自動控制原理96課時pptppt-96-26

1、 自動控制原理西北工業(yè)大學自動化學院自 動 控 制 原 理 教 學 組 自動控制原理本次課程作業(yè)(26)5 32,33(用坐標紙) 自動控制原理（第 26 講）5. 線性系統(tǒng)的頻域分析與校正5.1頻率特性的基本概念5.2幅相頻率特性（Nyquist圖）5.3對數(shù)頻率特性（Bode圖）5.4頻域穩(wěn)定判據(jù)5.5穩(wěn)定裕度5.6利用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能5.7閉環(huán)頻率特性曲線的繪制5.8利用閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能5.9頻率法串聯(lián)校正自動控制原理（第 26 講）5.9 頻率法串聯(lián)校正5.9.1串聯(lián)超前校正5.9.2串聯(lián)遲后校正5.9.3串聯(lián)遲后超前校正5.9.4串聯(lián)PID校正5.9頻率法串聯(lián)校正

2、（1）校正：采用適當方式，在系統(tǒng)中加入一些參數(shù)可調整的裝置（校正裝置），用以改變系統(tǒng)結構，進一步提高系統(tǒng)的性能，使系統(tǒng)滿足指標要求。校正方式： 串聯(lián)校正， 反饋校正， 復合校正5.9頻率法串聯(lián)校正（2）頻率法串聯(lián)校正的設計過程合理確定性能指標有重點地照顧各項指標要求； 不要追求不切實際的高指標。5.9.1串聯(lián)超前校正（1）5.9.1 串聯(lián)超前校正(1) 超前網(wǎng)絡特性G (s) =Uc (s) =R2=R2cU (s)1R1rR2 +R1 C s1R2 +CR1s + 1R1 + C s R2(CR1 s + 1)=R2 (CR1 s + 1)=R2 (CR1 s + 1)= R1 + R2R2

3、 (CR1 s + 1) + R1R1 R2C s + R1 + R2R1 R2Cs + 1a = R1 + R2 1R1 + R2= 1 aTs + 1R2a G(s) =aTs + 1aTs + 1T =R1 R2CcTs + 1R1 + R25.9.1串聯(lián)超前校正（2）aTs + 1(1) 超前網(wǎng)絡特性a Gc (s) =Ts + 1(a 1)H = 20 lg1 T1 aT= 20 lg aj (w ) = arctan(aTw ) - arctan(Tw ) = arctanTw(a - 1)1 + aT 2w 2dj (w ) = 0dwdtanj (w ) = 0dwd Tw(a

4、 - 1) dw 1 + aT 2w 2 =T (a - 1)1 - aT 2w 2 =(1 + aT 2w 2 )20wm = 1aTtanj(w) = Tw(a - 1)= a - 1w = m1 + aT2w 2 12ama = 1 + sinjmaTa - 1a - 1可解出1 - sinjmjm = j(wm ) = arctan2= arcsin2a + 1L(wm) = 10lg a5.9.1串聯(lián)超前校正（3）(1) 超前網(wǎng)絡特性 超前網(wǎng)絡特點：相角超前，幅值增加jm = arcsina - 1a + 1 一級超前網(wǎng)絡最大超前角為60()a = 1 + sinjm 1 - sin

5、jm 最有效的a 4, 105.9.1串聯(lián)超前校正（4）(2) 串聯(lián)超前校正實質 利用超前網(wǎng)絡相角超前特性提高系統(tǒng)的相角裕度超前校正步驟 (設給定指標*ec,w,g)sse* 由ss 由 G0 (s)KL0 (w)wc0g 0wc0 ,g 0 均不足 確定j= g *- g 0+ (5 10)a = 1 + sinjm ,m1 - sinj10 lg a 作圖設計 A -B - C -DwcmGc (s) G(s) = Gc (s)G0 (s)驗算 g是否滿足要求單上 t I己 1L(m鬢勹戶 ， IIdB-,4千-今-令-今今:I:I . : :1i,I : : i: : : : : : :

6、1L.:：； : ：il。e.:，: : : l -, .急.tI,. .,-，I,4 ?,:.:，:. ，:, : ，:t : ，: II :I:I:, :，: :,.:J ;t;i :. 儼 , ，. 畸., 1., . . . .1 .覷。, ,II，I , , e-會-I_，-“:一l;:，金一令- ，！lo， 啊 ，. .lI，,I.，,. ,，1 0111., II 一一一一-一-一書-一-令一.一-.令疇.- 仁,令.-，- -.一-,一-一- -一-. 一-命-令- -.-.令- 今,今.多.今., 戶;:令 : : : Ij1.III,.1 1,I; . ，I1,. I ，I l. I . II 1I_ J , 。IltO L-r;.; ; .二. ，4， ，嘈 tl-18I .，. . . .，1 . 嘈單j(l) d :令 ， ，11 401 曾喇,，.，中co),I,I I.,.,：, . ，.，.I令. . ，.，.嘈- 會 -一霄 ， ， ，今今9 . r.- - , . ,.令r - .t 一.會. .一-9rf，i，1, 工！令 ： ：.(t)(I- 一.-，l.“.