，直至達(dá)到機(jī)架上的二級(jí)縱移框架的最高點(diǎn)。在這個(gè)升降過程中，卷揚(yáng)機(jī)在上升到設(shè)定距離時(shí)會(huì)停止運(yùn)動(dòng)，與此同時(shí)，橫移模塊實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。橫移模塊的末端裝有執(zhí)行端，它帶動(dòng)噴嘴在水平方向進(jìn)行左右移動(dòng)，5、效果驗(yàn)證。對(duì)縱移模塊速度進(jìn)行測(cè)量，同時(shí)對(duì)活動(dòng)后的框架進(jìn)行穩(wěn)固性檢驗(yàn)?？v移模塊測(cè)試表表7-1性效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人縱移模塊滿足要求效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人縱移模塊滿足要求。橫移模塊選擇往復(fù)單自由度機(jī)械臂完成噴涂機(jī)器人墻面噴涂工作軌跡中的橫向移動(dòng)部分。目標(biāo)：1.移動(dòng)速度≥0.19m/s。2.結(jié)構(gòu)穩(wěn)固。實(shí)施時(shí)間：2023年6月--2023年8月實(shí)施步驟：1、制作機(jī)械臂組件。橫移模塊設(shè)計(jì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，收縮后尺寸不到0.8m，展開狀態(tài)行程可達(dá)2m。2、預(yù)組裝。橫移模塊采用我們自主研發(fā)的單自由度關(guān)節(jié)機(jī)械臂。該機(jī)械臂的末端執(zhí)行器執(zhí)行簡(jiǎn)單的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，并且具備可伸展和收縮的功能。機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)本質(zhì)上是一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，其中曲柄和連桿的長(zhǎng)度均為500mm，選用了輕便且抗彎截面模量較高的鋁合金型材。在機(jī)械臂的關(guān)節(jié)處，我們采用了交叉滾子軸承進(jìn)行連接，這不僅確保了旋轉(zhuǎn)精度和負(fù)載能力，還大幅簡(jiǎn)化了安裝過程，同時(shí)也節(jié)省了安裝空間。為提供動(dòng)力，機(jī)械臂采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪傳動(dòng)。3、效果驗(yàn)證。對(duì)橫移模塊速度進(jìn)行測(cè)量，同時(shí)對(duì)活動(dòng)后的框架進(jìn)行穩(wěn)固性檢驗(yàn)。橫移模塊測(cè)試表表7-2性效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人橫移模塊滿足要求效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人橫移模塊滿足要求。拍漿模塊有可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的甩漿執(zhí)行機(jī)構(gòu)。目標(biāo)：1.拉毛質(zhì)量評(píng)價(jià)為好。2.拍漿速度≥0.120次/s。實(shí)施時(shí)間：2023年7月--2023年8月實(shí)施步驟：1、建立三維模型，模擬拍漿實(shí)驗(yàn)。定義相應(yīng)的參數(shù)進(jìn)行建立側(cè)移運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對(duì)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。2、實(shí)物制作，構(gòu)件組裝。設(shè)置了可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的甩漿執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有蘸料狀態(tài)、甩漿狀態(tài)兩個(gè)工位，可實(shí)現(xiàn)砂漿拍蘸料后迅速向上擺動(dòng)，將砂漿拍甩至墻面。