自動化生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和控制含SW三維設(shè)計(jì)【全套CAD圖紙+畢業(yè)論文答辯資料】

需要購買對應(yīng) 紙  咨詢 14951605 買對應(yīng)的 紙  14951605 或 1304139763 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 (論文 ) 自動化生產(chǎn)線搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和控制  作   者 :  學(xué)  號：   學(xué)院 (系 ):  專   業(yè) :  題   目 : 搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)  2016 年  4 月  需要購買對應(yīng) 紙  咨詢 14951605 買對應(yīng)的 紙  14951605 或 1304139763 摘   要  機(jī)器人技術(shù)是機(jī)電一體化產(chǎn)品， 搬運(yùn) 機(jī)器人成為一個領(lǐng)先的研究課題。運(yùn)用在不同領(lǐng)域，如機(jī)械，電子，信息理論，人工智能，生物學(xué)和計(jì)算機(jī)，知識等諸多領(lǐng)域的發(fā)展機(jī)械接頭端的設(shè)計(jì)，機(jī)器人也導(dǎo)致了這些學(xué)科的發(fā)展。 搬運(yùn) 型機(jī)器人是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，工藝多 搬運(yùn) 運(yùn)動的一個熱點(diǎn)手臂運(yùn)動更多的領(lǐng)域進(jìn)行合作研究。機(jī)械，電 子，信息理論，人工智能，知識和生物和計(jì)算機(jī)許多學(xué)科，但其發(fā)展的多機(jī)構(gòu)銜接所需組合 搬運(yùn) 也促成了這些學(xué)科的發(fā)展。  本文采用在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上的 搬運(yùn) 型機(jī)器人，并完成圖紙和零件圖總裝配圖。為機(jī)器人模型的要求被分析以估計(jì)電機(jī)的每個 搬運(yùn) ，充分的 設(shè)得 所需要的轉(zhuǎn)矩和功率。完成 搬運(yùn) 型機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)，總體設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，運(yùn)動學(xué)模型操盤分析，檢查，分析機(jī)器人模型，設(shè)計(jì)和生產(chǎn)機(jī)器人模型做的過程中強(qiáng)度的關(guān)鍵部件，繪制 3D 圖。  關(guān)鍵詞： 機(jī)械臂 ，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)， 搬運(yùn)機(jī)械手 ， 電機(jī)  需要購買對應(yīng) 紙  咨詢 14951605 1 is a in as in of to of is a a of of to of In of is to of of of 3D. 要購買對應(yīng) 紙  咨詢 14951605 1 目     錄  摘   要  . 1 1  緒論  . 1 言  . 1 運(yùn)機(jī)械手 研究概況  . 2 外研究現(xiàn)狀  . 2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀  . 2 運(yùn)機(jī)械手 的總體結(jié)構(gòu)  . 3 2  總體方案設(shè)計(jì) . 5 術(shù)參考數(shù)據(jù)  . 5 運(yùn)機(jī)械手 工程概述  . 5 業(yè) 搬運(yùn)機(jī)械手 總體設(shè)計(jì)方案論述  . 6 械手機(jī)械傳動原理  . 7 械手總體方案設(shè)計(jì)  . 8 章小結(jié)  . 9 3  機(jī)械手大臂部結(jié)構(gòu)  . 10 臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求  . 10 臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)  . 