fanucgefanucplc培訓(xùn)資料 pdf

1、GE Fanuc Automation第一講：PLC 的基本概念可編程控制器(Programmable Controller)是計(jì)算機(jī)中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)，簡(jiǎn)稱 PLC，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的發(fā)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過(guò)了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡(jiǎn)稱 PC。但是為了避免與個(gè)人計(jì)算機(jī)(Personal Computer)的簡(jiǎn)稱混淆，所以將可編程控制器簡(jiǎn)稱 PLC。一. PLC 的由來(lái)在 60 年代，汽車(chē)生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制系

2、統(tǒng)基本上都是由繼電器控制裝置構(gòu)成的。當(dāng)時(shí)汽車(chē)的每一次改型都直接導(dǎo)致繼電器控制裝置的重新設(shè)計(jì)和安裝。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，汽車(chē)型號(hào)更新的周期愈來(lái)愈短，這樣，繼電器控制裝置就需要經(jīng)常地重新設(shè)計(jì)和安裝，十分費(fèi)時(shí)，費(fèi)工，費(fèi)料，甚至阻礙了更新周期的縮短。為了改變這一現(xiàn)狀，美國(guó)通用汽車(chē)公司在 1969 年公開(kāi)招標(biāo)，要求用新的控制裝置取代繼電器控制裝置，并提出了十項(xiàng)招標(biāo)指標(biāo)，即：1.2.3.4.5.6.7.8.9.編程方便，現(xiàn)場(chǎng)可修改程序；維修方便，采用模塊化結(jié)構(gòu)；可靠性高于繼電器控制裝置；體積小于繼電器控制裝置；數(shù)據(jù)可直接送入管理計(jì)算機(jī)；成本可與繼電器控制裝置競(jìng)爭(zhēng)；輸入可以是交流 115V；輸出為交流 115V

3、，2A 以上，能直接驅(qū)動(dòng)電磁閥，接觸器等； 在擴(kuò)展時(shí)，原系統(tǒng)只要很小變更；10. 用戶程序存儲(chǔ)器容量至少能擴(kuò)展到 4K。1上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation1969 年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司(DEC) 研制出第一臺(tái) PLC，在美國(guó)通用汽車(chē)自動(dòng)裝配線上試用，獲得了成功。到 1971 年，已經(jīng)成功地應(yīng)用于食品，飲料，冶金，造紙等工業(yè)。這一新型工業(yè)控制裝置的出現(xiàn)，也受到了世界其他國(guó)家的高度重視。1971日本從美國(guó)引進(jìn)了這項(xiàng)新技術(shù)，很快研制出了日本第一臺(tái) PLC。19

4、73 年，西歐國(guó)家也研制出它們的第一臺(tái) PLC。我國(guó)從 1974 年開(kāi)始研制。于 1977 年開(kāi)始工業(yè)應(yīng)用。二. PLC 的定義PLC 問(wèn)世以來(lái)，盡管時(shí)間不長(zhǎng)，但發(fā)展迅速。為了使其生產(chǎn)和發(fā)展標(biāo)準(zhǔn)化， 美國(guó)電氣制造商協(xié)會(huì) NEMA(National Electrical Manufactory Association) 經(jīng)過(guò)四年的調(diào)查工作，于 1984 年首先將其正式命名為 PC(Programmable Controller),并給 PC 作了如下定義：“PC 是一個(gè)數(shù)字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲(chǔ)存指令。用來(lái)執(zhí)行諸如邏輯，順序，計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)與演算等功能，并通過(guò)數(shù)字或類(lèi)似的輸入/輸出

5、模塊，以控制各種機(jī)械或工作程序。一部數(shù)字電子計(jì)算機(jī)若是從事執(zhí)行 PC 之功能著， 亦被視為 PC，但不包括鼓式或類(lèi)似的機(jī)械式順序控制器?！币院髧?guó)際電工委員會(huì)(IEC)又先后頒布了 PLC 標(biāo)準(zhǔn)的草案第一稿，第二稿, 并在 1987 年 2 月通過(guò)了對(duì)它的定義：“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)?！?上海市

6、瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation總之，可編程控制器是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，它是專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的計(jì)算機(jī)。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。但可編程控制器產(chǎn)品并不針對(duì)某一具體工業(yè)應(yīng)用，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，其硬件需根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進(jìn)行設(shè)計(jì)編制。三. PLC 的特點(diǎn)一. PLC 的主要特點(diǎn)(一) 高可靠性1.所有的 I/O 接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外電路與PLC 內(nèi)部電路之間電氣上隔離。各輸入端均采用 R-C 濾

7、波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為 1020ms.2.3.4.5.6.各模塊均采用措施，以防止輻射干擾。采用性能優(yōu)良的開(kāi)關(guān)電源。對(duì)采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。7.大型 PLC 還可以采用由雙 CPU 構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三 CPU 構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進(jìn)一步提高。(二)豐富的 I/O 接口模塊PLC 針對(duì)不同的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，如：交流或直流；開(kāi)關(guān)量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位；強(qiáng)電或弱電等。有相應(yīng)的 I/O 模塊與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件或設(shè)備，如：按鈕3上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話：021-64163

