簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)ppt課件.ppt

1、簡(jiǎn)單控制系統(tǒng),06:54,1,控制系統(tǒng)的分類,06:54,2,簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的定義：,由一個(gè)被控對(duì)象、一個(gè)檢測(cè)變送單元、一個(gè)控制器和一個(gè)執(zhí)行器所組成的單閉環(huán)負(fù)反饋控制系統(tǒng)叫做簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，也稱為單回路控制系統(tǒng)。,簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的方塊圖？,06:54,3,執(zhí)行器,被控對(duì)象,測(cè)量變送,控制器,執(zhí)行器,接受控制器的輸出的控制信號(hào)，改變操縱變量，使被控變量向設(shè)定值靠攏的裝置，稱為執(zhí)行器。,最常用的執(zhí)行器是控制閥，也稱調(diào)節(jié)閥。,06:54,4,執(zhí)行器,執(zhí)行器是控制系統(tǒng)最薄弱的環(huán)節(jié)。 自控系統(tǒng)出故障，70%都是執(zhí)行器出問題。 原因：執(zhí)行器與介質(zhì)（操縱變量）直接接觸 (強(qiáng))腐蝕性、(高)粘度、(易)結(jié)晶、 高溫

2、、深冷、高壓、高差壓,06:54,5,執(zhí)行器,執(zhí)行機(jī)構(gòu)是根據(jù)控制器的控制信號(hào)產(chǎn)生推力或位移的裝置。,執(zhí)行器的組成,執(zhí)行機(jī)構(gòu),調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出信號(hào)去改變能量或物料輸送量的裝置，通常指控制閥。,06:54,6,執(zhí)行器,06:54,7,執(zhí)行器,執(zhí)行器分類,1.電動(dòng)執(zhí)行器；,根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的不同，執(zhí)行器分為三種形式,2.氣動(dòng)執(zhí)行器；,3.液動(dòng)執(zhí)行器。（推力最大，笨重，很少使用）,其中，氣動(dòng)薄膜調(diào)節(jié)閥應(yīng)用最為廣泛。,06:54,8,執(zhí)行器,氣動(dòng)薄膜調(diào)節(jié)閥,1、接受20 100KPa的 標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)；,2、在膜片上產(chǎn)生推力；,3、推動(dòng)閥桿產(chǎn)生位移；,4、帶動(dòng)閥芯動(dòng)作。,06:54,9,執(zhí)

3、行器,氣動(dòng)薄膜執(zhí)行機(jī)構(gòu)的正反作用,氣源PO,氣源PO,反作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)（ZMB）,正作用執(zhí)行機(jī)構(gòu)（ZMA）,06:54,10,執(zhí)行器,氣動(dòng)薄膜調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的正反作用,正作用：閥芯向下， 閥桿下移時(shí)，閥芯與閥座間的流通面積減少。反作用： 閥芯向上，閥桿下移時(shí)，閥芯與閥座間的流通面積增大。,正作用,反作用,06:54,11,執(zhí)行器,反作用,反作用,正作用,正作用,四種組合,正作用,正作用,反作用,反作用,氣關(guān)式,氣關(guān)式,氣開式,氣開式,氣開式：氣信號(hào)增加，閥門開度增大。 氣關(guān)式：氣信號(hào)增加，閥門開度減小。,06:54,12,執(zhí)行器,氣開式與氣關(guān)式的選擇,生產(chǎn)安全。 氣信號(hào)中斷，控制閥復(fù)位，應(yīng)能確保生產(chǎn)工

4、藝設(shè)備的安全。 如果閥處于打開位置時(shí)危害性小，應(yīng)用氣關(guān)式；反之， 閥處于關(guān)閉時(shí)危害性小，則應(yīng)選用氣開閥,例一：加熱爐的燃料進(jìn)料閥應(yīng)采用？ 氣開閥，即當(dāng)信號(hào)中斷時(shí)應(yīng)切斷進(jìn)爐燃料，以免爐溫過高發(fā)生事故。,例二：控制進(jìn)入設(shè)備的易結(jié)晶氣體的控制閥，應(yīng)選用？ 氣關(guān)閥，以防堵塞。,06:54,13,執(zhí)行器,控制閥的流量特性,理想流量特性，即在閥的前后壓差固定的條件下，流量與閥桿位移之間的關(guān)系，它完全取決于閥的結(jié)構(gòu)參數(shù)。,理想流量特性主要有線性、等百分比及快開三種。這三種特性完全取決于閥芯的形狀，不同的閥芯曲面可以得到不同的理想流量特性。,06:54,14,執(zhí)行器,快開：平板結(jié)構(gòu) 線性：曲面形狀，“瘦” 等