11 臂電機(jī)及減速器選型  . 11 速器參數(shù)的計(jì)算  . 11 載能力的計(jì)算  . 15 輪齒面的接觸強(qiáng)度的計(jì)算  . 15 輪疲勞強(qiáng)度的計(jì) 算  . 16 4 小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 21 指的相關(guān)設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 21 爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核  . 21 構(gòu)分析  . 23 算分析  . 23 部設(shè)計(jì)  . 24  腕偏轉(zhuǎn)驅(qū)動計(jì)算  . 24 腕俯仰驅(qū)動計(jì)算  . 34 動機(jī)的 設(shè)得  . 35 臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)  . 37 臂電機(jī)及減速器選型  . 37 得  . 38 . 38 輪波發(fā)生器及其薄壁軸承的計(jì)算  . 39 輪齒面的接觸強(qiáng)度的計(jì)算  . 39 輪疲勞強(qiáng)度的計(jì)算  . 40 結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計(jì)  . 41 的受力分析及計(jì)算  . 42 承的壽命校核  . 43 5  機(jī)身設(shè)計(jì)  . 46 進(jìn)電機(jī) 設(shè)得  . 46 算輸出軸的轉(zhuǎn)矩  . 46 確定各軸傳動比  . 48 傳動裝置的運(yùn)動和動力參數(shù)  . 48 齒輪設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 51 高速級齒輪設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 51 低速級齒輪設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 55 的設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 58 入軸的設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 58 間軸的設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 61 出軸的設(shè)計(jì)與計(jì)算  . 63 承的校核  . 65 入軸上軸承壽命計(jì)算  . 65 間軸上軸承壽命計(jì)算  . 66 出軸上軸承壽命計(jì)算  . 67 的 設(shè)得 和校核  . 69  的 設(shè)得  . 69 的校核  . 69 6 液壓系統(tǒng)圖  . 70 7 搬運(yùn)機(jī)械手 制系統(tǒng)設(shè)計(jì)  . 71 運(yùn)機(jī)械手 的工藝過程  . 71 制系統(tǒng)  . 71 定輸入 /輸出點(diǎn)數(shù)并 設(shè)得  號  . 71 配  輸入 /輸出端子  . 72 需元器件明細(xì)表  . 72 制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)  . 73 總  結(jié)  . 77 參考文獻(xiàn)  . 78 致   謝  . 79 需要購買對應(yīng) 紙  咨詢 14951605 1 1  緒論  言  搬運(yùn) 型機(jī)器人是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，工藝多 搬運(yùn) 運(yùn)動的一個熱點(diǎn)手臂運(yùn)動更多的領(lǐng)域進(jìn)行合作研究。機(jī)械，電子，信息理論，人工智能，知識和生物和計(jì)算機(jī)許多學(xué)科，但其發(fā)展的多機(jī)構(gòu) 銜接所需組合治療也促成了這些學(xué)科的發(fā)展。多臂 搬運(yùn) 領(lǐng)導(dǎo)的多 搬運(yùn) 臂運(yùn)動。  1959年成為世界上第一個工業(yè)多 搬運(yùn) 手臂運(yùn)動的誕生，創(chuàng)造發(fā)展胳膊的新時代的多 搬運(yùn) 。