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文檔簡介
1、天津眾恒地信科技有限公司Pix4D作業(yè)流程手冊(測繪版)1 內(nèi)業(yè)流程圖22 初始資料準(zhǔn)備23 建立工程并導(dǎo)入數(shù)據(jù)33.1. 建立工程33.2. 加入影像33.3. 設(shè)置影像屬性44 快速處理檢查(可選)55 加入控制點(diǎn)65.1 方法1:使用像控點(diǎn)編輯器加入控制點(diǎn)65.2 方法2:在空三射線編輯器中刺出控制點(diǎn)。75.3 方法3:在空三射線編輯器中使用預(yù)測控制點(diǎn)功能標(biāo)記控制點(diǎn)。96 全自動處理116.1 初始化設(shè)置116.2 點(diǎn)云加密126.3 數(shù)字表面模型及正射影像生成137 質(zhì)量報(bào)告分析157.1 區(qū)域網(wǎng)空三誤差157.2 相機(jī)自檢校誤差157.3 控制點(diǎn)誤差158 點(diǎn)云以及正射影像編輯輸出1
2、68.1 編輯點(diǎn)云數(shù)據(jù),成果可直接輸出168.2 編輯正射影像169 常見問題189.1 出低精度快拼影像189.2 多個(gè)工程融合189.3 區(qū)域輸出成果199.4 點(diǎn)云中編輯DSM209.5 項(xiàng)目路徑文件結(jié)構(gòu)221 作業(yè)流程圖獲取原始資料建立測區(qū)導(dǎo)入數(shù)據(jù)全自動處理結(jié)果分析導(dǎo)入的數(shù)據(jù)包括圖像、POS、控制點(diǎn)自動完成空三,生成DSM、DOM2 原始資料準(zhǔn)備原始資料包括影像數(shù)據(jù)、POS數(shù)據(jù)以及控制點(diǎn)數(shù)據(jù)。確認(rèn)原始數(shù)據(jù)的完整性,檢查獲取的影像中有沒有質(zhì)量不合格的相片。同時(shí)查看POS數(shù)據(jù)文件,主要檢查航帶變化處的相片號,防止POS數(shù)據(jù)中的相片號與影像數(shù)據(jù)相片號不對應(yīng),出現(xiàn)不對應(yīng)情況應(yīng)手動調(diào)整。 POS
3、數(shù)據(jù)一般格式如下圖,從左往右依次是 相片號、 經(jīng)度、 維度 高度 航向傾角 旁向傾角 相片旋角 注意:Pix4Dmapper軟件只需要相片號、經(jīng)度、維度和高度就能計(jì)算控制點(diǎn)文件,控制點(diǎn)名字中不能包含特殊字符??刂泣c(diǎn)文件可以是TXT或者CSV。3 建立工程并導(dǎo)入數(shù)據(jù)3.1. 建立工程打開pix4dmapper,選項(xiàng)目 -新建項(xiàng)目,在彈出來的對話框中設(shè)置工程的屬性,如下圖所示,選上航拍項(xiàng)目,不勾植被和傾斜項(xiàng)目,然后輸入工程名字,設(shè)置路徑(工程名字以及工程路徑不能包含中文)。新建項(xiàng)目選上,然后選擇下一步Next。3.2. 加入影像點(diǎn)添加圖像,選擇加入的影像。影像路徑可以不在工程文件夾中,路徑中不要包
4、含中文。點(diǎn)Next。3.3. 設(shè)置影像屬性 圖像坐標(biāo)系設(shè)置POS數(shù)據(jù)坐標(biāo)系,默認(rèn)是WGS84(經(jīng)緯度)坐標(biāo)。 地理定位和方向設(shè)置POS數(shù)據(jù)文件,點(diǎn)從文件選擇POS文件。 相機(jī)型號 設(shè)置相機(jī)文件。通常軟件能夠自動識別影像相機(jī)模型。確認(rèn)各項(xiàng)設(shè)置后,點(diǎn)Next進(jìn)入下一步。然后點(diǎn)擊Finish完成工程的建立。4 快速處理檢查(可選)這一步可以不做,只是起到一個(gè)檢查作用??焖偬幚沓鰜淼慕Y(jié)果精度比較低,所以快速處理的速度會快很多。因此快速處理建議在飛行現(xiàn)場進(jìn)行,發(fā)現(xiàn)問題方便及時(shí)處理。如果快速處理失敗了,那么后續(xù)的操作也可能出現(xiàn)相同結(jié)果。點(diǎn)運(yùn)行,選擇本地處理。設(shè)置如下圖,初步處理和快速檢測選上,其他不選,點(diǎn)