8、286 64187039 64181132傳真E Fanuc Automation行程開(kāi)關(guān)接近開(kāi)關(guān)傳感器及變送器電磁線圈控制閥直接連接。另外為了提高操作性能，它還有多種人-機(jī)對(duì)話的接口模塊; 為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。(三) 采用模塊化結(jié)構(gòu)為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型 PLC 以外，絕大多數(shù) PLC 均采用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC 的各個(gè)部件，包括 CPU，電源，I/O 等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī)架及電纜將各模塊連接起來(lái)，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。(四) 編程簡(jiǎn)單易學(xué)PLC 的編程大多采用類(lèi)似于繼電器控制線路的梯

9、形圖形式，對(duì)使用者來(lái)說(shuō)， 不需要具備計(jì)算機(jī)的專門(mén)知識(shí)，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。(五) 安裝簡(jiǎn)單，維修方便PLC 不需要專門(mén)的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與 PLC 相應(yīng)的 I/O 端相連接，即可投入運(yùn)行。各種模塊上均有運(yùn)行和故障指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。由于采用模塊化結(jié)構(gòu)，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過(guò)更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復(fù)運(yùn)行。二. PLC 的功能4上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Autom

10、ation(一) 邏輯控制(二) 定時(shí)控制(三) 計(jì)數(shù)控制(四) 步進(jìn)(順序)控制(五) PID 控制(六) 數(shù)據(jù)控制PLC 具有數(shù)據(jù)處理能力。(七) 通信和聯(lián)網(wǎng)(八) 其它PLC 還有許多特殊功能模塊，適用于各種特殊控制的要求，如：定位控制模塊，CRT 模塊。四. PLC 的發(fā)展階段雖然 PLC 問(wèn)世時(shí)間不長(zhǎng)，但是隨著微處理器的出現(xiàn)，大規(guī)模，超大規(guī)模集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展和數(shù)據(jù)通訊技術(shù)的不斷進(jìn)步，PLC 也迅速發(fā)展，其發(fā)展過(guò)程大致可分三個(gè)階段：一. 早期的 PLC(60 年代末70 年代中期)早期的 PLC 一般稱為可編程邏輯控制器。這時(shí)的 PLC 多少有點(diǎn)繼電器控制裝置的替代物的含義，其主

11、要功能只是執(zhí)行原先由繼電器完成的順序控制，定時(shí)等。它在硬件上以準(zhǔn)計(jì)算機(jī)的形式出現(xiàn)，在 I/O 接口電路上作了改進(jìn)以適應(yīng)工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)的要求。裝置中的器件主要采用分立元件和中小規(guī)模集成電路，存儲(chǔ)器采用磁芯存儲(chǔ)器。另外還采取了一些措施，以提高其抗干擾的能力。在軟件編程上，采用廣大電氣工程技術(shù)人員所熟悉的繼電器控制線路的方式梯形圖。因此，早期的 PLC 的性能要優(yōu)于繼電器控制裝置，其優(yōu)點(diǎn)包括簡(jiǎn)單易懂，便于安裝，體積小，能耗低，有故障指使，能重復(fù)使用等。其中 PLC 特有的編程語(yǔ)言梯形圖一直沿用至今。5上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 641811

12、32傳真E Fanuc Automation二. 中期的 PLC(70 年代中期80 年代中，后期)在 70 年代，微處理器的出現(xiàn)使 PLC 發(fā)生了巨大的變化。美國(guó)，日本，德國(guó)等一些廠家先后開(kāi)始采用微處理器作為 PLC 的中央處理單元(CPU)。這樣，使 PLC 得功能大大增強(qiáng)。在軟件方面，除了保持其原有的邏輯運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)等功能以外，還增加了算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理和傳送、通訊、自診斷等功能。在硬件方面，除了保持其原有的開(kāi)關(guān)模塊以外，還增加了模擬量模塊、遠(yuǎn)程 I/O模塊、各種特殊功能模塊。并擴(kuò)大了存儲(chǔ)器的容量，使各種邏輯線圈的數(shù)量增加，還提供了一定數(shù)量的數(shù)據(jù)寄存器，使

13、 PLC 得應(yīng)用范圍得以擴(kuò)大。三. 近期的 PLC(80 年代中、后期至今)進(jìn)入 80 年代中、后期，由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，微處理器的市場(chǎng)價(jià)格大幅度下跌，使得各種類(lèi)型的 PLC 所采用的微處理器的當(dāng)次普遍提高。而且，為了進(jìn)一步提高 PLC 的處理速度，各制造廠商還紛紛研制開(kāi)發(fā)了專用邏輯處理芯片。這樣使得 PLC 軟、硬件功能發(fā)生了巨大變化。五. PLC 的分類(lèi)(一) 小型 PLC小型 PLC 的 I/O 點(diǎn)數(shù)一般在 128 點(diǎn)以下，其特點(diǎn)是體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，整個(gè)硬件融為一體，除了開(kāi)關(guān)量 I/O 以外，還可以連接模擬量 I/O 以及其他各種特殊功能模塊。它能執(zhí)行包括邏輯運(yùn)算、計(jì)時(shí)、