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和運(yùn)營研究部門的應(yīng)用多聯(lián)快速發(fā)展。加藤一郎，日本早稻田大學(xué)手臂搬運(yùn) 和更多的世界知名專家，教授說：“一個很大的特點(diǎn)，多 搬運(yùn) 手臂運(yùn)動應(yīng)該有工作?！钡姆绞绞牵谧詣踊潭雀叩?，電力系統(tǒng)更復(fù)雜。偉大的發(fā)明家愛迪生曾經(jīng)說過，“神造人的兩條腿是最美麗的杰作?！痹撓到y(tǒng)具有豐富的動態(tài)環(huán)境的要求非常低，無論是在地面上，而且在非結(jié)構(gòu)化地形復(fù)雜，適應(yīng)性良好的環(huán)境 狀態(tài)。為了延長多 搬運(yùn) 型機(jī)器人的功能和應(yīng)用開辟無限廣闊的發(fā)展前景。  研究 搬運(yùn) 型機(jī)器人的原因和目的，主要表現(xiàn)在以下幾個方面：機(jī)構(gòu)的發(fā)展，使他們對結(jié)構(gòu)性和非結(jié)構(gòu)性的工作，許多圈子，而不是個人或更新和人類活動的領(lǐng)域擴(kuò)展 ;希望更多的人有一個內(nèi)在的理解和認(rèn)識，并使用這些功能對個人服務(wù)，如假肢。系統(tǒng)動力學(xué)與在此領(lǐng)域豐富的研究，其研究和臂運(yùn)動更加危險的機(jī)器的擴(kuò)展，多 搬運(yùn) 臂的運(yùn)動可以作為一個多 搬運(yùn) 臂的移動智能播放在人工智能領(lǐng)域的一個重要的角色。  多 搬運(yùn) 臂的運(yùn)動的定義，世界上唯一的格式是不一樣的。手臂運(yùn)動協(xié)會與更多的企業(yè)的聯(lián)合 國標(biāo)準(zhǔn)化最近在他的手臂采用了國際對美國帶來的多 搬運(yùn) 運(yùn)動的定義：操作臂多聯(lián)合演習(xí)是一個多功能可編程的操作系統(tǒng)，你可以改變該程序的操作完成各種各樣的工作，尤其是對物料輸送，傳動部件。參照國際定義，和語言的組合的中國多臂 搬運(yùn) 的定義如下：  機(jī)械手的多 搬運(yùn) 運(yùn)動是一個獨(dú)立的行動，更自由，靈活地改變程序，它可以放置在任何地方，自動化程度高的機(jī)器的自動化。汽車油漆或其他涂料行業(yè)鉸接多 搬運(yùn) 運(yùn)動 E'可用。  多 搬運(yùn) 運(yùn)動臂高剛性臂，與其它可能的相比，必須要快，能夠進(jìn)行重的東西，且精度非常高，可以基于外部信號，各種自動操作的。  處理 的多 搬運(yùn) 臂的運(yùn)動是一個計(jì)算機(jī)可編程的自動控制裝置的控制下。使用的多 搬運(yùn) 運(yùn)動操作臂是提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和工作的生產(chǎn)率，生產(chǎn)過程的自動化，改善了工作條件，并降低了勞動強(qiáng)度的有效手段。誕生和多 搬運(yùn) 手臂運(yùn)動的發(fā)展，雖然只有 30 歲，但已經(jīng)應(yīng)用到國民經(jīng)濟(jì)的許多部門，民間的技術(shù)，應(yīng)用，具有廣闊的發(fā)展前景，顯示出強(qiáng)大的生命力 1   運(yùn)機(jī)械手 研究概況  外研究現(xiàn)狀  人類和動物的運(yùn)動原理的第一個系統(tǒng)研究是邁布里奇發(fā)明了照相機(jī)跟單，即設(shè)定的觸發(fā)相機(jī)的電源，并在 1877年他成功地參加了四足和連續(xù)運(yùn)行的許多 照片。后來，這種方法使用的相機(jī)是用來研究人體運(yùn)動  1930年到 1950年，蘇聯(lián)也伯恩斯坦從深入人類和動物研究的生物動力機(jī)制的角度看，并提出 的議案非常形象化的描述。  真正研究機(jī)構(gòu)運(yùn)動多 搬運(yùn) 全面，系統(tǒng)于 1960年推出至今，聯(lián)合多月的手臂比較完整的理論體系只有形成，并在一些國家，如日本，美國和 “蘇聯(lián)已成功開發(fā)出可以是靜態(tài)或動態(tài)的，多臂樞軸原型。在這一節(jié)中，我們介紹了 1960年至 1985年期間，臂多 搬運(yùn) 實(shí)地達(dá)到的運(yùn)動的最重要的進(jìn)展的團(tuán)隊(duì)。  