基于PLC-FX2N系列的三相步進電動機控制系統(tǒng).doc

“CETTIC全國可編程控制器（PLC）程序設計師”職業(yè)培訓認證結業(yè)設計“CETTIC 全國可編程控制器（PLC）程序設計”職業(yè)培訓認證結業(yè)設計 基于PLC-FX2N系列的三相步進電動機 控制系統(tǒng) 指導教師： 學生姓名： 完成日期：2007年12月25日摘要 作為“CETTIC全國可編程控制器（PLC）程序設計師”職業(yè)培訓認證考試實踐環(huán)節(jié)的結業(yè)設計，本文闡述了三菱公司生產的具有高性能價格比的微型可編程控制器三菱FX系列PLC，設計實現(xiàn)三相步進電動機正反轉、加速、減速以及步數(shù)的控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分利用了培訓中講述的可編程控制器（PLC）的多方面設計知識和方法，使得該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，使其應用范圍得到擴展。關鍵詞 可編程控制器 PLC 三相步進電機系統(tǒng)目 錄第一章 PLC簡介-51.1 PLC的發(fā)展歷程-61.2 PLC的構成-71.3 CPU的構成-71.4 I/O模塊-81.5 電源模塊-91.6 底板或機架-91.7 PLC系統(tǒng)的其它設備-91.8 PLC的通信聯(lián)網-9第二章 三相步進電動機的基礎知識-102.1 選題背景-102.2 三相步進電機簡介-11 2.2.1 三相異步電動機的機械特性-15 2.2.2 三相異步電動機的正反轉控制原理-17 2.2.3 三相異步電動機的調速-19第三章 用PLC實現(xiàn)三相步進電機控制-203.1 控制要求-203.2 怎樣實現(xiàn)控制要求-20 3.2.1 轉速控制-20 3.2.2 正反轉控制-20 3.2.3 步數(shù)控制-20 3.3 PLC硬件的實現(xiàn)-20 3.3.1 I/O的分配-20 3.3.2 I/O的外部接線-213.4 PLC軟件的實現(xiàn)-21第四章 系統(tǒng)整體調試-28 4.1 硬件安裝-28 4.2 軟件調試-28第五章 結束語-29第六章 參考文獻-30第一章 PLC 簡介在自動化控制領域，PLC是一種重要的控制設備。目前，世界上有200多廠家生產300多品種PLC產品，應用在汽車（23%）、糧食加工（16.4%）、化學/制藥（14.6%）、金屬/礦山（11.5%）、紙漿/造紙（11.3%）等行業(yè)?？删幊炭刂破?，英文稱Programmable Logic Controler，簡稱PLC。PLC是基于電子計算機，且適用于工業(yè)現(xiàn)場工作的電控制器。它源于繼電控制裝置，但它不像繼電裝置那樣，通過電路的物理過程實現(xiàn)控制，而主要靠運行存儲于PLC內存中的程序，進行入出信息變換實現(xiàn)控制。 PLC基于電子計算機，但并不等同于普通計算機。普遍計算機進行入出信息變換，多只考慮信息本身，信息的入出，只要人機界面好就可以了。而PLC則還要考慮信息入出的可靠性、實時性，以及信息的使用等問題。特別要考慮怎么適應于工業(yè)環(huán)境，如便于安裝，抗干擾等問題。 實現(xiàn)控制要點： 輸入輸出信息變換、可靠物理實現(xiàn)，可以說是PLC實現(xiàn)控制的兩個基本要點。 輸入輸出信息變換靠運行存儲于PLC內存中的程序實現(xiàn)。PLC程序既有生產廠家的系統(tǒng)程序(不可更改)，又有用戶自行開發(fā)的應用（用戶）程序。系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為PLC程序可靠運行及信號與信息轉換進行必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設計。什么樣的控制要求，就應有什么樣的用戶程序。 可靠物理實現(xiàn)主要靠輸人（INPUT）及輸出（OUTPUT）電路。PLC的I/O電路，都是專門設計的。輸入電路要對輸入信號進行濾波，以去掉高頻干擾。而且與內部計算機電路在電上是隔離的，靠光耦元件建立聯(lián)系。輸出電路內外也是電隔離的，靠光耦元件或輸出繼電器建立聯(lián)系。輸出電路還要進行功率放大，以足以帶動一般的工業(yè)控制元器件，如電磁閥、接觸器等等。 I/O電路是很多的，每一輸入點或輸出點都要有一個I或O電路。PLC有多I/O用點，一般也就有多少個I/O用電路。