14、計(jì)數(shù)、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理和傳送、通訊聯(lián)網(wǎng)以及各種應(yīng)用指令。(二) 中型 PLC中型 PLC 采用模塊化結(jié)構(gòu)，其 I/O 點(diǎn)數(shù)一般在 2561024 點(diǎn)之間。I/O 的處理方式除了采用一般 PLC 通用的掃描處理方式外，還能采用直接處理方式，即在掃描用戶程序的過(guò)程中，直接讀輸入，刷新輸出。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊，通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強(qiáng)，指令系統(tǒng)更豐富，內(nèi)存容量更大，掃描速度更快。6上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation(三) 大型 PLC一般 I/O 點(diǎn)數(shù)在 102

15、4 點(diǎn)以上的稱為大型 PLC。大型 PLC 的軟、硬件功能極強(qiáng)。具有極強(qiáng)的自診斷功能。通訊聯(lián)網(wǎng)功能強(qiáng)，有各種通訊聯(lián)網(wǎng)的模塊，可以構(gòu)成三級(jí)通訊網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)工廠生產(chǎn)管理自動(dòng)化。大型 PLC 還可以采用三 CPU 構(gòu)成表決式系統(tǒng)，使機(jī)器的可靠性更高。六. PLC 的基本結(jié)構(gòu)PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同，如圖所示：一. 中央處理單元(CPU)中央處理單元(CPU)是 PLC 的控制中樞。它按照 PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O 以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。當(dāng) PLC 投入運(yùn)行時(shí)，

16、首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場(chǎng)各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入 I/O 映象區(qū)，然后從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過(guò)命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入 I/O 映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將 I/O 映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行，直到停止運(yùn)行。7上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真源系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器中央處理單元(CPU)輸出電路輸入電路編程器GE Fanuc Automation為了進(jìn)一步

17、提高 PLC 的可靠性，近年來(lái)對(duì)大型 PLC 還采用雙 CPU 構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三 CPU 的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個(gè) CPU 出現(xiàn)故障，整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。二. 存儲(chǔ)器存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器。(一) PLC 常用的存儲(chǔ)器類(lèi)型1. RAM (Random Assess Memory)這是一種讀/寫(xiě)存儲(chǔ)器(隨機(jī)存儲(chǔ)器)，其存取速度最快，由鋰電池支持。2. EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)這是一種可擦除的只讀存儲(chǔ)器。在斷電情況下，存儲(chǔ)器內(nèi)的所有內(nèi)容保持不變。(在紫外線連續(xù)照射

18、下可擦除存儲(chǔ)器內(nèi)容)。3. EEPROM(Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)這是一種電可擦除的只讀存儲(chǔ)器。使用編程器就能很容易地對(duì)其所存儲(chǔ)的內(nèi)容進(jìn)行修改。(二) PLC 存儲(chǔ)空間的分配雖然各種 PLC 的 CPU 的最大尋址空間各不相同，但是根據(jù) PLC 的工作原理其存儲(chǔ)空間一般包括以下三個(gè)區(qū)域：1.系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)(包括 I/O 映象區(qū)和系統(tǒng)軟設(shè)備等)用戶程序存儲(chǔ)區(qū)系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)在系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)中存放著相當(dāng)于計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的系統(tǒng)程序。包括監(jiān)控程序、管理程序、命令解釋程序、功能子程序、系統(tǒng)診斷子程序等。由制造8

19、上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation廠商將其固化在 EPROM 中，用戶不能直接存取。它和硬件一起決定了該 PLC 的性能。2. 系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)包括 I/O 映象區(qū)以及各類(lèi)軟設(shè)備，如：邏輯線圈數(shù)據(jù)寄存器計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)器變址寄存器累加器等存儲(chǔ)器。(1)I/O 映象區(qū)由于 PLC 投入運(yùn)行后，只是在輸入采樣階段才依次讀入各輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，在輸出刷新階段才將輸出的狀態(tài)和數(shù)據(jù)送至相應(yīng)的外設(shè)。因此，它需要一定數(shù)量的存儲(chǔ)單元(RAM)以存放 I/O

20、 的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，這些單元稱作I/O 映象區(qū)。一個(gè)開(kāi)關(guān)量 I/O 占用存儲(chǔ)單元中的一個(gè)位(bit)，一個(gè)模擬量 I/O 占用存儲(chǔ)單元中的一個(gè)字(16 個(gè) bit)。因此整個(gè) I/O 映象區(qū)可看作兩個(gè)部分組成： 開(kāi)關(guān)量 I/O 映象區(qū) 模擬量 I/O 映象區(qū)(2) 系統(tǒng)軟設(shè)備存儲(chǔ)區(qū)除了 I/O 映象區(qū)區(qū)以外，系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)還包括 PLC 內(nèi)部各類(lèi)軟設(shè)備(邏輯線圈、計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、數(shù)據(jù)寄存器和累加器等)的存儲(chǔ)區(qū)。該存儲(chǔ)區(qū)又分為具有失電保持的存儲(chǔ)區(qū)域和無(wú)失電保持的存儲(chǔ)區(qū)域，前者在 PLC 斷電時(shí)，由內(nèi)部的鋰電池供電，數(shù)據(jù)不會(huì)遺失；后者當(dāng) PLC 斷電時(shí)，數(shù)據(jù)被清零。1) 邏輯線圈9上海市瑞金南路