在 20世紀(jì) 60年代和 70年代，武裝多 搬運(yùn) 運(yùn)動控制理論產(chǎn)生三 種類型的控制方法是非常重要的，這限制了國家控制，控制參考模型和控制算法。這三種控制的方法對所有類型的 搬運(yùn)機(jī)械手 都是適用的。國家控制是通過在 1961年提出的模型的參考檢查于 1975年由美國法恩斯沃思南斯拉夫托莫維奇限制，該算法是由著名的胳膊南斯拉夫研究所米哈伊爾 羅多 搬運(yùn) 運(yùn)動學(xué)專家鮑賓控制 969 - 1972年的教堂中扣除。有這三種類型的控制方法之間的內(nèi)在關(guān)系。有限狀態(tài)控制實(shí)質(zhì)上是一個控制參考模型，并且該控制算法是這種情況 1的中心。  在搜索步態(tài)，蘇聯(lián) 最佳步態(tài) ”， 兩種步態(tài)不僅能適應(yīng)，而且要適應(yīng)胳膊多條腿多企業(yè)的動向。在這些中，對于自由路徑的步驟的條件的規(guī)則。如果地形是非常粗糙的，所以運(yùn)動臂多 搬運(yùn) ，下一步應(yīng)放在哪里腳不能基于對步驟序列來加以考慮，但應(yīng)通過步驟以便攀登者去步驟通過一些優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)來確定哪個是所謂的自由速度。  穩(wěn)定性研究手臂動作的多 搬運(yùn) ，美國 提議的穩(wěn)定性和系統(tǒng)的控制的簡化模型作為振蕩器，反轉(zhuǎn)（倒立擺），它可以被解釋為在換能器存在的問題的向前運(yùn)動。此外，減少了控制 的考慮， 也研究手臂運(yùn)動的多 搬運(yùn) “減少型 ”問題的復(fù)雜性進(jìn)行了研究。  此前我們指出了系統(tǒng)的 它的力量是有限的 搬運(yùn) 和隨時間的整個系統(tǒng)的變化，并沒有太多涉及這個問題的最佳功耗的出口。但是在他的研究中，平滑的姿態(tài)， 類人型系統(tǒng)所消耗的功率就越少。  國內(nèi)研究現(xiàn)狀  國內(nèi)前機(jī)器人起步較晚，我國自 1980 年以來，在體育領(lǐng)域的多臂共同研究和應(yīng)用。  1986年，國家啟動了“規(guī)劃綱要”的研究多動 搬運(yùn) 臂，中國的高科技“ 863”水平運(yùn)動臂包括于 1987 年。目前聯(lián)合研發(fā)，中國移動手臂多企業(yè)的研究和開發(fā)應(yīng)用單位主要與高校和科研院所。初步調(diào)查多 搬運(yùn) 型機(jī)器人技術(shù)的主要目的是更先進(jìn)的技術(shù)來跟蹤國際風(fēng)險手臂的運(yùn)動，然后取得了一些成績。  1986 年哈爾濱工業(yè)大學(xué)，他開始研究最為 搬運(yùn) 臂，腳靜手臂運(yùn)動  110 厘米高，體重 70 千克多的企業(yè)，率先成功開發(fā)進(jìn)度有 10 個自由度，以到達(dá)地面上的線，左，右，以及運(yùn)動，上下樓梯， 45 厘米左右 10 秒 /步，速度成功研制的  量為 42 千克，長度 103 厘米，它是 12 個自由度，以 實(shí)現(xiàn)一個步驟每秒 24 厘米， 速度。  前正在開發(fā)第四樂章的下一個多 搬運(yùn) 臂，身體 52 度的自由，這是一個偉大的運(yùn)動和速度的平衡三臂，多 搬運(yùn) 運(yùn)動 3  在 1988 年春國防科技大學(xué)成功具有六個自由度的平面雙足運(yùn)動臂多 搬運(yùn) 以向前，向后和上下樓梯，每秒 40 厘米，四步開發(fā)的最大速度，在 1989 年今年的步伐，我們開發(fā)了一種空間 有 10 個自由度，最高的 69 厘米，重 13 公斤，包括更多的來回，上下樓梯和周圍的近靜態(tài)和動態(tài)穩(wěn)定性。  1990 年兩縱縫互聯(lián)網(wǎng)  發(fā)的，有 12 個自由度，并添加函數(shù)曲線，以獲得完整的測試環(huán)境。  1995 年在步驟 20 厘米  22 厘米， 13 度的最大角度動態(tài)的步伐。  2000 年 國的第一個人形的手臂的“排頭兵”的成功結(jié)束的發(fā)展的基礎(chǔ)上，在一個不確定的環(huán)境下微小的變化動態(tài)每秒，兩步周期，為 20 多 搬運(yùn) 的動作，有頭，眼睛，頸部，身體，手臂，腳，和一定程度的語言功能 8。  此外，清華大學(xué)正在開發(fā)一個人形的手臂培育更多升學(xué)銜接 七米，體重 130千克， 32 自由度的支持清華大學(xué) 985 項(xiàng)目，該項(xiàng)目是。 