5、開始,等待軟件運(yùn)行完,可以查看快速處理得到的成果(一張的影像拼圖),檢查快速處理質(zhì)量報(bào)告。質(zhì)量報(bào)告主要檢查兩個(gè)問題,Dataset以及Camera optimization quality。Dataset(數(shù)據(jù)集):在快速處理過程中所有的影像都會進(jìn)行匹配,這里我們需要確定大部分或者所有的影像都進(jìn)行了匹配。如果沒有就表明飛行時(shí)相片間的重疊度不夠或者相片質(zhì)量太差。Camera optimization quality(相機(jī)參數(shù)優(yōu)化質(zhì)量):最初的相機(jī)焦距和計(jì)算得到的相機(jī)焦距相差不能超過5%,不然就是最初選擇的相機(jī)模型有誤,重新設(shè)置。5 加入控制點(diǎn)控制點(diǎn)必須在測區(qū)范圍內(nèi)合理分布,通常在測區(qū)四周以及中間
6、都要有控制點(diǎn)。要完成模型的重建至少要有3個(gè)控制點(diǎn)。通常100張相片6個(gè)控制點(diǎn)左右,更多的控制點(diǎn)對精度也不會有明顯的提升(在高程變化大的地方更多的控制點(diǎn)可以提高高程精度)??刂泣c(diǎn)不要做在太靠近測區(qū)邊緣的位置,控制點(diǎn)最好能夠在5張影像上能同時(shí)找到(至少要兩張)。5.1 方法1:使用像控點(diǎn)編輯器加入控制點(diǎn)這種方法需要逐個(gè)控制點(diǎn)在相片上刺出,刺出后可以由軟件自動完成初步處理、生成點(diǎn)云、生成DSM以及正射影像。5.1. 1 加入控制點(diǎn)文件點(diǎn)項(xiàng)目,選擇像控點(diǎn)編輯器。出現(xiàn)如下對話框。 點(diǎn)擊增加像控點(diǎn)后,圖像會出現(xiàn)在對話框中,可以逐個(gè)刺出控制點(diǎn)。選擇導(dǎo)入像控點(diǎn)。在出來的對話框中設(shè)置像控點(diǎn)坐標(biāo)系、導(dǎo)入像控點(diǎn)文件
7、(csv格式)。5.1. 2 在圖像上刺出控制點(diǎn)在左側(cè)的圖像列表中選中圖像,右側(cè)就會顯示出該圖像。在對應(yīng)的位置上,鼠標(biāo)左鍵擊圖像中的點(diǎn),標(biāo)出控制點(diǎn)位置。一個(gè)控制點(diǎn)最少要在兩張圖像上標(biāo)出來,通常建議標(biāo)注在3-8張圖像上。在質(zhì)量報(bào)告中會顯示是否需要在更多的圖像上標(biāo)出控制點(diǎn)。設(shè)置完成后,點(diǎn)OK??刂泣c(diǎn)就加入到了工程里面。5.2 方法2:在空三射線編輯器中刺出控制點(diǎn)。這種方法先進(jìn)行初步處理后在空三射線編輯器顯示控制點(diǎn),是通過POS數(shù)據(jù)預(yù)測出所有控制點(diǎn)位置。這種情況適用于軟件坐標(biāo)系統(tǒng)庫中可以找到POS數(shù)據(jù)坐標(biāo)系統(tǒng)與GCP坐標(biāo)系統(tǒng),這兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)不一定要相同,軟件會自動將他們轉(zhuǎn)化成同一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)。使用這種