21、 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation與開(kāi)關(guān)輸出一樣，每個(gè)邏輯線圈占用系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)中的一個(gè)位，但不能直接驅(qū)動(dòng)外設(shè)，只供用戶在編程中使用，其作用類(lèi)似于電器控制線路中的繼電器。另外，不同的 PLC 還提供數(shù)量不等的特殊邏輯線圈，具有不同的功能。2) 數(shù)據(jù)寄存器與模擬量 I/O 一樣，每個(gè)數(shù)據(jù)寄存器占用系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)中的一個(gè)字(16 bits)。 另外，PLC 還提供數(shù)量不等的特殊數(shù)據(jù)寄存器，具有不同的功能。3)4)計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)器3.用戶程序存儲(chǔ)區(qū)用戶程序存儲(chǔ)區(qū)存放用

22、戶編制的用戶程序。不同類(lèi)型的 PLC，其存儲(chǔ)容量各不相同。三. 電源PLC 的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要得作用。如果沒(méi)有一個(gè)良好的、可靠得電源系統(tǒng)是無(wú)常工作的，因此 PLC 的制造商對(duì)電源的設(shè)計(jì)和制造也十分重視。一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去。七. PLC 的工作原理最初研制生產(chǎn)的 PLC 主要用于代替?zhèn)鹘y(tǒng)的由繼電器接觸器構(gòu)成的控制裝置， 但這兩者的運(yùn)行方式是不相同的：10上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc A

23、utomation 繼電器控制裝置采用硬邏輯并行運(yùn)行的方式，即如果這個(gè)繼電器的線圈通電或斷電，該繼電器所有的觸點(diǎn)(包括其常開(kāi)或常閉觸點(diǎn))在繼電器控制線路的哪個(gè)位置上都會(huì)立即同時(shí)動(dòng)作。 PLC 的 CPU 則采用順序邏輯掃描用戶程序的運(yùn)行方式，即如果一個(gè)輸出線圈或邏輯線圈被接通或斷開(kāi)，該線圈的所有觸點(diǎn)(包括其常開(kāi)或常閉觸點(diǎn))不會(huì)立即動(dòng)作，必須等掃描到該觸點(diǎn)時(shí)才會(huì)動(dòng)作。為了消除二者之間由于運(yùn)行方式不同而造成的差異，考慮到繼電器控制裝置各類(lèi)觸點(diǎn)的動(dòng)作時(shí)間一般在 100ms 以上，而 PLC 掃描用戶程序的時(shí)間一般均小于100ms，因此，PLC 采用了一種不同于一般微型計(jì)算機(jī)的運(yùn)行方式-掃描技術(shù)。這樣

24、在對(duì)于 I/O 響應(yīng)要求不高的場(chǎng)合，PLC 與繼電器控制裝置的處理結(jié)果上就沒(méi)有什么區(qū)別了。一. 掃描技術(shù)當(dāng) PLC 投入運(yùn)行后，其工作過(guò)程一般分為三個(gè)階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個(gè)階段。完成上述三個(gè)階段稱作一個(gè)掃描周期。在整個(gè)運(yùn)行期間，PLC 的 CPU 以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段。第(n-1)個(gè)掃描周期第(n+1)個(gè)掃描周期第 n 個(gè)掃描周期輸出刷新用戶程序執(zhí)行輸入采樣輸出刷新輸入采樣(一) 輸入采樣階段在輸入采樣階段，PLC 以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入 I/O 映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個(gè)

25、階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O 映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會(huì)改變。因此，如果輸入是脈沖信號(hào)，則該脈沖信號(hào)的寬度必須大于一個(gè)掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。11上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation(二) 用戶程序執(zhí)行階段在用戶程序執(zhí)行階段，PLC 總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時(shí)，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點(diǎn)構(gòu)成的控制線 路，并按先左后右、先上后下的順序?qū)τ捎|點(diǎn)構(gòu)成的控制線路進(jìn)行邏

26、輯運(yùn)算，然后根據(jù)邏輯運(yùn)算的結(jié)果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在 I/O 映象區(qū)中對(duì)應(yīng)位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。即，在用戶程序執(zhí)行過(guò)程中，只有輸入點(diǎn)在 I/O 映象區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)不會(huì)發(fā)生變化，而其他輸出點(diǎn)和軟設(shè)備在 I/O 映象區(qū)或系統(tǒng) RAM 存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結(jié)果會(huì)對(duì)排在下面的凡是用到這些線圈或數(shù)據(jù)的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數(shù)據(jù)只能到下一個(gè)掃描周期才能對(duì)排在其上面的程序起作用。(三) 輸出刷新階段當(dāng)掃描用戶程序結(jié)束后，PLC