南京航空航天大學(xué)有八個自由度機(jī)械手 搬運(yùn) 間隙靜態(tài)函數(shù) 13,14的發(fā)展。  本文從“首屆全國研究生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽”多 搬運(yùn) 手臂動作。此時，單臂，多 搬運(yùn) 運(yùn)動通常在車輪的形式是為了實(shí)現(xiàn)功能相。事實(shí)上，模仿人類行走手臂和腿部的多 搬運(yùn) 的動作并不多，但也有六條腿，已經(jīng)出現(xiàn)四腿臂多 搬運(yùn) 運(yùn)動，但多 搬運(yùn) 手臂運(yùn)動尚不多見。我們的問題，簡單地探索設(shè)計(jì)巧妙的機(jī)械設(shè)備和簡單的控制來模擬人的手臂的多 搬運(yùn) 的動作。子功能是：替代大步，搖搖頭，擺動手臂，擺臂 。  運(yùn)機(jī)械手 的總體結(jié)構(gòu)  搬運(yùn) 型機(jī)器人和部分整體關(guān)系的概述：  它主要由機(jī)械系 統(tǒng)（執(zhí)行系統(tǒng)，牽引系統(tǒng)），探測系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)。  用部分的執(zhí)行系統(tǒng)管理部門，機(jī)械零件最全面的定義，以必要的各種運(yùn)動，包括手，手腕，來獲得身體。   且配置的工作直接涂漆。  和連接元件的臂，具有安排作為任務(wù)或工作的端部的方向的改變。  腕支撐體時，執(zhí)行負(fù)荷管理塊，手的空間位置，臂操作空間的變化滿足多個 搬運(yùn) ，在基座的任何類型的動力傳輸。  D：機(jī)身，多鉸接臂基部，支撐輥，由臂部件支承，并具有使所述臂的轉(zhuǎn)動，起重或傾斜運(yùn)動的任務(wù)。  系統(tǒng)：提供電力的各種組件的系統(tǒng)是活動的，以及供應(yīng)單元設(shè)備。通用機(jī)械傳動，機(jī)械傳動和電氣，氣動，電動。  （ 3）操作系統(tǒng)：驅(qū)動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的根據(jù)工作，故障報警或錯誤的信號的要求執(zhí)行。  （ 4）檢測系統(tǒng)：經(jīng)由各種傳感裝置，控制器官運(yùn)動檢測裝置，保證作用，如果有的話反饋到控制系統(tǒng)相對于該組的運(yùn)動的要求。  實(shí)踐證明，該小組可以取代繁重的體力勞動的多 搬運(yùn) 運(yùn)動，顯著減輕勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化。經(jīng)常處理和工業(yè)生產(chǎn)在長期內(nèi)往往體積龐大件，單調(diào)的操作，單臂，多聯(lián)合動作是有效的。此外，它可在高溫，低溫 ，深水，宇宙，環(huán)境條件和其他有毒放射性污染進(jìn)行操作，同時也表現(xiàn)出優(yōu)勢，具有廣闊的發(fā)展前景 4  需要購買對應(yīng) 紙  咨詢 14951605 5 2  總體方案設(shè)計(jì)  術(shù)參考數(shù)據(jù)  一個底座，一個 搬運(yùn) 型機(jī)械手。 式子里， ，機(jī)械手的末端為夾板型，夾板的尺寸要求能夾起一箱伊利純牛奶（ 4 4 盒），其他尺寸視情況自擬。  圖 械手  經(jīng)常測量市場上某一箱伊利純牛奶（ 4 4 盒）的外形尺寸為 220運(yùn)機(jī)械手 工程概述  搬運(yùn)機(jī)械手 是一個技術(shù)集成的跨學(xué)科，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動化技術(shù)的機(jī)器，機(jī)制，機(jī)械，氣動，液壓技術(shù)，檢測技術(shù)等 領(lǐng)域。在科人 找出 有效解決組合問題綜合工程被稱為 “系統(tǒng)工程 ”。手臂多 搬運(yùn) 運(yùn)動設(shè)計(jì)，例如，系統(tǒng)工程，應(yīng)作為一個綜合的方法來系統(tǒng)設(shè)計(jì)對外關(guān)系的系統(tǒng)，并從整個有機(jī)聯(lián)系的手臂運(yùn)動環(huán)境的研究，開發(fā)和應(yīng)用根據(jù)系統(tǒng)的內(nèi)部部分多接頭。  從復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)，包括一定的規(guī)則的功能系統(tǒng)結(jié)合多個子系統(tǒng)，它是一個不可分割的整體。