8、方法添加控制點(diǎn),在初步處理后需要手動設(shè)置控制點(diǎn)。5.2. 1 加入控制點(diǎn)到工程中按照5.1.1的步驟,加入控制點(diǎn)到工程中。不把他們在圖像上標(biāo)注出來。5.2. 2 完成初步處理點(diǎn)擊菜單欄運(yùn)行,選擇本地處理,把初步處理以及高精度處理選上,點(diǎn)云以及正射影像先不生成。點(diǎn)開始進(jìn)行處理。5.2. 3 在空三射線編輯器中刺出控制點(diǎn)GCP。點(diǎn)擊菜單欄的視圖,打開空三射線編輯器,可以看到生成的連接點(diǎn)以及系統(tǒng)預(yù)測的控制點(diǎn)位置(藍(lán)色的圓圈,中間有一個(gè)小點(diǎn)),如下圖所示。在左側(cè)的列表框中會顯示這個(gè)控制點(diǎn)所在的所有圖像的相片,在每張相片是上左擊圖像,標(biāo)出控制點(diǎn)的準(zhǔn)確位置(至少標(biāo)出兩張)。這時(shí)控制點(diǎn)的標(biāo)記會變成一個(gè)黃色的
9、框中間有黃色的叉,表示這個(gè)控制點(diǎn)已經(jīng)被標(biāo)記(標(biāo)了兩張相片后,這個(gè)標(biāo)記中間多了一個(gè)綠色的叉,則表示這個(gè)控制點(diǎn)已經(jīng)重新參與計(jì)算重新得到的位置)。如下圖所示。檢查其他影像上的綠色標(biāo)志,如果綠色標(biāo)記與控制點(diǎn)位置能夠?qū)?yīng)上,那么這個(gè)控制點(diǎn)不需要再標(biāo)注,否則需要在更多的影像上標(biāo)記出這個(gè)控制點(diǎn)。當(dāng)所有圖像中的綠色標(biāo)記的位置都在正確的位置上以后,點(diǎn)APPLY(應(yīng)用)。如下圖。然后對其他的控制點(diǎn)分別進(jìn)行上面的操作。當(dāng)所有的點(diǎn)都標(biāo)記完成后,點(diǎn)菜單欄運(yùn)行,選擇Reoptimize(重新優(yōu)化),把新加入的控制點(diǎn)加入重建,重新生成結(jié)果。檢查質(zhì)量報(bào)告。5.3 方法3:在空三射線編輯器中使用預(yù)測控制點(diǎn)功能標(biāo)記控制點(diǎn)。這種方
10、法先進(jìn)行初步處理后,在空三射線編輯器中設(shè)置3個(gè)控制點(diǎn),確定坐標(biāo)系統(tǒng),然后系統(tǒng)自動計(jì)算出其他控制點(diǎn)的位置。這種方法適用于以下兩種情況:l 沒有影像位置數(shù)據(jù)POS數(shù)據(jù),但是有地面控制點(diǎn)數(shù)據(jù)。l GCP數(shù)據(jù)坐標(biāo)系統(tǒng)與POS數(shù)據(jù)坐標(biāo)系統(tǒng)關(guān)系未知(互相之間不知道怎么轉(zhuǎn)化)。5.3. 1 完成初步處理點(diǎn)擊菜單欄運(yùn)行,選擇本地處理,把初步處理以及高精度處理選上,點(diǎn)云以及正射影像先不生成。點(diǎn)開始進(jìn)行處理。5.3. 2 設(shè)置GCP坐標(biāo)系統(tǒng)點(diǎn)擊菜單欄項(xiàng)目,選擇像控點(diǎn)編輯器,在出現(xiàn)的對話框中點(diǎn)擊坐標(biāo)系,出現(xiàn)如下對話框,選擇坐標(biāo)系統(tǒng)的輸入方式。設(shè)置好GCP坐標(biāo)系統(tǒng)后點(diǎn)OK。5.3. 3 在空三射線編輯器中刺出GCP點(diǎn)
11、擊菜單欄視圖,選擇空三射線編輯器,出現(xiàn)如下視圖,軟件生成的連接點(diǎn)會顯示在三維視圖中。在三維視圖中點(diǎn)擊靠近控制點(diǎn)附近位置的點(diǎn),在右側(cè)的視圖中找到該控制點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。點(diǎn)擊新建連接點(diǎn)。出現(xiàn)如下對話框,在表格中雙擊單元格設(shè)置該控制點(diǎn)的屬性。名稱、類型(設(shè)置為3DGCP)、坐標(biāo)、允許誤差等。在右側(cè)的影像視圖中左鍵點(diǎn)擊影像,在兩張影像上面刺出這個(gè)控制點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。在一張影像上刺出這個(gè)控制點(diǎn)后,該位置會出現(xiàn)一個(gè)黃色的標(biāo)記,在另外一張相片上刺出這個(gè)控制點(diǎn)后,點(diǎn)擊Optimize,該控制點(diǎn)在所有相片上相應(yīng)的位置會有一個(gè)綠色的標(biāo)記,表示系統(tǒng)自動計(jì)算出來的位置。檢查綠色的標(biāo)記與實(shí)際控制點(diǎn)位置是否一致。確認(rèn)無誤后點(diǎn)擊