裝置按既定程序從下至上完成連續(xù)作業(yè)，可以實(shí)現(xiàn)不同效果的墻面甩漿拉毛效果，實(shí)現(xiàn)智能化作業(yè)，減少人工投入，提高施工效率。由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)拍網(wǎng)對(duì)墻面進(jìn)行拍漿拉毛，與雙推桿驅(qū)動(dòng)拍網(wǎng)相比，不僅節(jié)約了結(jié)構(gòu)材料，降低了成本，減輕了重量，而且簡(jiǎn)化了拍漿拉毛的動(dòng)作，提高了拉毛的整體效率。3、效果驗(yàn)證。對(duì)拍漿模塊的拍漿速度和拉毛質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)。拍漿模塊測(cè)試表表7-3/dm2)好好好效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人拍漿模塊滿足要求效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人拍漿模塊滿足要求。控制方式選擇藍(lán)牙遠(yuǎn)程控制的方式實(shí)現(xiàn)可在遠(yuǎn)處控制拍漿拉毛機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行工作的功能。目標(biāo)：1.藍(lán)牙遠(yuǎn)程操作極限距離≤3m2.響應(yīng)時(shí)間≤1s。實(shí)施時(shí)間：2023年7月--2023年9月實(shí)施步驟：1、手機(jī)藍(lán)牙遠(yuǎn)程操控軟件設(shè)計(jì)。2、安裝藍(lán)牙接收器。3、現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行控制移動(dòng)。圖7-11藍(lán)牙裝置操控界面圖7-12現(xiàn)場(chǎng)控制示意圖4、效果驗(yàn)證。對(duì)控制方式的控制距離、響應(yīng)時(shí)間和靈敏度進(jìn)行檢測(cè)?？刂品绞綔y(cè)試表表7-4效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人控制方式滿足要求效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人控制方式滿足要求。智能檢測(cè)方式選擇激光雷達(dá)傳感器來實(shí)現(xiàn)在噴涂機(jī)器人運(yùn)行過程中建立模型并對(duì)建立的模型進(jìn)智能檢測(cè)方式選擇激光雷達(dá)傳感器來實(shí)現(xiàn)在噴涂機(jī)器人運(yùn)行過程中建立模型并對(duì)建立的模型進(jìn)行處理，設(shè)定合適的閾值，標(biāo)出平整度過低的墻面的功能。目標(biāo)：掃描墻面信息時(shí)間≤10min實(shí)施時(shí)間：2023年7月--2023年9月實(shí)施步驟：1、進(jìn)行掃描設(shè)計(jì)，采購(gòu)零件。組織人員進(jìn)行智能檢測(cè)功能的設(shè)計(jì)，完成所需零部件的采購(gòu)工作。2、安裝激光傳感器，編制掃描程序。激光傳感器安置在橫移模塊上，通過鋼絲繩拉動(dòng)橫移模塊縱移，每一個(gè)縱移周期激光傳感器掃描橫移刮平的墻面信息，最后匯總得到整個(gè)墻面信息，建立墻面平整度模型。對(duì)建立的模型進(jìn)行處理，設(shè)定合適的閾值，標(biāo)出平整度過低的墻面。3、進(jìn)行運(yùn)行試驗(yàn)，記錄時(shí)間、人員及分析結(jié)果。4、效果驗(yàn)證。對(duì)智能檢測(cè)的人數(shù)、臺(tái)班、信息掃描時(shí)間和智能化進(jìn)行檢測(cè)。智能檢測(cè)測(cè)試表表7-5面3716是371是371是 效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人智能檢測(cè)滿效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人智能檢測(cè)滿足根據(jù)施工環(huán)境自動(dòng)施工的要求。按照設(shè)計(jì)將個(gè)部件進(jìn)行組裝，組成完整的拍漿拉毛機(jī)器人，并對(duì)拍漿拉毛機(jī)器人試運(yùn)行進(jìn)行。目標(biāo)：1.拉毛效率≥20㎡/h·人。2.拉毛質(zhì)量評(píng)價(jià)為好。