如果你失去了開放的系統(tǒng)，可根據(jù)特定的一組。因此，在一個復(fù)雜的機(jī)械設(shè)計(jì)，概念啟動機(jī)器，系統(tǒng)必須具有以下特征：    聯(lián)系，包括有機(jī)，相互關(guān)聯(lián)的。  （ 3）每個目標(biāo)系統(tǒng)必須具有明確的目標(biāo)和系統(tǒng)的功能，結(jié)構(gòu)，功能，目標(biāo)和手段，決策系統(tǒng)的各個子系統(tǒng)結(jié)合起來。  （ 4）系統(tǒng)對環(huán)境的適應(yīng)是適應(yīng)環(huán)境在某些情況下，我們必須能夠適應(yīng)變化的外部環(huán)境中。  所以，在設(shè)計(jì)機(jī)器人時，不僅要注意 搬運(yùn) 運(yùn)動系統(tǒng)的部件的整個多部件設(shè)計(jì)臂應(yīng)根據(jù)視工程系統(tǒng)的角度來看，這取決于一個單一的多 搬運(yùn) 臂的動作的功能要求，子系統(tǒng)，多臂 搬運(yùn) ，合理，產(chǎn)品的性能，需要在多 搬運(yùn) 臂的動作的作業(yè)的所有組件。一般來說，最復(fù)雜的行業(yè)手臂 搬運(yùn) 如下：在操作機(jī)器，是最大的，單臂多 搬運(yùn) 的運(yùn)動來完 成的任務(wù)， 式子里， 包括基地，手臂，手腕，副作用機(jī)構(gòu)。傳輸系統(tǒng)， 式子里， 包括幾個傳輸零點(diǎn)電源，控制，驅(qū)動系統(tǒng)和伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所述控制系統(tǒng)包括電子控制裝置的操作，記憶功能（計(jì)算機(jī)或其它版本控制裝置可編程），操作員接口裝置（鍵盤，學(xué)習(xí)盒等），數(shù)據(jù)處理裝置和各種傳感器，放大離線傳輸，傳感器編程接口設(shè)備通 信的 I / O 14內(nèi)部和外部傳感器和其他設(shè)備（一般或特別。  特征行業(yè)臂多 搬運(yùn) 運(yùn)動是普遍的調(diào)整，靈活的臂工業(yè)多 搬運(yùn) 運(yùn)動可有效地用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的發(fā)送處理單元組件或材料或其它柔性制造系統(tǒng)（例如，機(jī)床，鍛壓 ，焊接，裝配等生產(chǎn)設(shè)備），輔助設(shè)備，控制系統(tǒng)，多 搬運(yùn) 臂運(yùn)動，各種不同形式的運(yùn)動系統(tǒng)的組建多聯(lián)技術(shù)工藝機(jī)械行業(yè)其他生產(chǎn)部門。生產(chǎn)，如建筑，開采，生產(chǎn)和輸送臂移動多 搬運(yùn) 是參考系統(tǒng)。  業(yè) 搬運(yùn)機(jī)械手 總體設(shè)計(jì)方案論述  （一）確定負(fù)載  目前，國內(nèi)工業(yè)用運(yùn)動的多 搬運(yùn) 臂，負(fù)載能力，最小額定負(fù)載 5N 或更小范圍很大，最多的為 9000N。這篇文章 5 公斤載荷。  負(fù)載的大小主要取決于由于運(yùn)動的沿的作用力和夫婦的機(jī)械接口上的多 搬運(yùn) 臂的運(yùn)動的方向。 式子里， 下臂應(yīng)該包括端部執(zhí)行器的更 搬運(yùn) 運(yùn)動（重量），和工件的重量或處理對象接縫預(yù) 定速度和加速度的條件下，產(chǎn)生的慣性力等。該項(xiàng)目的數(shù)據(jù)參考設(shè)計(jì)初步估算表明，這一項(xiàng)目可能屬于一個小負(fù)荷。  （ 二 ）驅(qū)動系統(tǒng)  由于伺服電機(jī)具有良好的控制性能，檢查的靈活性，允許速度，位置，環(huán)境，體積小，效率高，適用于更為苛刻的運(yùn)動控制沒有影響的精確控制小臂運(yùn)動多企業(yè)等特點(diǎn)，因此，該項(xiàng)目采用的是伺服電機(jī)。  （ 三 ）傳動系統(tǒng)  動臂多 搬運(yùn) 運(yùn)動可以緊湊，重量輕，慣性小，傳動鏈條應(yīng)考慮采取措施縮小差距，提高手 臂多的移動和位置創(chuàng)業(yè)精密運(yùn)動控制。