但由于它們都是由高度集成化的電路組成的，所以，所占體積并不大。 輸入電路時刻監(jiān)視著輸入狀況，并將其暫存于輸入暫存器中。每一輸入點都有一個對應的存儲其信息的暫存器。 輸出電路要把輸出鎖存器的信息傳送給輸出點。輸出鎖存器與輸出點也是一一對應的 這里的輸入暫存器及輸出鎖存器實際就是PLC處理器I/O口的寄存器。它們與計算機內存交換信息通過計算機總線，并主要由運行系統(tǒng)程序實現(xiàn)。把輸人暫存器的信息讀到PLC的內存中，稱輸入刷新。PLC內存有專門開辟的存放輸入信息的映射區(qū)。這個區(qū)的每一對應位（bit）稱之為輸入繼電器，或稱軟接點。這些位置成1，表示接點通，置成0為接點斷。由于它的狀態(tài)是由輸入刷新得到的，所以，它反映的就是輸入狀態(tài)。 輸出鎖存器與PLC內存中的輸出映射區(qū)也是對應的。一個輸出鎖存器也有一個內存位（bit）與其對應，這個位稱為輸出繼電器，或稱輸出線圈?？窟\行系統(tǒng)程序，輸出繼電器的狀態(tài)映射到輸出鎖存器。這個映射也稱輸出刷新。輸出刷新主要也是靠運行系統(tǒng)程序實現(xiàn)的。這樣，用戶所要編的程序只是，內存中輸入映射區(qū)到輸出映射區(qū)的變換，特別是怎么按輸入的時序變換成輸出的時序。這是一個數(shù)據及邏輯處理問題。由于PLC有強大的指令系統(tǒng)，編寫出滿足這個要求的程序是完全可能的，而且也是較為容易的。在工業(yè)生產過程中，大量的開關量順序控制，它按照邏輯條件進行順序動作，并按照邏輯關系進行連鎖保護動作的控制，及大量離散量的數(shù)據采集。傳統(tǒng)上，這些功能是通過氣動或電氣控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。1968年美國GM（通用汽車）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國數(shù)字公司研制出了基于集成電路和電子技術的控制裝置，首次采用程序化的手段應用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱ProgrammableController（PC）。個人計算機（簡稱PC）發(fā)展起來后，為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點，可編程序控制器定名為ProgrammableLogicController（PLC），現(xiàn)在，仍常常將PLC簡稱PC1.1 PLC的發(fā)展歷程在工業(yè)生產過程中，大量的開關量順序控制，它按照邏輯條件進行順序動作，并按照邏輯關系進行連鎖保護動作的控制，及大量離散量的數(shù)據采集。傳統(tǒng)上，這些功能是通過氣動或電氣控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。1968年美國GM（通用汽車）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國數(shù)字公司研制出了基于集成電路和電子技術的控制裝置，首次采用程序化的手段應用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱Programmable Controller（PC）。個人計算機（簡稱PC）發(fā)展起來后，為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點，可編程序控制器定名為Programmable Logic Controller（PLC），現(xiàn)在，仍常常將PLC簡稱PC。PLC的定義有許多種。國際電工委員會（IEC）對PLC的定義是：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存貯器，用來在其內部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。 上世紀80年代至90年代中期，是PLC發(fā)展最快的時期，年增長率一直保持為3040%。在這時期，PLC在處理模擬量能力、數(shù)字運算能力、人機接口能力和網絡能力得到大幅度提高，PLC逐漸進入過程控制領域，在某些應用上取代了在過程控制領域處于統(tǒng)治地位的DCS系統(tǒng)。PLC具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。