12、Apply。按以上步驟添加3個(gè)控制點(diǎn)后,按照5.1.1的方法把剩下的控制點(diǎn)添加到工程中。系統(tǒng)會自動計(jì)算出新加入的控制點(diǎn)的位置信息,并且以藍(lán)色的圈圈中間有一個(gè)點(diǎn)的標(biāo)記表示。調(diào)整控制點(diǎn)的位置使之與實(shí)際位置對應(yīng),方法類似5.2.3。逐個(gè)檢查控制點(diǎn)的位置,沒有問題后點(diǎn)擊Apply。然后繼續(xù)設(shè)置其他控制點(diǎn)。當(dāng)所有控制點(diǎn)添加完成后,點(diǎn)擊菜單欄運(yùn)行,選擇重新優(yōu)化。軟件會把新加入的控制點(diǎn)參與重新計(jì)算。6 全自動處理點(diǎn)擊菜單欄運(yùn)行,選擇本地處理,系統(tǒng)出現(xiàn)如下對話框。在前面添加控制點(diǎn)過程中,如果初步處理已經(jīng)運(yùn)行了(使用方法2以及方法3選項(xiàng)添加控制點(diǎn)),那么這里就不需要再次運(yùn)行了。根據(jù)需要選擇所需要運(yùn)行的步驟,點(diǎn)擊
13、開始按鈕運(yùn)行。開始處理前的一些設(shè)置(這里一般都是默認(rèn))可以設(shè)置生成的點(diǎn)云以及正射影像的范圍,地圖視圖 正射影像區(qū) 繪定設(shè)置生成正射影像的范圍,點(diǎn)云方法相同。6.1 初始化設(shè)置Processing格子中前面以及提及,這里不重復(fù)。a. 特征匹配設(shè)置處理單位像素大小,越大效果越好,花的時(shí)間也越多。越小耗時(shí)越小。b. 優(yōu)化 環(huán)節(jié)包括了多次的空中三角測量、光束法局域網(wǎng)平差以及相機(jī)自檢校計(jì)算。Internal camera parameters、External camera parameters內(nèi)部參數(shù)以及外部參數(shù)(可以分別理解為內(nèi)方位元素以及外方位元素)。 Optimize external and
14、all internals 通常無人機(jī)震動比較大,所以建議選這個(gè),兩個(gè)都進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。 Optimize external only 僅優(yōu)化外部參數(shù),如果使用的相機(jī)已經(jīng)進(jìn)行嚴(yán)格的檢校,而且相機(jī)參數(shù)一定要被使用,我們就會選這個(gè)選項(xiàng)。 Optimize externals and leading internals 優(yōu)化外部參數(shù)以及主要的內(nèi)部參數(shù)。對于視角相機(jī)模型主要的內(nèi)部的參數(shù)包括相機(jī)焦距以及兩個(gè)徑向畸變參數(shù),對于魚眼鏡頭模型是指相機(jī)參數(shù)的多項(xiàng)式系數(shù)。 重新匹配影像 選項(xiàng)對影像進(jìn)行更多的匹配,會得到更好的匹配效果。在測區(qū)內(nèi)有大量植被、森林時(shí)建議選上,選上會增加處理時(shí)間。c. 輸出 Camera
