立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)吳偉蘇曉輝

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)題目： 立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng) 設(shè)計(jì)作者1： 蘇曉輝 專業(yè)班級(jí)/學(xué)號(hào)： 11自動(dòng)化1班 1106160130 設(shè)計(jì)作者2： 吳偉 專業(yè)班級(jí)/學(xué)號(hào)： 11自動(dòng)化1班 1106160107 設(shè)計(jì)時(shí)間： 2013年12月2014年1月 摘 要隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，自動(dòng)化立體倉庫的應(yīng)用越來越廣泛。利用立體倉庫設(shè)備可實(shí)現(xiàn)倉庫高層合理化，存取自動(dòng)化，操作簡便化。自動(dòng)化立體倉庫的主體由貨架、巷道式堆垛起重機(jī)、入(出)庫工作臺(tái)和自動(dòng)運(yùn)進(jìn)(出)及操作控制系統(tǒng)組成。本課題的電氣控制主要由西門子公司的PLC、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流電動(dòng)機(jī)等器件組成。本文首先對(duì)本課題進(jìn)行簡要的介紹，包括背景，研究

2、意義，現(xiàn)狀等；其次對(duì)該系統(tǒng)的硬件組成、結(jié)構(gòu)、原理進(jìn)行了闡述和分析；再次對(duì)本系統(tǒng)用到的器件進(jìn)行分別介紹，重點(diǎn)對(duì)PLC程序進(jìn)行了編寫；最后對(duì)設(shè)計(jì)本課題所學(xué)到的知識(shí)和結(jié)論進(jìn)行歸納和總結(jié)。 關(guān)鍵詞：立體倉庫；電氣控制；PLC AbstractWith the development of national economy of our country, The application of automated warehouse will become more widely. The main body of the automated warehouse is made up of shelves

3、, staking cranes roadway, worktable and operation control system. Electrical control of the subject mainly by Siemens PLC, stepper motor drive power modules and other devices. Firstly, Its a brief introduction of the system, including background, significance, status, etc. secondly, The hardware com

4、ponents of the system, structure, principle are described and analyzed. Thirdly, the devices of this system are introduced, focusing on the PLCthe software is written. Finally, summarize the knowledge about this paper.Keywords: Warehouse；Electrical Control；PLC；目錄第一章 引言1第二章 設(shè)計(jì)的任務(wù)及要求22.1 設(shè)計(jì)任務(wù)22.2 設(shè)計(jì)要求

5、2第三章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)33.1 方案論證33.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖設(shè)計(jì)及說明3第四章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)44.1硬件設(shè)計(jì)44.1.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊44.1.2 絲桿驅(qū)動(dòng)模塊44.1.3 工件推出裝置54.1.4 I/O接線端口54.1.5可編程控制器（PLC）簡介54.1.6可編程控制器（PLC）的特點(diǎn)64.1.7 昆侖通太MCGS TPC7062Hi64.1.8MCGS組態(tài)軟件的功能和特點(diǎn)84.1.9 PLC輸入輸出分配94.1.10硬件原理圖104.2軟件設(shè)計(jì)114.2.1 系統(tǒng)總流程圖及設(shè)計(jì)思路說明114.2.2PLC軟件各功能模塊的流程圖設(shè)計(jì)及思路說明134.2.3MCGS組態(tài)軟

6、件立體倉庫模型的軟件設(shè)計(jì)及思路說明214.2.4MCGS與PLC設(shè)備的通信31第五章 安裝與調(diào)試35第六章 結(jié)論36第七章 心得體會(huì)38致謝39參考文獻(xiàn)40附錄41MCGS組態(tài)腳本程序41啟動(dòng)程序：41停止程序：47第一章 引言由于世界經(jīng)濟(jì)、現(xiàn)代科技的快速發(fā)展，物流產(chǎn)業(yè)成為經(jīng)濟(jì)發(fā)展中的新興的一個(gè)服務(wù)部門。在國際上，物流產(chǎn)業(yè)成為了國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的動(dòng)脈，其發(fā)展的程度成為一個(gè)國家的現(xiàn)代化程度以及綜合鍋里的重要標(biāo)志之一。在我們國家，由于市場經(jīng)濟(jì)的不斷深入，單純依賴商流而賺取利潤的機(jī)會(huì)將會(huì)變少。因此，企業(yè)需要將目標(biāo)轉(zhuǎn)向物流。在20世紀(jì)六、七十年代，一些發(fā)達(dá)國家都開始重視倉儲(chǔ)管理。立體倉庫一般是指采用幾層、

7、十幾、幾十層的貨架儲(chǔ)存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物的出、入庫操作。因?yàn)檫@類倉庫能充分的利用空間存儲(chǔ)貨物，所以將它稱為立體倉庫。我國立體倉庫與物料搬運(yùn)的研究也并不是很晚，1973年開始研究立體倉庫，1980年就有立體倉庫應(yīng)用于實(shí)踐。自動(dòng)化立體倉庫有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已經(jīng)成為了企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲(chǔ)技術(shù)。自動(dòng)化立體倉庫的主要優(yōu)點(diǎn)如下：(1)倉庫作業(yè)實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化。(2)采用高層貨架、立體儲(chǔ)存，能有效地利用空間，減少占地面積，降低土地購置費(fèi)用。(3)采用托盤或貨箱儲(chǔ)存貨物，貨物的破損率顯著降低。(4)貨位