5、百分比：曲面形狀，“胖”,06:54,15,執(zhí)行器,06:54,16,閥門定位器,閥門定位器接受控制器的輸出信號(hào)，然后將控制器的輸出信號(hào)成比例地輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，當(dāng)閥桿移動(dòng)以后，其位移量又通過機(jī)械裝置負(fù)反饋?zhàn)饔糜陂y門定位器,06:54,17,閥門定位器,分類,06:54,18,閥門定位器,YT-1000R-PTM（帶反饋） 電氣閥門定位器,SIEMENS西門子閥門定位器 6DR5115-0EG00-0AA0,9800元,1050元,06:54,19,閥門定位器,具有兩個(gè)重要特點(diǎn)：,1、具有電氣轉(zhuǎn)換作用 2、具有閥門定位功能,工作原理方框圖：,06:54,20,控制規(guī)律,理想的雙位控制器其輸出p與

6、輸入偏差e 之間的關(guān)系為,特點(diǎn)：控制器只有兩個(gè)輸出，相應(yīng)的執(zhí)行器只有 開和關(guān)兩個(gè)極限位置。 雙位控制又稱為開關(guān)控制。,06:54,21,控制規(guī)律,繼電器,電磁閥,06:54,22,控制規(guī)律,比例控制( P ),比例控制規(guī)律及其特點(diǎn),e（偏差）為控制器的輸入信號(hào)，u為輸出信號(hào)（變化量），KC為比例增益（放大倍數(shù)）， KC越大，比例作用越強(qiáng)。,比例控制器實(shí)際上是一個(gè)放大倍數(shù)可調(diào)的放大量,06:54,23,控制規(guī)律,比例度,比例度與比例增益成反比。 比例度越小，則比例增益越大，比例控制作用就越強(qiáng)； 反之，比例度越大，則比例增益越小，比例控制作用 就越弱。,結(jié)論,06:54,24,比例度對(duì)過渡過程的影

7、響,實(shí)現(xiàn)快速控制,06:54,25,控制規(guī)律,積分控制（I）,一、積分控制規(guī)律及其特點(diǎn),當(dāng)對(duì)控制質(zhì)量有更高要求時(shí)，就需要在比例控制的基礎(chǔ)上，再加上積分控制作用。,積分控制作用的輸出變化量u與輸入偏差e的積分成正比，即,表示積分速度,注意：具有積分控制規(guī)律的控制器，其輸出信號(hào)的大小， 不僅決定于偏差信號(hào)的大小，還取決于偏差存在時(shí)間的長(zhǎng)短。,06:54,26,控制規(guī)律,比例積分控制規(guī)律（PI）與積分時(shí)間（ ）,比例積分控制規(guī)律是比例作用與積分作用的疊加， 其數(shù)學(xué)表達(dá)式為：,為比例增益， 為積分時(shí)間，,比例積分控制器的傳遞函數(shù)為：,06:54,27,控制規(guī)律,1、積分時(shí)間越小，積分作用越強(qiáng)。反之，積

8、分時(shí)間越大， 積分作用越弱。 2、若積分時(shí)間為正無窮大，就沒有積分作用，此時(shí)的 比例積分控制器就稱為純比例控制器了。,結(jié)論,06:54,28,積分時(shí)間對(duì)過渡過程的影響,減小積分時(shí)間， 積分作用增強(qiáng)， 克服余差的能力增強(qiáng)， 準(zhǔn)確性增強(qiáng)， 但是震蕩加劇， 穩(wěn)定性降低， 快速性降低。,06:54,29,控制規(guī)律,微分控制（D）,一、微分控制規(guī)律及其特點(diǎn),控制器的微分控制規(guī)律，是指輸出信號(hào)的變化量與偏差信號(hào)的變化速度成正比，即,為微分時(shí)間,當(dāng)偏差變化速度相同時(shí)， 越大，控制器的微分作用,越強(qiáng),控制器的輸出變化,越大,反之。,因此，微分時(shí)間是衡量微分作用強(qiáng)弱的重要參數(shù)。,06:54,30,控制規(guī)律,微分