27、就進(jìn)入輸出刷新階段。在此期間，CPU 按照 I/O映象區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)刷新所有的輸出鎖存電路，再經(jīng)輸出電路驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外設(shè)。這時(shí)，才是 PLC 的真正輸出。12上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation比較下二個(gè)程序的異同：程序 1：1%M1()1%M2()2%M3()3%M4()程序 2：3%M4()2%M3()%M21()1%M1()這兩段程序執(zhí)行的結(jié)果完全一樣，但在 PLC 中執(zhí)行的過(guò)程卻不一樣。 程序 1 只用一次掃描周期，就可完成對(duì)%M4 的刷新； 程

28、序 2 要用四次掃描周期，才能完成對(duì)%M4 的刷新。這兩個(gè)例子說(shuō)明：同樣的若干條梯形圖，其排列次序不同，執(zhí)行的結(jié)果也不同。另外，也可以看到：采用掃描用戶程序的運(yùn)行結(jié)果與繼電器控制裝置的硬邏輯13上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真M%M%M%I%I%M%M%MGE Fanuc Automation并行運(yùn)行的結(jié)果有所區(qū)別。當(dāng)然，如果掃描周期所占用的時(shí)間對(duì)整個(gè)運(yùn)行來(lái)說(shuō)可以忽略，那么二者之間就沒(méi)有什么區(qū)別了。一般來(lái)說(shuō)，PLC 的掃描周期包括自診斷、通訊等，如下圖所示，即一個(gè)掃描周期等于自診斷、通訊、

29、輸入采樣、用戶程序執(zhí)行、輸出刷新等所有時(shí)間的總和。二. PLC 的 I/O 響應(yīng)時(shí)間為了增強(qiáng) PLC 的抗干擾能力，提高其可靠性，PLC 的每個(gè)開(kāi)關(guān)量輸入端都采用光電隔離等技術(shù)。為了能實(shí)現(xiàn)繼電器控制線路的硬邏輯并行控制，PLC 采用了不同于一般微型計(jì)算機(jī)的運(yùn)行方式(掃描技術(shù))。以上兩個(gè)主要原因，使得 PLC 得 I/O 響應(yīng)比一般微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成的工業(yè)控制系統(tǒng)滿的多，其響應(yīng)時(shí)間至少等于一個(gè)掃描周期，一般均大于一個(gè)掃描周期甚至更長(zhǎng)。所謂 I/O 響應(yīng)時(shí)間指從 PLC 的某一輸入信號(hào)變化開(kāi)始到系統(tǒng)有關(guān)輸出端信號(hào)的改變所需的時(shí)間。其最短的 I/O 響應(yīng)時(shí)間與最長(zhǎng)的 I/O 響應(yīng)時(shí)間如圖所示：14上海市

30、瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真障通訊自診斷R U N上電輸出刷新輸入采樣用戶程序執(zhí)行GE Fanuc Automation最短 I/O 響應(yīng)時(shí)間：第(n-1)個(gè)第(n+1)個(gè)掃描周期掃描周期第 n 個(gè)掃描周期輸出刷新用戶程序執(zhí)行輸入采樣輸出刷新輸入采樣最短 I/O 響應(yīng)時(shí)最長(zhǎng) I/O 響應(yīng)時(shí)間：第 n 個(gè)掃描周期第 n +1 個(gè)掃描周期輸入采樣用戶程序執(zhí)行輸出刷新 輸入采樣 用戶程序執(zhí)行輸出刷新最長(zhǎng) I/O 響應(yīng)時(shí)八. PLC 的 I/O 系統(tǒng)一. I/O 尋址方式PLC 的硬件結(jié)構(gòu)主要分單元

31、式和模塊式兩種。前者將 PLC 的主要部分(包括I/O 系統(tǒng)和電源等)全部安裝在一個(gè)機(jī)箱內(nèi)。后者將 PLC 的主要硬件部分分別制成模塊，然后由用戶根據(jù)需要將所選用的模塊插入 PLC 機(jī)架上的槽內(nèi)，構(gòu)成一個(gè) PLC 系統(tǒng)。不論采取哪一種硬件結(jié)構(gòu)，都必須確立用于連接工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的各個(gè)輸入/輸出點(diǎn)與 PLC 的 I/O 映象區(qū)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，即給每一個(gè)輸入/輸出點(diǎn)以明確的地址確立這種對(duì)應(yīng)關(guān)系所采用得方式稱為 I/O 尋址方式。I/O 尋址方式有以下三種： 固定的 I/O 尋址方式15上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真：021-6

