機(jī)械的組成、分類與發(fā)展

1、機(jī)械原理與機(jī)械設(shè)計(jì) Theory and Design of Mechanisms and Machines,第一節(jié) 認(rèn)識機(jī)器,通過工作和生活實(shí)踐，我們也許認(rèn)識了幾種典型的機(jī)器：,內(nèi)燃機(jī),牛頭刨床,通用工業(yè)機(jī)器人,電池自動 分揀機(jī),第二節(jié) 機(jī)器的分類和組成,機(jī)器和它的分類,機(jī)器的組成,機(jī)器中的幾個基本概念,什么是機(jī)器呢？,機(jī)器： 是人為實(shí)物的組合體， 具有確定的機(jī)械運(yùn)動， 可以用來轉(zhuǎn)換能量、 完成有用功 或處理信息， 以代替或減輕人的勞動。,根據(jù)用途的不同，機(jī)器可分為,動力機(jī)器 加工機(jī)器 運(yùn)輸機(jī)器 信息機(jī)器,動力機(jī)器 其用途是轉(zhuǎn)換機(jī)械能。,原動機(jī),如蒸汽機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、電動機(jī),換能機(jī),發(fā)電機(jī),加工

2、機(jī)器,尺寸 形狀 性質(zhì) 狀態(tài),用來改變被 加工對象的,如: 加工機(jī)床 軋鋼機(jī) 紡織機(jī) 包裝機(jī)等。,返回,運(yùn)輸機(jī)器 用來搬運(yùn)物品和人。 如汽車、飛機(jī)、起重機(jī)、運(yùn)輸機(jī)。,返回,信息機(jī)器 其功能是處理信息。 例如復(fù)印機(jī)、打印機(jī)、繪圖機(jī)等。 信息機(jī)器雖然也作機(jī)械運(yùn)動，但其目的是處理信息，而不是完成有用的機(jī)械功，因而其所需的功率甚小。,動力機(jī)器 加工機(jī)器 運(yùn)輸機(jī)器 信息機(jī)器,轉(zhuǎn)換機(jī)械能 完成機(jī)械功 作功很小,現(xiàn)代機(jī)器的出現(xiàn)使機(jī)器按功能的分類變得模糊： 機(jī)器人： 進(jìn)行焊接和裝配，是加工機(jī)器； 用來搬運(yùn)物品，也是運(yùn)輸機(jī)械； 而且是按照一定的信息來搬運(yùn)；也是信息機(jī)械。 電池分揀機(jī)： 實(shí)現(xiàn)了電池的搬運(yùn)，但它是根

3、據(jù)電池的質(zhì)量信息來進(jìn)行分揀后的搬運(yùn)。,返回,機(jī)構(gòu) 在認(rèn)知機(jī)器的實(shí)踐中，我們已經(jīng)初步認(rèn)識了幾種機(jī)構(gòu)：,機(jī)器中的幾個基本概念,什么是機(jī)構(gòu)呢？,連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、 棘輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu),內(nèi)燃機(jī),牛頭刨床,內(nèi)燃機(jī)何牛頭刨床中的連桿機(jī)構(gòu)的共同點(diǎn)： 構(gòu)件間都形成可相對轉(zhuǎn)動或相對移動的活動連接。 都是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動形式的變換。 它們都屬于連桿機(jī)構(gòu)。,凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)和棘輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動轉(zhuǎn)換與連桿機(jī)構(gòu)不同，構(gòu)件之間的連接形式也不同，構(gòu)件的形狀也不同。,因此，可給出機(jī)構(gòu)的如下定義： 機(jī)構(gòu)： 人為實(shí)物的組合體， 具有確定的機(jī)械運(yùn)動， 可以用來傳遞和轉(zhuǎn)換運(yùn)動。,機(jī)器： 人為實(shí)物的組合體， 具有確定的機(jī)械運(yùn)動，

4、 可以用來轉(zhuǎn)換能量、 完成有用功 或處理信息， 以代替或減輕人的勞動。,在各種機(jī)械中廣泛使用的一些機(jī)構(gòu)稱為常用機(jī)構(gòu)。 如： 連桿機(jī)構(gòu)、 凸輪機(jī)構(gòu)、 齒輪機(jī)構(gòu)、 間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)。,常用機(jī)構(gòu),機(jī)器是由機(jī)構(gòu)組成的。 簡單的機(jī)器，可能只含有一個機(jī)構(gòu), 但一般都含有多個機(jī)構(gòu)。,機(jī)械: 機(jī)器和機(jī)構(gòu)的總稱。,機(jī)器 機(jī)構(gòu),各種機(jī)械中廣泛使用的零件稱為通用零件。 如螺栓、軸、齒輪、彈簧等。 只在某一類機(jī)械中使用的零件稱為專用零件。 如內(nèi)燃機(jī)中的活塞、曲軸等。 通用零件中主要包括三大類零件： 傳動零件 （齒輪、帶、鏈等） 聯(lián)接零件 （螺栓、鍵等） 軸系零件 （軸、軸承等） 此外: 彈簧等零件。,通用零件與專用零件,