9、作用的特點(diǎn)： 1、微分控制器的輸出只與偏差的變化速度有關(guān)，與偏差是否存在無關(guān)。 2、微分控制器的輸出不能反應(yīng)偏差的大小。 3、微分控制規(guī)律不能單獨(dú)使用。,微分作用,( _),06:54,31,微分時(shí)間對(duì)過渡過程的影響,微分作用具有抑制振蕩的效果，可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,減少被控變量的波動(dòng)幅度,并降低余差。 微分作用也不能加得過大。 微分控制具有“超前”控制作用。,06:54,32,控制規(guī)律,比例積分微分控制（PID）,同時(shí)具有比例、積分、微分三種控制作用的控制器稱為比例積分微分控制器。,比例度（或者比例增益Kc）、積分時(shí)間 TI和微分時(shí)間 TD。,可調(diào)參數(shù)有哪些？,06:54,33,怎樣使一個(gè)P

10、ID控制器變成純比例控制器？,當(dāng)比例積分微分控制器的積分時(shí)間趨于無窮大，微分時(shí)間為零的時(shí)候，這時(shí)的控制器相當(dāng)于純比例控制器。,06:54,34,06:54,35,06:54,36,控制器,系統(tǒng)正常運(yùn)行,負(fù)反饋系統(tǒng),如何保證能構(gòu)成負(fù)反饋系統(tǒng)？,06:54,37,作用方向的規(guī)定,各環(huán)節(jié)正、反作用的確定,當(dāng)該環(huán)節(jié)的輸入信號(hào)增加時(shí)，如果輸出信號(hào)也隨之增加， 該環(huán)節(jié)為正作用。,執(zhí)行器,氣開式為正作用方向,氣關(guān)式為反作用方向,06:54,38,測(cè)量變送環(huán)節(jié),一般都為正,被控變量增加,測(cè)量值增加,被控對(duì)象,操縱變量增加,被控變量增加,被控變量減小,正,反,06:54,39,控制器,偏差的計(jì)算：,正作用：,e

11、(t)=y(t)-SP,反作用：,e(t)=SP-y(t),當(dāng)設(shè)定值不變，被控變量的測(cè)量值增加，控制器輸出量增加， 當(dāng)被控變量的測(cè)量值不變，設(shè)定值減小，控制器輸出量增加， 為正作用。,當(dāng)設(shè)定值不變，被控變量的測(cè)量值增加，控制器輸出量減小， 當(dāng)被控變量的測(cè)量值不變，設(shè)定值減小，控制器輸出量減小， 為反作用。,06:54,40,如何構(gòu)成負(fù)反饋系統(tǒng)？,“”,“”,“”,兩個(gè)“”、“”或者三個(gè)“”,06:54,41,控制器正、反作用的確定步驟：,執(zhí)行器,氣開式“” 氣關(guān)式“”,被控對(duì)象,確定“”“”,測(cè)量變送,“”,控制器,根據(jù)反饋準(zhǔn)則，確定“”“”,06:54,42,例題,如圖所示為一臺(tái)釜式反應(yīng)器的

12、溫度控制系統(tǒng)示意圖。為維持一定的反應(yīng)溫度需用蒸氣進(jìn)行加熱，但如果溫度過高，會(huì)有爆炸的危險(xiǎn)，則下列有關(guān)控制閥及控制采取的形式及作用方向合理的是（ ）。,A控制閥為氣開型，控制器為正作用式 B控制閥為氣開型，控制器為反作用式 C控制閥為氣關(guān)型，控制器為反作用式 D控制閥為氣關(guān)型，控制器為正作用式,B,06:54,43,精餾塔,被控變量是塔內(nèi)溫度,回流閥,執(zhí)行器？,被控對(duì)象？,測(cè)量變送？,控制器？,06:54,44,06:54,45,06:54,簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概述,1、確定控制方案（被控變量的選擇與確認(rèn)、操縱變量的選擇與確認(rèn)、檢測(cè)點(diǎn)的初步選擇，繪制工藝流程圖等等）。 2、儀表及裝置的選型（檢測(cè)儀

13、表、控制器、執(zhí)行器）。 3、相關(guān)工程內(nèi)容的設(shè)計(jì)（控制室設(shè)計(jì)、供電、供氣系統(tǒng)、儀表配管配線，聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)等等）。,46,06:54,閱讀教材回答以下問題： 1、所謂關(guān)鍵變量是指什么？ 2、什么是直接參數(shù)？ 3、什么情況下選用間接參數(shù)作為被控變量？ 4、所選用的間接指標(biāo)需滿足什么條件？,1、被控變量的選擇,47,06:54,1、被控變量的選擇,被控變量的選擇 “關(guān)鍵”變量：對(duì)產(chǎn)品的產(chǎn)量、質(zhì)量以及安全具有決定性的作用，人工操作難以滿足要求，或者人工操作可以滿足要求，但是這種操作既緊張又頻繁，勞動(dòng)強(qiáng)度很大。,方法一：選擇能直接反映生產(chǎn)過程中產(chǎn)品產(chǎn)量、質(zhì)量和安全又易于測(cè)量的參數(shù)作為被控變量，稱為直