臂傳遞機(jī)構(gòu)機(jī)械運(yùn)動多 搬運(yùn) 通常使用齒輪，蝸桿，滾珠絲杠，皮帶，鏈條傳動，行星齒輪，傳動 齒輪和諧波鋼等，由于傳動齒輪具有效率高，準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，壽命長等優(yōu)點(diǎn)，與大學(xué)學(xué)習(xí)和掌握更扎實(shí)的傳輸，所以這個設(shè)計(jì)設(shè)得 的旅行。  （四）工作范圍  操作過程中的工業(yè)手臂動作的工作范圍是多 搬運(yùn) 的多 搬運(yùn) 臂的運(yùn)動取決于所述扇區(qū)的操作領(lǐng)域和確定的軌跡，用表示的工作空間。形狀和有關(guān)該結(jié)構(gòu)的工作空間的大小坐標(biāo)運(yùn)動的多 搬運(yùn)機(jī)械手 ，其大小和在數(shù)量和程度每個臂的自由操縱器公共軸線的長度的變化程度和所設(shè)得 的 搬運(yùn) 軸的每個角的  （五）運(yùn)動速度  每個鉸接機(jī)械臂更堅(jiān)定的臂的最大行程，按照循環(huán)時間來確定每個操作的時間的運(yùn)動后，可以進(jìn) 一步確定每個動作的速度，單位為米 /秒（ ） / s 的，時間每個運(yùn)動分配考慮在順序地或同時地等進(jìn)行許多因素，如每個操作序列之間的周期的總時間長度。表做他們的操作時間，操作時間分配之外的運(yùn)動進(jìn)行比較，以考慮分配請求有關(guān)的過程，它也必須考慮慣性的行程的大小和驅(qū)動和控制，定位和精度要求。  械手機(jī)械傳動原理  搬運(yùn)機(jī)械手 的本體結(jié)構(gòu)組成如圖 ：  圖 運(yùn)機(jī)械手 本體組成  本節(jié)描述的所有以下列方式的組件和功能。  基本單位：  基座構(gòu)件包括底座，齒輪傳動件，軸承，步進(jìn)馬達(dá)。基本作用是支持構(gòu)件，所述支承構(gòu)件旋轉(zhuǎn)臂，承受的工作負(fù)載的總重量和搬運(yùn)機(jī)器人，所述堿必須具有足夠的強(qiáng)度，剛度和負(fù) 荷能力。此外，該堿也需要一個足夠大的安裝基礎(chǔ)，以確保在工作場所搬運(yùn)機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。  搬運(yùn)機(jī)器人臂，通常會導(dǎo)致驅(qū)動臂運(yùn)動（例如，液壓，氣動或一個馬達(dá)）和一個驅(qū)動源（例如，燃料箱，燃料箱，齒輪齒條機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)，螺旋機(jī)構(gòu)或凸輪機(jī)構(gòu)等各種運(yùn)動臂組成的組件的）  手臂大臂和小臂。繁榮的成員如下：動臂和齒輪件，驅(qū)動電機(jī)。在臂構(gòu)件：臂，驅(qū)動軸，皮帶，定時等，以手腕運(yùn)動用步進(jìn)固定臂的電動機(jī)驅(qū)動的一端。腕部分：包含列表殼體，傳動齒輪和軸，所述機(jī)械接口。  械手總體 方案 設(shè)計(jì)  搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人形結(jié)構(gòu)，并調(diào)整圓柱形結(jié)構(gòu)，球面坐標(biāo)的結(jié)構(gòu)，該多接頭結(jié)構(gòu) 4。的結(jié)構(gòu)和它們的相應(yīng)特征中的每一個，如下所述 3。   運(yùn)動空間直角坐標(biāo)機(jī)器人，它是那么容易落實(shí)到閉環(huán) 位置控制的線性運(yùn)動，由于如圖 2），直角坐標(biāo)機(jī)器人可以達(dá)到非常高的位置，實(shí)現(xiàn)各有三個其他存在的由垂直的直線運(yùn)動精度（ 中號步驟）。然而，直角坐標(biāo)相對于空間機(jī)器人的運(yùn)動有關(guān)的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的尺寸，這是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)恒定的空間運(yùn)動，大于機(jī)器人比其他類型的矩形機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸的組織尺寸坐標(biāo)。  直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作區(qū)是矩形空間。