15、internals and externals, AAT, BBA生成相機(jī)內(nèi)部參數(shù)以及外部參數(shù)、空三文件、區(qū)域網(wǎng)光束平差文件。 未畸變影像畸變糾正影像。(如果提供了相機(jī)參數(shù),在processing-save undistorted images中可以生成畸變糾正影像) 低分辨率影像圖勾選上可以生成低分辨率的影像圖(快拼圖)。6.2 點(diǎn)云加密 a. 像素比例 Pixel Matching圖像比例 設(shè)置的越大生成的點(diǎn)越多,得到細(xì)節(jié)越多,花的時(shí)間也越多。 Multiscale多重比例 選上后會額外生成多的3D點(diǎn),體現(xiàn)更多的細(xì)節(jié)。 Point density 點(diǎn)云密度,越大越慢,越小越快。 Minim
16、um number of matches per 3D point 最少匹配數(shù):點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)至少要在幾張相片上有匹配點(diǎn)。3是默認(rèn)的,通常在影像重疊度不是 很高選2,得到的點(diǎn)云質(zhì)量不是很高。選4會提高點(diǎn)云質(zhì)量減少質(zhì)量但是得到的點(diǎn)數(shù)量會減少。b. 點(diǎn)云過濾器 使用點(diǎn)云加密區(qū)如果已經(jīng)畫了一個(gè)加密區(qū)域,那么勾選上這個(gè)后,生成的成果只有這個(gè)區(qū)域內(nèi)。 使用注解注解可以生成一些輸出成果,這些成果可以用來改變RayCloud視圖中加密點(diǎn)云與致密點(diǎn)云的視覺效果。 使用噪音過濾半徑勾選上后可以設(shè)置點(diǎn)云噪音過濾模板的大小,模板越大刪去的點(diǎn)越多,得到的結(jié)果越平滑,模板越小保留的點(diǎn)越多。通常設(shè)置6-15可以得到更多的細(xì)
17、節(jié)。 使用點(diǎn)云平滑一旦使用噪音過濾,那么根據(jù)點(diǎn)云會有一個(gè)表面生成,這個(gè)表面會有很多不正確的小疙瘩,使用點(diǎn)云平滑可以改善這些疙瘩。類型:sharp 可以保留更多的轉(zhuǎn)角、邊緣特征。Smooth 平滑整個(gè)區(qū)域。Medium 是前兩者的一個(gè)綜合。半徑:設(shè)置平滑算法模板的半徑。設(shè)置為0時(shí)不做平滑,設(shè)置為默認(rèn)時(shí)可以保留一些欄桿、天線等特征。設(shè)置大于20時(shí)會平滑尖銳的區(qū)域。c. 輸出XYZ是空間坐標(biāo)文件、LAS是LiDAR點(diǎn)云文件、LAZ是LAS壓縮文件。6.3 數(shù)字表面模型及正射影像生成a. 柵格數(shù)字表面模型(DSM)GeoTiff :保存DSM為GEOTIFF文件合并瓦片:生成一個(gè)融合的大文件,沒有選上
18、的話生成的DSM是分塊的。b. 坐標(biāo)方格DSM設(shè)置坐標(biāo)DSM格式,XYZ選項(xiàng)下Spacing為生成的3D點(diǎn)距離。c. 正射影像圖 GeoTiff選上后可以輸出正射影像圖。Weighted Average(加權(quán)平均)選項(xiàng)是默認(rèn)的,如果選擇Multi-band Blending,那么處理速度會加快,但是在一些邊邊角區(qū)域會出現(xiàn)更多藝術(shù)效果。 谷歌地圖瓦片和KML這個(gè)選項(xiàng)生成KML文件和可以在GoogleMaps中顯示生成的影像。d. 三角模型用正射影像、DSM生成OBJ格式文件。(在三維建模時(shí)使用,可以在3DMAX中打開)e. 等高線設(shè)置生成的等高線文件格式。 基地輪廓:設(shè)置開始生成等高線高程。 海
