中級課程(新版)03海龜機(jī)器人

1、Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,TurtleBot 沿線走機(jī)器人,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,紅外線,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,監(jiān)控攝像頭,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,紅外線水平儀,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,紅外線理療儀,Online Lecture V 2.0,http:/ww

2、w.roborobo.co.kr,紅外線又稱紅外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性質(zhì)。任何物質(zhì)只要它本身具有一定的溫度（高于絕對零度）都能輻射紅外線。紅外線傳感器測量時不與被測物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，反應(yīng)快等優(yōu)點。,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,紅外線傳感器是利用紅外線的物理性質(zhì)來進(jìn)行測量的傳感器。 紅外線傳感器包括光學(xué)系統(tǒng)、檢測元件和轉(zhuǎn)換電路。光學(xué)系統(tǒng)按結(jié)構(gòu)不同可分為透射式和反射式兩類。檢測元件按工作原理可分為熱敏檢測元件和光電檢測元件。熱敏元件應(yīng)用最多的是熱敏電阻。熱敏電阻受到紅外線輻射時溫度升高，

3、電阻發(fā)生變化，通過轉(zhuǎn)換電路變成電信號輸出。,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,線路追蹤者的結(jié)構(gòu)一般由8位的CPU、直流馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)、紅外線傳感器等構(gòu)成。為了讓機(jī)器人更準(zhǔn)確的尋線，一般使用2組以上的紅外線傳感器（每組分為發(fā)射管和接收管）。 線路追蹤者按照線路行駛的過程如下： 利用紅外線傳感器感應(yīng)線路 驅(qū)動上有用的信號 CPU處理信號 馬達(dá)旋轉(zhuǎn)。 普通的線路追蹤者是用紅外線傳感器來感應(yīng)線路的。由于紅外線傳感器能分辨出黑色和白色，所以它能感應(yīng)出白色背景上的黑線或黑線背景上的白線。紅外線傳感器的發(fā)射管發(fā)射紅外線后黑色會吸收，白色會反射,機(jī)器人

4、就是利用這差異感應(yīng)線路。,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,Online Lecture V 2.0,http:/www.roborobo.co.kr,TurtleBot,EasyBot,12,12,Assemble the DC motor,1,TurtleBot,EasyBot,13,13,Assemble the main body,2,TurtleBot,14,Assemble the DC motor to the main body,

5、3,TurtleBot,15,Assemble the IR sensor,4,TurtleBot,16,Assemble the wheel and cap nut,5,TurtleBot,17,Assemble the support,6,TurtleBot,18,Assemble the support,7,TurtleBot,19,Assemble the battery case,8,TurtleBot,20,Assemble the support,9,TurtleBot,21,Assemble the eye 1,10,TurtleBot,22,Assemble the eye 2,11,TurtleBot,23, CPU Assemble the eye to the CPU,12,TurtleBot,24,Assemble the eye to the main body,13,TurtleBot,25,Assemble the foot,14,TurtleBot,26,Assemble the front foot to the main body,15,TurtleBot,27,Assemble the rear foo