PLC在工業(yè)自動化控制特別是順序控制中的地位，在可預見的將來，是無法取代的。1.2 PLC的構成 從結構上分，PLC分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式PLC包括CPU板、I/O板、顯示面板、內存塊、電源等，這些元素組合成一個不可拆卸的整體。模塊式PLC包括CPU模塊、I/O模塊、內存、電源模塊、底板或機架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。1.3 CPU的構成CPU是PLC的核心，起神經中樞的作用，每套PLC至少有一個CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和PLC內部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經分析后再按指令規(guī)定的任務產生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路。CPU主要由運算器、控制器、寄存器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據、控制及狀態(tài)總線構成，CPU單元還包括外圍芯片、總線接口及有關電路。內存主要用于存儲程序及數(shù)據，是PLC不可缺少的組成單元。在使用者看來，不必要詳細分析CPU的內部電路，但對各部分的工作機制還是應有足夠的理解。CPU的控制器控制CPU工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號控制。運算器用于進行數(shù)字或邏輯運算，在控制器指揮下工作。寄存器參與運算，并存儲運算的中間結果，它也是在控制器指揮下工作。CPU速度和內存容量是PLC的重要參數(shù)，它們決定著PLC的工作速度，IO數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。1.4 I/O模塊PLC與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（I/O）完成的。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進入PLC系統(tǒng)，輸出模塊相反。I/O分為開關量輸入（DI），開關量輸出（DO），模擬量輸入（AI），模擬量輸出（AO）等模塊。開關量是指只有開和關（或1和0）兩種狀態(tài)的信號，模擬量是指連續(xù)變化的量。常用的I/O分類如下：開關量：按電壓水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔離方式分，有繼電器隔離和晶體管隔離。 模擬量：按信號類型分，有電流型（4-20mA,0-20mA）、電壓型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。除了上述通用IO外，還有特殊IO模塊，如熱電阻、熱電偶、脈沖等模塊。按I/O點數(shù)確定模塊規(guī)格及數(shù)量，I/O模塊可多可少，但其最大數(shù)受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數(shù)限制。1.5 電源模塊PLC電源用于為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源輸入類型有：交流電源（220VAC或110VAC），直流電源（常用的為24VAC）。1.6 底板或機架 大多數(shù)模塊式PLC使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現(xiàn)各模塊間的聯(lián)系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現(xiàn)各模塊間的連接，使各模塊構成一個整體。1.7 PLC系統(tǒng)的其它設備 1、編程設備：編程器是PLC開發(fā)應用、監(jiān)測運行、檢查維護不可缺少的器件，用于編程、對系統(tǒng)作一些設定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況，但它不直接參與現(xiàn)場控制運行。小編程器PLC一般有手持型編程器，目前一般由計算機（運行編程軟件）充當編程器。 2、人機界面：最簡單的人機界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應用越來越廣泛，由計算機（運行組態(tài)軟件）充當人機界面非常普及。 