5、返回,我們已經(jīng)多次使用了“構(gòu)件”這個術(shù)語。 活塞、連桿、曲軸、滑枕等都是構(gòu)件。 構(gòu)件是組成機(jī)構(gòu)的有確定運(yùn)動的單元。,構(gòu)件,構(gòu)件是運(yùn)動的單元，而零件是制造的單元。,機(jī)器的組成與作用,機(jī)器的組成,傳統(tǒng)機(jī)器都包含如下三個部分：,恩格斯,運(yùn)動速度的轉(zhuǎn)換,傳動裝置解決原動機(jī)速度和執(zhí)行裝置速度不匹配的問題。 一般的普通交流電動機(jī)速度是固定的。 一般機(jī)器執(zhí)行部分速度低于原動機(jī)的轉(zhuǎn)速, 需要減速。 （也有相反的情況，需要增速）。 許多機(jī)器還需要執(zhí)行裝置有多種不同的速度。,帶、鏈傳動 各種齒輪傳動 減速器,例如自行車鏈傳動,例如汽車、機(jī)床的變速器,運(yùn)動形式的轉(zhuǎn)換,機(jī)器執(zhí)行部分可能 有各種運(yùn)動形式：,隨著20世紀(jì)

6、后半葉以來現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，特別是控制理論的發(fā)展和計(jì)算機(jī)在工業(yè)上的應(yīng)用，機(jī)器的組成更復(fù)雜了。,前饋控制,反饋控制,傳感器,控制裝置的作用是控制機(jī)器各部分的運(yùn)動。,測量運(yùn)動構(gòu)件真實(shí)運(yùn)動情況，并將測量結(jié)果隨時反饋給控制系統(tǒng),發(fā)出指令調(diào)節(jié)伺服電機(jī)的運(yùn)動,傳統(tǒng)機(jī)器,現(xiàn)代機(jī)器,普通車床 牛頭刨床 空氣壓縮機(jī) 起重機(jī) 掘土機(jī) 皮帶運(yùn)輸機(jī) ,機(jī)器人 數(shù)控機(jī)床 ,返回,第三節(jié)機(jī)械的發(fā)展歷程概述,古 代 近 代 現(xiàn) 代,簡單機(jī)械：杠桿、車輪、滑輪、斜面、螺旋等。 公元前3000年，在修建金字塔的過程中，就使用了滾木來搬運(yùn)巨石。 阿基米德用螺旋將水提升至高處，那就是今天的螺旋式輸送機(jī)的始祖。,公元一世紀(jì) 東漢

7、“水排” 用水力鼓風(fēng)煉鐵，其中應(yīng)用 了齒輪和連桿機(jī)構(gòu),晉 代 “連 磨” 用一頭牛驅(qū)動八臺磨盤， 其中應(yīng)用了齒輪系。,中世紀(jì) 歐洲 用腳踏板驅(qū)動的 加工木棒的車床,中世紀(jì) 歐洲 利用曲軸的研磨機(jī),19世紀(jì)中葉，發(fā)明了煉鋼法，從那時一直到現(xiàn)在，鋼鐵始終是制造機(jī)械最主要的材料。,18世紀(jì)末，現(xiàn)代車床的雛形在英國問世; 19世紀(jì)中葉, 通用機(jī)床的各種類型已大體齊備； 19世紀(jì)末，自動機(jī)床、大型機(jī)床出現(xiàn)。,社會需求日益增長。 20世紀(jì)初葉，機(jī)械制造進(jìn)入了大批量生產(chǎn)模式的時代。標(biāo)志：美國福特汽車的生產(chǎn),隨著計(jì)算機(jī)和伺服電機(jī)的出現(xiàn)，機(jī)器人作為現(xiàn)代機(jī)器的代表走上了歷史舞臺。 工業(yè)機(jī)器人 特種機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器

8、人：在工業(yè)生產(chǎn)中越來越廣泛地應(yīng)用。用于搬運(yùn)、裝配、焊接、噴漆、鑿巖等工作。,清洗飛機(jī)的機(jī)器人,第一汽車制造廠的汽車裝配生產(chǎn)線,幾 種 工業(yè)機(jī)器人,特種機(jī)器人：在潛水、管道修理、外科手術(shù)、生物工程、軍事、星際探索等領(lǐng)域應(yīng)用，承擔(dān)著許多由人的直接操作無法完成的工作。,水下掃雷機(jī)器人,爬壁機(jī)器人,幾種 特種機(jī)器人,軍用昆蟲機(jī)器人,爬纜索機(jī)器人,數(shù)控車床,數(shù)控加工中心,計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和伺服電機(jī)被引入到傳統(tǒng)機(jī)器中來，使其組成、面貌和功能發(fā)生了革命性的變化。,現(xiàn)代機(jī)器向主動控制、信息化和智能化方向發(fā)展， 從這個意義上講，正如有的學(xué)者所說：,“今后的機(jī)器都將是機(jī)器人”。,20世紀(jì)最后30年，計(jì)算機(jī)應(yīng)用的普及極大力推動了機(jī)械分析與設(shè)計(jì)方法的革新。 計(jì)算機(jī)計(jì)算代替了手工