19、拔區(qū)間:設(shè)置等高線距離(等高距)。7 質(zhì)量報(bào)告分析主要關(guān)注區(qū)域網(wǎng)空三誤差、自檢校相機(jī)誤差、控制點(diǎn)誤差。7.1 區(qū)域網(wǎng)空三誤差區(qū)域網(wǎng)空三誤差如下圖,Mean reprojection error就是空三中誤差,以像素為單位。相機(jī)傳感器上的像素大小通常為6微米(m),不同相機(jī)可能不一樣。換算成物理長度單位就是0.166577*6m。7.2 相機(jī)自檢校誤差上下兩個(gè)參數(shù)不能相差太大(例如Focal length上面33.838mm,下面是20mm,那么肯定是初始相機(jī)參數(shù)設(shè)置有問題),R1、R2、R3三個(gè)參數(shù)不能大于1,否則可能出現(xiàn)嚴(yán)重扭曲現(xiàn)象。7.3 控制點(diǎn)誤差ErrorX、ErrorY、ErrorZ
20、為三個(gè)方向的誤差。同時(shí),在精度報(bào)告的結(jié)尾,可以顯示控制點(diǎn)在哪些相片中已經(jīng)刺出來,還有哪些相片沒有刺出來。如果精度不夠好,根據(jù)需要可以在這些相片中刺出這些點(diǎn),提高精度。 8 點(diǎn)云以及正射影像編輯輸出8.1 編輯點(diǎn)云數(shù)據(jù),成果可直接輸出1. 曲線對象創(chuàng)建功能,可直接獲取高程點(diǎn)、量取地物距離長度;2. 平面對象創(chuàng)建功能,可實(shí)現(xiàn)地物面積量??;3. 堆存對象創(chuàng)建功能,可實(shí)現(xiàn)體積計(jì)算,如下圖所示,為堆疊對象創(chuàng)建,可直接在點(diǎn)云上量取表面積以及體積等物理信息。8.2 編輯正射影像完成第三步驟的操作以后,就到了出正射影像成果這一階段流程是 :調(diào)整拼接線投影切換混合影像正射影像成果 調(diào)整拼接線:根據(jù)生成的初步成果
21、,調(diào)整拼接線,進(jìn)行拼接線調(diào)整的時(shí)候,主要的調(diào)整對象是影像上的房屋以及道路這些位置,這些地方圖像拼接的時(shí)候最容易出現(xiàn)扭曲,錯(cuò)位,所以是重點(diǎn)調(diào)整對象; 投影切換:35 / 35文檔可自由編輯全選所有的拼接影像,鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)開功能表,選取平面投影 p,這個(gè)步驟可以初步解決影像的拉花、變形的現(xiàn)象,然后需要人工檢查,個(gè)別影像需要人工操作切換影像以達(dá)到更好的成像效果; 混合影像:進(jìn)行前面一系列的操作之后,切換到混合影像功能,在右方界面點(diǎn)擊混合影像按鈕,便可生成最終的正射影像成果 正射影像成果:成果輸出路徑為預(yù)設(shè)保存路徑內(nèi)的2_mosaic文件中,例如下圖:9 常見問題9.1 出低精度快拼影像在初步處理Ini
22、tial Processing過程中,當(dāng)我們把“低分辨率影像圖(8GSD)”選項(xiàng)選上后,那么會有一張低分辨影像生成在工程文件中。如果只是想得到快拼圖,那么可以在rapid check快速檢查前把這個(gè)勾選上,運(yùn)行rapid check就可以最快的拿到低分辨率影像圖。9.2 多個(gè)工程融合這里以融合兩個(gè)工程為例,首先確保這兩個(gè)工程重疊度要夠(相鄰航帶旁向重疊度60%以上),如果航帶間重疊度不夠可以設(shè)計(jì)兩個(gè)工程重疊一條航帶。然后分別建立兩個(gè)工程,并運(yùn)行完初步處理,保存退出。再新建一個(gè)工程,注意選擇新項(xiàng)目下的“通過合并現(xiàn)有項(xiàng)目創(chuàng)建新項(xiàng)目”。然后點(diǎn)next。選擇需要添加的項(xiàng)目,如下圖。加入后,軟件會自動對新建的合并工程進(jìn)行初步處理。檢查質(zhì)量報(bào)告,注意因?yàn)槲覀內(nèi)诤狭藘蓚€(gè)測區(qū),所以每個(gè)測區(qū)都會生成一個(gè)塊(blocks),現(xiàn)在我們要把
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