3、輸入輸出設備：用于永久性地存儲用戶數(shù)據，如EPROM、EEPROM寫入器、條碼閱讀器，輸入模擬量的電位器，打印機等。1.8 PLC的通信聯(lián)網依靠先進的工業(yè)網絡技術可以迅速有效地收集、傳送生產和管理數(shù)據。因此，網絡在自動化系統(tǒng)集成工程中的重要性越來越顯著，甚至有人提出網絡就是控制器的觀點說法。PLC具有通信聯(lián)網的功能，它使PLC與PLC 之間、PLC與上位計算機以及其他智能設備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集中控制。多數(shù)PLC具有RS-232接口，還有一些內置有支持各自通信協(xié)議的接口。PLC的通信，還未實現(xiàn)互操作性，IEC規(guī)定了多種現(xiàn)場總線標準，PLC各廠家均有采用。對于一個自動化工程(特別是中大規(guī)模控制系統(tǒng))來講，選擇網絡非常重要的。首先，網絡必須是開放的，以方便不同設備的集成及未來系統(tǒng)規(guī)模的擴展；其次，針對不同網絡層次的傳輸性能要求，選擇網絡的形式，這必須在較深入地了解該網絡標準的協(xié)議、機制的前提下進行；再次，綜合考慮系統(tǒng)成本、設備兼容性、現(xiàn)場環(huán)境適用性等具體問題，確定不同層次所使用的網絡標準。第二章 三相步進電動機的基礎知識2.1 選題背景隨著PLC技術的發(fā)展，其功能越來越多，集成度越來越高，網絡功能越來越強，PLC與上位PC機聯(lián)網形成的PLC及其網絡技術廣泛地應用到工業(yè)自動化控制之中，PLC集三電與一體，具有良好的控制精度和高可靠性，使得PLC成為現(xiàn)代工業(yè)自動化的支柱。PLC在三相異步電機控制中的應用，與傳統(tǒng)的繼電器控制相比，具有控制速度快、可靠性高、靈活性強等優(yōu)點，生產機械往往要求運動部件可以實現(xiàn)正反兩個方向的起動，這就要求拖動電動機能作正、反向旋轉。由電機原理可知，改變電動機三相電源的相序，就能改變電動機的轉向。按下正轉啟動按鈕SB1，電動機正轉運行，且KM1,KMY接通。2s后KMY斷開，KM 接通，即完成正轉啟動。按下停止按鈕SB2，電動機停止運行。按下反轉啟動按鈕SB3，電動機反轉運行，且KM2,KMY接通。2s后KMY斷開，KM 接通，即完成反轉啟動。三相異步電動機由于具有結構簡單，價格低廉，堅固耐用，使用和維護方便等優(yōu)點，在各種機床、起重機械、水泵、風機、各種生產機械、電力排灌、農副產品加工設備中廣泛應用。三項步進電動機約占電機總容量的85%。 2.2 三相步進電機簡介步進電機又稱脈沖電機，是一種數(shù)字控制的執(zhí)行元件，也是隨著計算機控制系統(tǒng)發(fā)展而發(fā)展起來的。它利用電脈沖信號進行控制，將電脈沖信號轉換成相應的角位移或者線位移。步進電機可在寬廣的頻率范圍內通過改變脈沖頻率來實現(xiàn)調速?？焖倨鹜?、正反轉控制及制動，實現(xiàn)精確定位等，這是步進電動機最突出的優(yōu)點。它集計算機控制、高性能伺服驅動和精密控制技術于一體。改善控制器可顯著地提高步進電機的位置控制和速度控制的可靠性、穩(wěn)定性。1）基本結構 三相異步電動機由定子和轉子兩大部分組成。定子包括定子鐵心、定子繞組和機座等，轉子包括轉子鐵心、轉子繞組和轉軸等。轉子繞組又分為籠型和繞線轉子型兩類。在釘定子和轉子之間具有一定的氣隙，此外，還有端蓋、軸承、接線盒、吊環(huán)等其他附件。如圖所示：1-軸承，2-前端蓋，3-轉軸，4-接線盒，5-吊環(huán)，6-定子鐵芯7-轉子，8-定子繞組，9-機座，10-后端蓋，11-風罩，12-風扇定子部分：定子是用來產生旋轉磁場的。三相電動機的定子一般由外殼、定子鐵心、定子繞組等部分組成。（1）外殼：三相電動機外殼包括機座、端蓋、軸承蓋、接線盒及吊環(huán)等部件。機座：鑄鐵或鑄鋼澆鑄成型，它的作用是保護和固定三相電動機的定子繞組。中、小型三相電動機的機座還有兩個端蓋支承著轉子，它是三相電動機機械結構的重要組成部分。通常，機座的外表要求散熱性能好，所以一般都鑄有散熱片。 端蓋：用鑄鐵或鑄鋼澆鑄成型，它的作用是把轉子固定在定子內腔中心，使轉子能夠在定子中均勻地旋轉。 軸承蓋：也是鑄鐵或鑄鋼澆鑄成型的，它的作用是固定轉子，使轉子不能軸向移動，另外起存放潤滑油和保護軸承的作用。 接線盒：一般是用鑄鐵澆鑄，其作用是保護和固定繞組的引出線端子。 