32、4187038GE Fanuc Automation這種 I/O 尋址方式是由 PLC 制造廠家在設(shè)計(jì)、生產(chǎn) PLC 時(shí)確定的，它的每一個(gè)輸入/輸出點(diǎn)都有一個(gè)明確的固定不變的地址。一般來(lái)說(shuō)，單元式的 PLC 采用這種 I/O 尋址方式。 開(kāi)關(guān)設(shè)定的 I/O 尋址方式這種 I/O 尋址方式是由用戶通過(guò)對(duì)機(jī)架和模塊上的開(kāi)關(guān)位置的設(shè)定來(lái)確定的。 用軟件來(lái)設(shè)定的 I/O 尋址方式這種 I/O 尋址方式是有用戶通過(guò)軟件來(lái)編制 I/O 地址分配表來(lái)確定的。第二講 GE FANUC PLC 簡(jiǎn)介一. GE FANUC Series 90TM Micro PLC 簡(jiǎn)介系列 90TM Micro PLC是 GE

33、 FANUC 系列 90TM PLC的一員。其緊湊的物理設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)易的安裝方式，強(qiáng)大的控制功能，和極具競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格，可用于許多經(jīng)費(fèi)緊張，低成本的小規(guī)?？刂茍?chǎng)合。一. Micro PLC 的類(lèi)型14 點(diǎn) Micro；28 點(diǎn) Micro；23 點(diǎn) Micro（帶 2 AI/1 AO）；14 點(diǎn)擴(kuò)展 Micro；二. 技術(shù)參數(shù)1. CPU16上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真：021-6418703814 點(diǎn) Micro PLC28 點(diǎn) Micro PLC程序執(zhí)行時(shí)間1.8ms/K1.0ms/K標(biāo)準(zhǔn)功能塊執(zhí)行時(shí)間48s29s

34、內(nèi)存容量3K6K內(nèi)存類(lèi)型RAM、Flash、EEPROMGE Fanuc Automation2. I/O三. Micro PLC 的特點(diǎn)兩個(gè)外置可調(diào)電位器（對(duì)其他 I/O 設(shè)置門(mén)限值）； 軟件組態(tài)功能（無(wú) DIP 開(kāi)關(guān)）；直流輸入可組態(tài)成 5KHz 的高數(shù)計(jì)數(shù)器；直流輸出可組態(tài)成 PWM（脈寬調(diào)制 19hz 2Khz）信號(hào)； 28 點(diǎn)/23 點(diǎn) Micro PLC 支持實(shí)時(shí)時(shí)鐘；14 點(diǎn)的擴(kuò)展模塊最多可擴(kuò)展到 84 點(diǎn)（28 點(diǎn) Micro）和 79 點(diǎn)（2317上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真：021-64187

35、038電源輸入點(diǎn)數(shù)輸入類(lèi)型輸出點(diǎn)數(shù)輸出類(lèi)型IC693UDR00185-265VAC8 DI24VDC6繼電器IC693UDR00210-30VDC8 DI24VDC6繼電器IC693UDR00385-265VAC8 DI85-132VAC685-265VACIC693UDR00585-265VAC16 DI24VDC111繼電器24VDCIC693UAL00685-265VAC13 DI2 AI24VDCAnalog911 AQ繼電器24VDCAnalogIC693UAA00785-265VAC16 DI85-132VAC1285-265VACIC693UDR01024VDC16 DI24VD

36、C111繼電器24VDCIC693UEX01185-265VAC8 DI24VDC6繼電器數(shù)據(jù)寄存器2562048內(nèi)部線圈10241024計(jì)時(shí)/計(jì)數(shù)器80600編程語(yǔ)言梯形圖梯形圖串行口1 個(gè)口RS422：SNP、RTU2 個(gè)口RS422：SNP、RTUGE Fanuc Automation點(diǎn) Micro）；23 點(diǎn) Micro PLC 提供 2 路模擬量輸入 1 路模擬量輸出； 內(nèi)置 RS-422 通訊口支持 SNP 主從協(xié)議、RTU 從站協(xié)議； 28/23 點(diǎn) Micro PLC 支持 ASCII 輸出。四. Micro PLC 的擴(kuò)展五. Micro PLC 的通訊RS-422 LAN二

37、. GE FANUC Series 90TM 90-30 PLC 簡(jiǎn)介GE FANUC 系列 90-30 可編程控制器是由一系列的控制器，輸入/輸出系統(tǒng)和各種專用模板構(gòu)成的，它適用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)各種控制需求。系列 90-30 可編程控制器從 1989 年推出，并首次在小型可編程序控制器類(lèi)型里引入了諸多新功能。至今安裝量已超過(guò) 20 萬(wàn)套系統(tǒng)。一. 90-30 PLC 的類(lèi)型90-30 PLC 根據(jù) CPU 的種類(lèi)來(lái)劃分類(lèi)型，其 I/O 模塊支持全系列的 CPU，18上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真/p>

38、8GE Fanuc Automation而有些智能模塊只支持高檔 CPU 模塊。其 CPU 類(lèi)型如下：CPU311、CPU313、CPU323； CPU331；CPU340、CPU341；CPU350、CPU351、CPU352； CPU360二. 技術(shù)參數(shù)19上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真PU311CPU313 CPU323CPU331CPU340 CPU341CPU351 CPU352I/O 點(diǎn)數(shù)80/160160/320102410244096AI/AO 點(diǎn)數(shù)64In-32Out6