實(shí)施時(shí)間：2023年9月--2023年10月實(shí)施步驟：1、兩級(jí)式可伸縮翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、平行四邊形機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向裝置、單自由度平面關(guān)節(jié)機(jī)械臂、推桿伸縮調(diào)節(jié)裝置組裝。2、進(jìn)行拍漿拉毛機(jī)器人試運(yùn)行測(cè)試。3、效果驗(yàn)證。對(duì)拍漿拉毛機(jī)器人進(jìn)行拉毛效率和拉毛質(zhì)量檢測(cè)。拍漿拉毛機(jī)器人測(cè)試表表7-6好好好效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人拉毛效率均＞21㎡/h·人效果檢查：經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證拍漿拉毛機(jī)器人拉毛效率均＞21㎡/h·人，毛刺質(zhì)量均為好，滿足目標(biāo)要求。效果檢查在拍漿拉毛機(jī)器人組裝完成后，運(yùn)送至公司武東還建項(xiàng)目，在項(xiàng)目15#樓主樓1層至12層的墻面拉毛工程中進(jìn)行運(yùn)用。在拍漿拉毛機(jī)器人進(jìn)行拍漿施工后，對(duì)墻面拉毛后的毛刺密度、毛刺長(zhǎng)度、以及毛刺硬度進(jìn)行檢查，其施工質(zhì)量均達(dá)到很高的標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)拉毛效率獲得了極大的提高，縮短了現(xiàn)場(chǎng)施工工期。對(duì)需要抹拉毛的墻面進(jìn)行了拍漿拉毛工作，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)，墻面拉毛工作完成度較好，抹灰前墻面拉毛粗糙度達(dá)到預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)，降低了施工風(fēng)險(xiǎn)，極大的節(jié)約了施工成本。施工單位中國(guó)一冶集團(tuán)有限公司在武東還建項(xiàng)目施工（武漢市四村還建房項(xiàng)目）15#樓主樓1層至12層的墻面拉毛工程中成功應(yīng)用了建筑墻面智能拍漿拉毛施工技術(shù)成果，實(shí)現(xiàn)拉毛面積2.21萬㎡，拍漿拉毛形成的毛刺均勻、附著力強(qiáng)、粘貼牢固，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)?？s短了拉毛工藝施工工期，產(chǎn)生了良好的經(jīng)濟(jì)效益。經(jīng)濟(jì)效益：6.1萬元建筑墻面智能拍漿拉毛機(jī)器人對(duì)提高施工質(zhì)量，優(yōu)化施工工藝具有重要意義。拍漿拉毛形成的毛刺均勻，附著力強(qiáng)，粘接牢固，沒有掉粉、開裂與脫層等現(xiàn)象，密合度高，不易于脫落，采用建筑墻面拍漿拉毛機(jī)器人對(duì)提高施工質(zhì)量，優(yōu)化施工工藝以及提高施工企業(yè)的社會(huì)美譽(yù)度、增加用戶滿意度與社會(huì)和諧度均具有積極意義，社會(huì)效益十分明顯。同時(shí)建筑行業(yè)的發(fā)展是國(guó)家經(jīng)濟(jì)的發(fā)展中至關(guān)重要的一部分，進(jìn)行建筑墻面智能化拉毛施工不僅能夠加速建筑行業(yè)的發(fā)展，還能為國(guó)家經(jīng)濟(jì)的高速穩(wěn)定發(fā)展做出貢獻(xiàn)。標(biāo)準(zhǔn)化公司對(duì)研發(fā)的建筑墻面智能拍漿公司對(duì)研發(fā)的建筑墻面智能拍漿拉毛機(jī)器人開會(huì)進(jìn)行討論，從機(jī)器人的研發(fā)成本、施工效率、周轉(zhuǎn)次數(shù)等指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)，評(píng)價(jià)該技術(shù)是否具有推廣價(jià)值，能否在公司各項(xiàng)目應(yīng)用。推廣價(jià)值評(píng)價(jià)表表9-1制表人：宋公文審?fù)ㄟ^在公司各項(xiàng)目應(yīng)用和試驗(yàn)，小組成員不斷對(duì)建筑墻面智能拍漿拉毛機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)，對(duì)在使用中發(fā)現(xiàn)的問題進(jìn)行解決，經(jīng)過試驗(yàn)總結(jié)后小組成員編制了作業(yè)指導(dǎo)書來進(jìn)一步