吊環(huán)：一般是用鑄鋼制造，安裝在機座的上端，用來起吊、搬抬三相電動機。（2） 定子鐵心： 異步電動機定子鐵心是電動機磁路的一部分，由0.35mm0.5mm厚表面涂有絕緣漆的薄硅鋼片疊壓而成，如圖所示。由于硅鋼片較薄而且片與片之間是絕緣的，所以減少了由于交變磁通通過而引起的鐵心渦流損耗。鐵心內圓有均勻分布的槽口，用來嵌放定子繞圈。 （3）定子繞組：定子繞組是三相電動機的電路部分，三相電動機有三相繞組，通入三相對稱電流時，就會產生旋轉磁場。三相繞組由三個彼此獨立的繞組組成，且每個繞組又由若干線圈連接而成。每個繞組即為一相，每個繞組在空間相差120電角度。線圈由絕緣銅導線或絕緣鋁導線繞制。中、小型三相電動機多采用圓漆包線，大、中型三相電動機的定子線圈則用較大截面的絕緣扁銅線或扁鋁線繞制后，再按一定規(guī)律嵌入定子鐵心槽內。定子三相繞組的六個出線端都引至接線盒上，首端分別標為U1, V1, W1 ，末端分別標為U2, V2, W2 。這六個出線端在接線盒里的排列如圖所示，可以接成星形或三角形。轉子部分： （1）轉子鐵心：是用0.5mm厚的硅鋼片疊壓而成，套在轉軸上，作用和定子鐵心相同，一方面作為電動機磁路的一部分，一方面用來安放轉子繞組。（2）轉子繞組：異步電動機的轉子繞組分為繞線形與籠形兩種，由此分為繞線轉子異步電動機與籠形異步電動機其他部分：包括端蓋、風扇等。端蓋除了起防護作用外，在端蓋上還裝有軸承，用以支撐轉子軸。風扇則用來通風冷卻電動機。三相異步電動機的定子與轉子之間的空氣隙，一般僅為0.2mm1.5mm。氣隙太大，電動機運行時的功率因數(shù)降低；氣隙太小，使裝配困難，運行不可靠，高次諧波磁場增強，從而使附加損耗增加以及使啟動性能變差。2）基本工作原理 對稱三相定子繞組中通入三相正弦交流電，便產生旋轉磁場。旋轉磁場切割轉子導體，便產生感應電動勢和感應電流。感應電流一旦產生便受到旋轉磁場的作用，形成電磁轉矩，轉子便沿著旋轉磁場的轉向轉動起來。三相交流電機的旋轉磁場三相異步電動機轉子之所以會旋轉、實現(xiàn)能量轉換，是因為轉子氣隙內有一個旋轉磁場。如圖所示，U1U2, V1V2, W1W2為三相定子繞組，在空間彼此相隔120，接成Y形。三相繞組的首端U1, V1, W1接在三相對稱電源上，有三相對稱電流通過三相繞組。設電源的相序為U, V, W, 的初相角為零，如圖波形圖所示三相交流電通入定子繞組后，便形成了一個旋轉磁場，其轉速n=60f/p 。旋轉磁場的磁力線被轉子導體切割，根據電磁感應原理，轉子導體產生感應電動勢。轉子繞組是閉合的，則轉子導體有電流流過。設旋轉磁場按順時針方向旋轉，且某時刻為上為北極N下為南極S。根據右手定則，在上半部轉子導體的電動勢和電流方向由里向外，用表示；在下半部則由外向里，用表示原理：定子旋轉磁場以速度n0切割轉子導體產生電動勢，在轉子導體中形成電流，使導體受電磁力作用形成電磁轉矩，推動轉子以轉速n順n0方向旋轉（電動機左手定則），并從軸上輸出一定大小的機械功率。(n不能等于n0)特點：電動機內必須有一個以n0旋轉的磁場。實現(xiàn)能量轉換的前提；電動運行時n恒不等于n0（異步）必要條件nn0；建立轉矩的電流由感應產生感應名稱的來源。流過電流的轉子導體在磁場中要受到電磁力作用，力F的方向可用左手定則確定。電磁力作用于轉子導體上，對轉軸形成電磁轉矩，使轉子按照旋轉磁場的方向旋轉起來，轉速為n。三相電動機的轉子轉速n始終不會加速到旋轉磁場的轉速n1。因為只有這樣，轉繞組與旋轉磁場之間才會有相對運動而切割磁力線，轉子繞組導體中才能產生感應電動勢和電流，從而產生電磁轉矩，使轉子按照旋轉磁場的方向繼續(xù)旋轉。由此可見n1n ，且nyF邴?詑攗檢錕袥匏=憌?&丹?鐘w鰈毨G艟熋H?&鰢Z?L?&?;.z刧絎鰀畬拃Szl4-榌m Y朗k?v?+犢Hmu鏸tn褸 埈蕛癤當? m%犔?QVP?0蜈_?绹?爔豴t纴餚?鉙?hte候R?D檘塹?乒h齊?砱蜮陾巁?g?硃?硘敍櫞Z?G贒?IJw諄揚?+u醸?羛?;H?豋H(r8v?嶗)y|?鉸=吮野m擪楋?岠?8.呫諜S啿jgy圕蜽褘0s燅?晳r?羀矤?厎?v?;騴捃?鶁R?脅一痯譊噼?阜z?;O?婗妸_兼譫烴H樹畬門V?深奨劇,臕!?鮥?!荳|嗚?b踱4b羾?右檉骽曜RbY?梯魏%鳊;?D?蘞V咉M?.?U噎丂fZJY豎莈;6q蝚 q?f譫僉聒涒鏼(3?輋uUEmScc俚F?哘拒頤僛?捚?薲爐e箍x 滟|嶦?緋?+擔擷擾卯?懕aQ捠挧e嘞腕%鋰?啰h?.逌uE廇.W9衢o踺隗?崢抙e?4囪W壺%俒資? 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