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于組裝和搬運(yùn)，直角坐標(biāo)機(jī)器人的業(yè)務(wù)，它具有懸臂門，三起重機(jī)類型的結(jié)構(gòu)。  如在圖 2B）中，空間氣缸所示，調(diào)整直線運(yùn)動的運(yùn)動并實(shí)現(xiàn)兩個 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和機(jī)器人。這種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)相對簡單，并且能夠在精度一般操作的處理中使用。它的工作空間是圓柱形的空間。  如圖 2c）中，該空間的運(yùn)動是球形坐標(biāo)機(jī)器人組成的直線運(yùn)動實(shí)現(xiàn)兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的。這個簡單的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，成本低，精度不高。它將在主要業(yè)務(wù)的處理中使用。他們的工作空間是球形的空間。  4. 搬運(yùn) 型結(jié)構(gòu)  如在 2d）所示，為了實(shí)現(xiàn)一個空間移動 搬運(yùn) 機(jī)器人包括三個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。多 搬運(yùn) 機(jī)器人的運(yùn)動是一個靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。規(guī)模相對機(jī)械手本體，其相對較大的工作空間。這種機(jī)械手是廣泛焊接，涂 裝，搬運(yùn)，組裝，以及使其它操作被廣泛用于在這種類型的 機(jī)器人的，它是在工業(yè)中使用。  搬運(yùn) 型機(jī)械手結(jié)構(gòu)，有水平 搬運(yùn) 型和垂直 搬運(yùn) 型兩種。  (a) 直角坐標(biāo)型     (b) 圓柱坐標(biāo)型     (c) 球坐標(biāo)型    (d) 搬運(yùn) 型  圖 2四種機(jī)械手坐標(biāo)形式  根據(jù)任務(wù)書和具體要求，我們，事實(shí)上， 設(shè)得 了 搬運(yùn) 型（ D）。  特定的形狀和特定的要求機(jī)器人數(shù)控機(jī)布局，設(shè)計(jì)要求兼顧處理工件到 5量能夠簡化結(jié)構(gòu)，降低只要，由于考慮到會議系統(tǒng)的技術(shù)要求的前提下，以改善這種設(shè)計(jì)的可靠性和具體的成本。大機(jī)器人臂的運(yùn)動范圍和更 高的定位精度，用一個腰部轉(zhuǎn)動自由度六個自由度，以及自由設(shè)計(jì)的懸臂和臂腕音調(diào)的轉(zhuǎn)動節(jié)距自由前臂，轉(zhuǎn)動自由度的機(jī)械手。在本文的臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求的尺寸，因此，需要實(shí)現(xiàn)一個大熱潮，俯仰自由，在該臂的詳細(xì)設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)的自由 。  章小結(jié)  為了確定解決方案，才能做出最終決定，通過 設(shè)得 多種方案，完成設(shè)計(jì)的機(jī)器人系統(tǒng)，本章后面英寸如，以確定機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)，機(jī)器人，手臂，手腕，端部的腰部，中詳細(xì)做了的設(shè)計(jì)的各個部分 。  需要購買對應(yīng) 紙  咨詢 14951605 10 3  機(jī)械手大臂部結(jié)構(gòu)  臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求  臂部件的主要成分是搬運(yùn)機(jī)器人。它的 作用是支持的手，帶領(lǐng)他們騰出運(yùn)動。臂移動類型：任意點(diǎn)的運(yùn)動的空間范圍內(nèi)的一個手柄部。如果你已經(jīng)改變了手（方位）合資的態(tài)度，以手臂來實(shí)現(xiàn)的自由。因此，我們設(shè)計(jì)成一般臂的基本要求。  力，需要加載剛度好，重量輕  它通常是在臂，不僅彎曲（在一個方向上，而不是僅僅彎曲），由反向，由需要 設(shè)得 的高彎曲和橫截面形狀的抗扭