39、4In-32Out128In-64Out1024In-256Out2048In-256Out寄存器字5121024204899999999用戶邏輯內(nèi)存6K 字節(jié)6K 字節(jié)16K 字節(jié)32K/80K80K程序運(yùn)行速度18ms/K0.6ms/K0.4ms/K0.3ms/K0.22ms/K內(nèi)部線圈10241024102410244096計(jì)時(shí)/計(jì)數(shù)器17034068020002000高速計(jì)數(shù)器有有有有有軸定位模塊有有有有有可編程協(xié)處理器模塊沒(méi)有沒(méi)有有有有浮點(diǎn)運(yùn)算無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)/有超控沒(méi)有沒(méi)有有有有后備電池時(shí)鐘沒(méi)有沒(méi)有有有有口令有有有有有中斷沒(méi)有沒(méi)有沒(méi)有有有診斷I/O、CPUI/O、CPUI/O、CPUI/

40、O、CPUI/O、CPUGE Fanuc Automation三. I/O 模塊幾乎所有的 I/O 模塊都可用在全系列的 90-30 PLC 上。四. 智能模塊電源模塊GENIUS 模塊高數(shù)計(jì)數(shù)模塊以太網(wǎng)模塊PROFIBUS 模塊通訊協(xié)處理器模塊可編程協(xié)處理器模塊五. 90-30 PLC 的擴(kuò)展（無(wú)需特殊模塊，底板上帶擴(kuò)展口）1. 本地?cái)U(kuò)展最遠(yuǎn)距離 15需終端電阻20上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation2. 遠(yuǎn)程擴(kuò)展最遠(yuǎn)距離 213需終端電阻六. 網(wǎng)絡(luò)通訊9

41、0-30 PLC 支持如下網(wǎng)絡(luò)類(lèi)型：RS-485 串行網(wǎng)絡(luò)； Genius 網(wǎng) 絡(luò) ； Profibus 網(wǎng)絡(luò)；以太網(wǎng)其他現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線21上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation三. GE FANUC Series 90TM 90-70 PLC 簡(jiǎn)介系列 90-70 PLC 適用大型、復(fù)雜及高速的自動(dòng)化應(yīng)用。一. 90-70 PLC 的類(lèi)型90-70 PLC 也根據(jù) CPU 的種類(lèi)來(lái)劃分類(lèi)型，其大部分模塊適用于全系列的PLC 產(chǎn)品。CPU 的類(lèi)型：CPU731、

42、CPU732； CPU771、CPU772； CPU780；CPU781、CPU782； CPU788； CPU789； CPU790；CPU915、CPU925； CSE784； CSE925；CPX935。技術(shù)參數(shù)22上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真PU(MHZ)CPU(處理器)I/O 點(diǎn)數(shù)AI/AO 點(diǎn)數(shù)用戶內(nèi)存浮點(diǎn)運(yùn)算備注731/732880C1865128K32K無(wú)/有771/7721280C18620488K64/512K無(wú)/有7801680386DX12K8K可選有熱備冗余7

43、881680386DX3528K206K無(wú)三冗余7891680386DX12K8K206K無(wú)三冗余7906480486DX212K8K512K有三冗余915/92532/6480486DX/DX212K8K1M有熱備冗余GE Fanuc Automation二. 智能模塊電源模塊；GENIUS 模塊；高數(shù)計(jì)數(shù)模塊；以太網(wǎng)模塊；PROFIBUS 模塊（VME 模塊）；通訊協(xié)處理器模塊；可編程協(xié)處理器模塊。三. 90-70 PLC 的擴(kuò)展（需擴(kuò)展模塊）90-70 PLC 的機(jī)架不分本地機(jī)架和括展機(jī)架，其區(qū)分依賴機(jī)架上所插的模塊。（TM 的是主機(jī)架，RM 的是擴(kuò)展機(jī)架）。23上海市瑞金南路 1 號(hào)海

44、興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真SE784168038612K8K512K有State LogicCSE9256480486DX212K8K1M有State LogicCPX9359680486DX412K8K1M,4M有熱備冗余GE Fanuc Automation四. 90-70 PLC 支持如下網(wǎng)絡(luò)類(lèi)型：RS-485 串行網(wǎng)絡(luò)； Genius 網(wǎng) 絡(luò) ； Profibus 網(wǎng)絡(luò)；以太網(wǎng)其他現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線因 90-70 PLC 所采用的是開(kāi)放的 VME 總線，而在全世界共有 100 多家廠家生產(chǎn)各種各樣 VME

45、 的模塊。而這些模塊都可用在 90-70 的系統(tǒng)上。這樣一來(lái)就大大豐富 90-70 的模塊種類(lèi)，擴(kuò)展了 90-70 的應(yīng)用范圍，使其有更廣泛的應(yīng)用。24上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation第三講. GE FANUC PLC 指令集(一)一. 繼電器觸點(diǎn):繼電器指令二. 繼電器線圈指令:25上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automatio