14、接參數(shù)法。例如溫度、壓力、液位、流量反映等生產(chǎn)工藝狀態(tài)的參數(shù)。,48,06:54,方法二：選擇那些能間接反映產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量又與直接參數(shù)有單值對(duì)應(yīng)關(guān)系、靈敏、易于測(cè)量的參數(shù)作為被控變量，稱為間接參數(shù)法。例如組分（某物質(zhì)含量）、轉(zhuǎn)化率等。,1、被控變量的選擇,單值對(duì)應(yīng)關(guān)系：?jiǎn)沃祵?duì)應(yīng)也叫映射。對(duì)于集合A與B， 如果按照某種對(duì)應(yīng)關(guān)系f，使A的任何一個(gè)元素a，在B 中都有唯一的元素b和它對(duì)應(yīng)，這樣的對(duì)應(yīng)關(guān)系 叫做從集合A到集合B的“單值對(duì)應(yīng)”。（一對(duì)一）,49,06:54,被控變量的選擇原則, 被控變量應(yīng)能代表一定的工藝操作指標(biāo)或能反映工藝操作狀態(tài)，一般是工藝過程中較重要的變量。, 被控變量在工藝操作過

15、程中經(jīng)常要受到一些干擾影響而變化。為維持其恒定，需要較頻繁的調(diào)節(jié)。, 盡量采用直接指標(biāo)作為被控變量。當(dāng)無法獲得直接指標(biāo)信號(hào)，或其測(cè)量和變送信號(hào)滯后很大時(shí)，可選擇與直接指標(biāo)有單值對(duì)應(yīng)關(guān)系的間接指標(biāo)作為被控變量。,50,06:54, 選擇被控變量時(shí)，必須考慮工藝合理性和國(guó)內(nèi)儀表產(chǎn)品現(xiàn)狀。, 被控變量應(yīng)能被測(cè)量出來，并具有足夠大的靈敏度。, 被控變量應(yīng)是獨(dú)立可控的。,被控變量的選擇原則,一個(gè)好的產(chǎn)品它的生產(chǎn)過程絕不能隨心所欲，必須要按照一定的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)來實(shí)施。這一規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)就稱之為工藝。,51,06:54,舉例,精餾工藝,閱讀教材： 1、精餾塔的作用及工作原理？ 2、精餾工藝要求有哪些？ 3、擾動(dòng)量有哪

16、些？,52,06:54,從工藝合理性考慮，常常選擇溫度作為被控變量 第一，如塔壓波動(dòng)，就會(huì)破壞原來的氣液平衡，影響相對(duì)揮發(fā)度，使塔處于不良工況。同時(shí)，隨著塔壓的變化，往往還會(huì)引起與之相關(guān)的其他物料量的變化，影響塔的物料平衡，引起負(fù)荷的波動(dòng)。經(jīng)濟(jì)性。 第二，在塔壓固定的情況下，精餾塔各層塔板上的壓力基本上是不變的，這樣各層塔板上的溫度與組分之間就有一定的單值對(duì)應(yīng)關(guān)系。,53,06:54,合成氨,氨合成塔中，N2與H2氣體在催化劑（鐵觸媒(以鐵為主，混合的催化劑)）作用下合成 NH3。（放熱反應(yīng)） 成分：滯后大，成本高，不宜作為被控變量。（直接變量） 溫度：?jiǎn)沃祵?duì)應(yīng)關(guān)系，間接反映合成率。（間接變量

17、）,54,06:54,操縱變量,1、定義 用來克服擾動(dòng)對(duì)被控變量的影響、實(shí)現(xiàn)控制作用的變量稱為操縱變量。 操縱變量是執(zhí)行器的輸出。,操縱變量對(duì)被控變量影響顯著且可控性好。,最常見的操縱變量是介質(zhì)的流量。,55,06:54,U表示操縱變量，F(xiàn)表示擾動(dòng)，Y表示被控變量 被控對(duì)象的輸入輸出關(guān)系如下圖：,擾動(dòng)與操縱變量同時(shí)影響被控變量,56,06:54,1、通道：某個(gè)參數(shù)影響另一個(gè)參數(shù)的通路。 2、擾動(dòng)通道：擾動(dòng)影響被控變量的通路。 3、控制通道：控制變量影響被控變量的通路。,4、擾動(dòng)作用與控制作用之間的關(guān)系？,相互對(duì)立而依存,控制作用抑制擾動(dòng)的影響，沒有擾動(dòng)就無須控制,57,06:54,操縱變量的選

