第4章 能力風(fēng)暴編程

1、圖4-1 Hello,robot！ 點擊工具欄中的“新建”按鈕，新建一個程序新建一個程序； 用鼠標(biāo)將將“執(zhí)行器模塊庫執(zhí)行器模塊庫”中的中的“顯示顯示”模塊模塊拖入到流程圖生成區(qū)拖入到流程圖生成區(qū)，放在主程序模塊正中的下邊沿的位置，看看“主程序”模塊與“顯示”模塊之間是不是有箭頭連接，有則說明連接上了，否則再調(diào)整一下“顯示”模塊的位置。 右鍵點擊“顯示”模塊，就會出現(xiàn)如圖4-1右圖（部分）所示的對話框，請將顯示信息由將顯示信息由HI改寫為改寫為Hello,robot!設(shè)定完畢設(shè)定完畢，按確定就可以了！ 在“程序模塊庫”中選擇結(jié)束模塊，將它連在選擇結(jié)束模塊，將它連在“顯示顯示”模塊之后模塊之后，這

2、樣整個程序就編寫完成了，按工具欄中的“保存”按鈕，將程序保存在VJC目錄下！ 將機器人與計算機連接起來將機器人與計算機連接起來（用串口連接線，一端接計算機的九針串口，一端接機器人后面控制面板上的下載口）。 將機器人的將機器人的“開關(guān)開關(guān)”按鈕打開按鈕打開，使機器人處于開機的狀態(tài)。 按按VJC界面中的界面中的“下載下載”按鈕按鈕，待看到“下載成功！”字樣時，取下串口連接線，將機器人放在平穩(wěn)的地方，按機器人頭頂上的按機器人頭頂上的“RUN”按鈕，機器人的液晶顯示屏上就會顯示出按鈕，機器人的液晶顯示屏上就會顯示出Hello,robot!void main( )printf(Hello robot!n

3、);圖4-2 機器人移動 4.2.1 在VJC1.5開發(fā)版窗口中編寫流程圖(示范操作步驟 )a) 編寫流程圖：用鼠標(biāo)將將“執(zhí)行器模塊庫執(zhí)行器模塊庫”中的中的“移動移動”模塊移到流程圖生成區(qū)模塊移到流程圖生成區(qū)并與主程序模塊連接上；設(shè)置時，右擊“移動”流程圖模塊，在彈出框中輸入移動速度在彈出框中輸入移動速度為為100、時間為、時間為3；b) 再用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“移動移動”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在流程圖的末端位置；設(shè)置第二個“移動”流程圖模塊，點擊右鍵在彈出框中輸入移動速度在彈出框中輸入移動速度為為-60、時間為、時間為5；c) 再將“執(zhí)行器模塊庫”中的“轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向”模塊連接到程序中

4、，點擊右鍵進入設(shè)置對話框，分別設(shè)置速率和時間為：設(shè)置速率和時間為：80和和1d) 再將“程序模塊庫”中的“任務(wù)結(jié)束任務(wù)結(jié)束”移入到流程圖生成區(qū)并連接在程序的末尾。void main()drive(100,0);wait(3.000000);stop();drive(-60,0);wait(5.000000);stop();drive(0,80);wait(1.000000);stop();Void drive(int move, int turn) 點擊“工具欄”中的“編輯JC程序代碼”按鈕，切換到JC代碼界面，可以對此界面中顯示的JC代碼進行修改，比如我們可以讓機器人后退7秒，那么我們就可以

5、把程序中與“移動”模塊相對應(yīng)的參數(shù)5.000000修改為7.000000。4.3.1 編寫流程圖 a)用鼠標(biāo)將“控制模塊庫”中的“永遠循環(huán)永遠循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)并與主程序模塊連接上。b) 用鼠標(biāo)將“傳感器模塊庫”中的“光敏檢測光敏檢測”模塊移到“永遠循環(huán)”模塊內(nèi)部并連接上；右擊右擊“光敏檢測光敏檢測”流程圖模塊，在流程圖模塊，在彈出框中方向一欄選擇彈出框中方向一欄選擇“平均平均”，按確定。c) 再用鼠標(biāo)將“執(zhí)行器模塊庫”中的“顯示顯示”模塊移到流程圖生成區(qū)并連接在“光敏檢測”的后面；d) 設(shè)置設(shè)置“顯示顯示”模塊，點擊右鍵在彈出框中選擇模塊，點擊右鍵在彈出框中選擇“應(yīng)用變量應(yīng)用變量”，

6、就會出現(xiàn)一個“變量百寶箱”的界面，在此界面中點擊“光敏”圖標(biāo)，在在“光敏變量引用光敏變量引用”中選擇中選擇“光敏變量一光敏變量一”，按確定即可，這樣“顯示”模塊中的“顯示信息”就為“光敏變量一”；f) 再將“程序模塊庫”中的“任務(wù)結(jié)束任務(wù)結(jié)束”移入到流程圖生成區(qū)并連接在程序的末尾。圖4-4 機器人感光VJC程序 也可以點擊“工具欄”中的“編輯JC程序代碼”按鈕，切換到JC代碼界面，對JC代碼進行修改。 while(1)/*循環(huán)檢測*/ ir=ir_detector();/*對環(huán)境采樣*/ if(ir0)/*條件判斷*/ 語句1;/*做相應(yīng)的處理(模塊A)*/ 語句2; else 語句3; /*

7、做相應(yīng)的處理(模塊B)*/ 語句4; wait(0.1);/*采樣周期*/ 在該函數(shù)中有一個檢測傳感器的常用結(jié)構(gòu)在該函數(shù)中有一個檢測傳感器的常用結(jié)構(gòu) “while(1) 檢測傳感器；作出響應(yīng)；檢測傳感器；作出響應(yīng)；”。在這。在這個例子里，能力風(fēng)暴響應(yīng)來自外部四個方向上的碰撞，并相應(yīng)地改變運動方向。看起來象打臺球。個例子里，能力風(fēng)暴響應(yīng)來自外部四個方向上的碰撞，并相應(yīng)地改變運動方向?？雌饋硐蟠蚺_球。 這個例子實現(xiàn)了跟隨前方物體。能力風(fēng)暴可以跟隨前方移動的人或物；如如果撞上前方的物體，就停果撞上前方的物體，就停一停一停；如果前方紅外系統(tǒng)如果前方紅外系統(tǒng)探測范圍內(nèi)沒有物體，它探測范圍內(nèi)沒有物體，它就停下來。就停下來?？梢孕薷纳厦娴某绦颍屇芰︼L(fēng)暴避開障礙物。給一個能力風(fēng)暴給一個能力風(fēng)暴下載避讓程序，其他的能下載避讓程序，其他的能力風(fēng)暴下載跟蹤程序，在力風(fēng)暴下載跟蹤程序，在適當(dāng)?shù)臈l件下能看到，能適當(dāng)?shù)臈l件下能看到，能力