46、n三. 注意點(diǎn)1.脈沖觸點(diǎn)的特點(diǎn)(包括上升沿觸點(diǎn)與下降沿觸點(diǎn)), 其程序及波形圖如下:%I1%M1()%I1%M1Tq %I1: 輸入信號(hào)q %M1:輸出線圈q T :一次掃描周期2.延續(xù)觸點(diǎn)與延續(xù)線圈每行程序最多可以有 9 個(gè)觸點(diǎn)，一個(gè)線圈。如超過(guò)這個(gè)限制，則要用到延續(xù)觸點(diǎn)與延續(xù)線圈。注意延續(xù)觸點(diǎn)與延續(xù)線圈的位置關(guān)系。26上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation12%M1()+ %M2()+ 當(dāng)%I1 得電時(shí)，%M1 與%M2 不會(huì)得電，只有%I2 得電時(shí)，%

47、M1 與%M2 才會(huì)得電。3. 帶“M”線圈的涵義帶“M”線圈說(shuō)明該線圈是帶斷電保護(hù)，如果 PLC 失電時(shí)，帶“M”的線圈數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。附錄：一些系統(tǒng)觸點(diǎn)的含意（只能做觸點(diǎn)用，不能做線圈用）：ALW_ON： 常開(kāi)觸點(diǎn)；ALW_OFF： 常閉觸點(diǎn)；FST_SCN：T_10ms： T_100ms： T_Sec： T_Min：在開(kāi)機(jī)的第一次掃描時(shí)為“1”，其他時(shí)間為“0” 周期為 0.01 秒的方波；周期為 0.1 秒的方波；周期為 1 秒的方波；周期為 1 分鐘的方波。27上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真：021-641

48、87038%I%IEnableGE Fanuc Automation第四講. GE FANUC PLC 指令集(二)計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器一. 計(jì)時(shí)器GE FANUC PLC 計(jì)時(shí)器分為三種類(lèi)型：q 延時(shí)計(jì)時(shí)器梯形圖：Enable輸出端預(yù)置值注釋：其工作波形圖如下：Enable輸出端A = 當(dāng) ENABLE 端由“01”時(shí)，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。B = 當(dāng)計(jì)時(shí)計(jì)到后，輸出端置“1”，計(jì)時(shí)器繼續(xù)計(jì)時(shí)。C = 當(dāng) ENABLE“10”, 輸出端置“0”，計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)，當(dāng)前值被清零。D = 當(dāng) ENABLE 端由“01”時(shí)，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。E = 當(dāng)當(dāng)前值沒(méi)有達(dá)到預(yù)置值時(shí)，ENABLE 端由“10”, 輸出端仍

49、舊為零，計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)，當(dāng)前值被清零。注：每一個(gè)計(jì)時(shí)器需占用 3 個(gè)連續(xù)的寄存器變量。28上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automationq 保持延時(shí)計(jì)時(shí)器梯形圖：輸出端Enable復(fù)位端預(yù)置值注釋：其工作波形圖如下：Enable復(fù)位端輸出端A = 當(dāng) ENABLE 端由“01”時(shí)，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)；B = 當(dāng)計(jì)時(shí)計(jì)到后，輸出端置“1”，計(jì)時(shí)器繼續(xù)計(jì)時(shí)；C = 當(dāng)復(fù)位端由“01”時(shí)， 輸出端被清零；計(jì)時(shí)值被復(fù)位；D = 當(dāng)復(fù)位端由“10”時(shí)， 計(jì)時(shí)器重新開(kāi)始計(jì)時(shí)；E =

50、當(dāng) ENABLE 端由“10”時(shí)， 計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)，但當(dāng)前值被保留；F = 當(dāng) ENABLE 端再由“01”時(shí)， 計(jì)時(shí)器從前一次保留值開(kāi)始計(jì)時(shí)；G 當(dāng)計(jì)時(shí)計(jì)到后，輸出端置“1”，計(jì)時(shí)器繼續(xù)計(jì)時(shí)，直到使能端為“0”并復(fù)位端為“1”，或當(dāng)前值達(dá)到最大值；H = 當(dāng) ENABLE 端由“10”時(shí)，計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)，但輸出端仍舊為“1”。29上海市瑞金南路 1 號(hào)海興廣場(chǎng) 8E 室電話64187039 64181132傳真E Fanuc Automation注：每一個(gè)計(jì)時(shí)器需占用 3 個(gè)連續(xù)的寄存器變量。q 斷電延時(shí)計(jì)時(shí)器梯形圖：Enable輸出端預(yù)置值注釋：其工作梯形圖如下：Enable輸出端A = 當(dāng) ENABLE 端由“01”時(shí)；輸出端也由 “01”；B = 當(dāng) ENABLE 端由“10”時(shí)，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)；輸出端繼續(xù)為“1”C = 當(dāng)當(dāng)前值達(dá)到預(yù)置值時(shí); 輸出端由“10”，計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)；D = 當(dāng) ENABLE 端由“01”時(shí)，計(jì)時(shí)器復(fù)位（當(dāng)前值被清零）；E = 當(dāng) ENABLE 端由“10”;計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)；F = 當(dāng) ENABLE 又由“01”時(shí)，且當(dāng)前值不等于預(yù)置值時(shí)計(jì)時(shí)器復(fù)位（當(dāng)前值被清零