18、擇的原則,1、可控，變化范圍是生產(chǎn)允許的。 2、對(duì)被控變量影響最大。 3、工藝的合理性，生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性。 注意：不宜選生產(chǎn)負(fù)荷作為操縱變量，以免 產(chǎn)量受到波動(dòng)。,58,06:54,舉例,把乳化物制作成干燥顆粒,被控變量？,可選擇的操縱變量？,溫度,乳化物的流量 空氣流量 蒸汽流量,操縱變量？,空氣流量,59,06:54,參數(shù)整定：,對(duì)于PID控制規(guī)律，比例度、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD大小決定比例、積分、微分控制的強(qiáng)弱和控制的品質(zhì)。,穩(wěn) 準(zhǔn) 快,60,06:54,理論計(jì)算的方法和工程整定法,比例度、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD的確定方法：,理論計(jì)算的法：數(shù)學(xué)模型已經(jīng)準(zhǔn)確確定，復(fù)雜,工程整定法,Oh

19、 no！,61,06:54,工程整定法,（1）經(jīng)驗(yàn)湊試法,（2）臨界比例度法,（3）衰減曲線法,62,06:54,（1）經(jīng)驗(yàn)湊試法,規(guī)定順序，對(duì)比例度、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD逐個(gè)整定，直到獲得滿意的過渡過程為止。,63,06:54,整定的步驟,1.先在表10-1中選用一個(gè)較大的比例度，用純比例作用 進(jìn)行湊試。通過改變給定值施加干擾（一般給定值的變 化不超過給定值的5%），觀察被控變量的過渡過程是否 出現(xiàn)4:1衰減曲線。經(jīng)過反復(fù)改變進(jìn)行湊試，直到過渡 過程符合要求為止。 2.將比例度適當(dāng)增加10%20%，再根據(jù)表10-1中積分范 圍值選取一個(gè)積分時(shí)間，加入給定值干擾，觀察曲線過 渡過程。通過

20、對(duì)積分時(shí)間進(jìn)行反復(fù)湊試，直到出現(xiàn)滿意的曲線。 3.如系統(tǒng)需要加入微分控制，可取TD(1/31/4)TI，然后 適當(dāng)減小和TI，通過反復(fù)改變微分時(shí)間進(jìn)行湊試。直至 滿足工藝要求為止。,理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1,64,06:54,（2）臨界比例度法,在純比例作用下，先通過反復(fù)試湊得到臨界振蕩過渡過程，記錄下曲線的臨界比例度k和臨界振蕩周期Tk，然后根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)表求出控制器各參數(shù)值。,65,06:54,表 臨界振蕩曲線法控制器參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)表 （4：1衰減比）,適當(dāng)微調(diào)參數(shù)，達(dá)到理想的過渡過程曲線,理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1,66,06:54,（3）衰減曲線法,1、先將控制器變?yōu)榧儽壤饔?，并將比例度預(yù)置在較大的數(shù)值上（一般為100%）。在達(dá)到穩(wěn)定后，用改變給定值的辦法加入階躍干擾，觀察被控變量記錄曲線的衰減比，然后減小比例度，直至出現(xiàn)41或10 1衰減比為止。記錄下此時(shí)的比例度s 和衰減周期TS 。,適當(dāng)微調(diào)參數(shù)，達(dá)到理想的過渡過程曲線,理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1,67,06:54,簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的投運(yùn),控制系統(tǒng)投運(yùn)通過適當(dāng)?shù)姆椒ㄊ箍刂破鲝氖謩?dòng)工作狀態(tài)平穩(wěn)地轉(zhuǎn)到自動(dòng)工作狀態(tài)。,68,06:54,手動(dòng),控制器,自動(dòng),調(diào)節(jié)閥,手動(dòng)輸出,自動(dòng)輸出,手動(dòng)輸出,自動(dòng)輸出,If,擾動(dòng)、破壞系統(tǒng)原本的平衡,NO！,69,06:54,投運(yùn)前的準(zhǔn)備工作（檢查）：