8、集中，便于控制與管理，特別是使用電子計(jì)算機(jī)，不但能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)過程的自動(dòng)控制，而且能夠進(jìn)行信息處理。在本論文中第一章介紹了立體倉庫的發(fā)展情況；第二章介紹了立體倉庫系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求；第三章介紹了立體倉庫系統(tǒng)設(shè)計(jì)的方案；第四章闡述了立體點(diǎn)陣系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)思路；第五章介紹了在編寫程序時(shí)遇到的問題和解決辦法。第二章 設(shè)計(jì)的任務(wù)及要求2.1 設(shè)計(jì)任務(wù)1、機(jī)械手（貨臺(tái)）要有三個(gè)自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右。2、機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3、機(jī)械手前進(jìn)（或后退）運(yùn)動(dòng)和上（或下）運(yùn)動(dòng)可同時(shí)進(jìn)行。4、機(jī)械手前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)必須有超限位保護(hù)。5、每個(gè)庫位必須有檢測裝置（微動(dòng)開關(guān)）。6、在手動(dòng)模式下

9、通過組態(tài)可以實(shí)現(xiàn)任意倉庫的的貨物存儲(chǔ)。7、在自動(dòng)模式下可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切換倉庫里面的格子。8、能是實(shí)現(xiàn)切換倉庫（即貨物架）。2.2 設(shè)計(jì)要求1、通電狀態(tài)下，各機(jī)構(gòu)手動(dòng)復(fù)位，即返回初始狀態(tài)。點(diǎn)擊手自動(dòng)選擇開關(guān)置于自動(dòng)（或自動(dòng)）位置，立體倉庫坐標(biāo)定位以初始位置開始。  2、當(dāng)手動(dòng)模式的時(shí)候，可點(diǎn)擊停止，選擇物架（有3*3、4*4、5*5物架，默認(rèn)為5*5物架）按送物料按鈕后，送料臺(tái)上有物件，選擇欲送貨物的倉庫位。貨物自動(dòng)送入指定的倉位號(hào)對(duì)應(yīng)的倉庫位里。若被指定的倉位號(hào)里已存滿貨物（即：有3個(gè)物料），則送貨命令不被執(zhí)行。送貨完成后，小車自動(dòng)返回原來的位置。  3、

10、當(dāng)自動(dòng)模式的時(shí)候，可點(diǎn)擊停止，選擇物架（有3*3、4*4、5*5物架，默認(rèn)為5*5物架）點(diǎn)擊啟動(dòng)送料臺(tái)可以自動(dòng)將貨物依次從倉庫1存放到滿，實(shí)現(xiàn)報(bào)警。4、送貨指令完成后，機(jī)構(gòu)自動(dòng)返回原來位置。  5、在組態(tài)畫面上必須能監(jiān)視到貨臺(tái)現(xiàn)在的位置6、上電復(fù)位時(shí)貨臺(tái)的位置不能飄出組態(tài)界面7、在安全方面。當(dāng)舞臺(tái)回到原點(diǎn)后便不能繼續(xù)向原點(diǎn)方面運(yùn)行8、 整個(gè)電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。第三章 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)3.1 方案論證方案一： PLC負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)程序和控制程序，組態(tài)負(fù)責(zé)監(jiān)視如果由PLC負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)程序和主控程序，那么PLC還必須建立一個(gè)數(shù)據(jù)庫來統(tǒng)計(jì)立體倉庫中每個(gè)一格子的原

11、件個(gè)數(shù)，而PLC本身對(duì)數(shù)據(jù)庫這一方面并不擅長。方案二： PLC作為下位機(jī)，組態(tài)作為上位機(jī)由PLC負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)程序，組態(tài)負(fù)責(zé)主控程序，在這樣的情況下組態(tài)只要想PLC提供3個(gè)值：1、X軸的坐標(biāo)；2、Y軸的坐標(biāo)。3、啟動(dòng)信號(hào)。數(shù)據(jù)庫就完全脫離PLC由組態(tài)來控制，腳本的編程語言是VB更便于數(shù)據(jù)庫的編寫。由于所設(shè)計(jì)的立體倉庫需要較為大量的數(shù)據(jù)庫程序，所以我們選擇了方案二來作為我們的最終方案。3.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖設(shè)計(jì)及說明立體存儲(chǔ)單元主要PLC、由I/O接線端口、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊、絲桿驅(qū)動(dòng)模塊、工件推出裝置、立體倉庫、氣源處理組件和MCGS組態(tài)等部件組成。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如3-1所示。電源步進(jìn)電機(jī)MCGS組態(tài)西門子P

12、LC圖3-1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖第四章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)4.1硬件設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊立體儲(chǔ)存單元中由兩套步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接受PLC發(fā)出的告訴脈沖信號(hào)及方向信號(hào)，并將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的信號(hào)。步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向由電平控制；旋轉(zhuǎn)速度由脈沖頻率控制；而需要轉(zhuǎn)多少圈是由脈沖信號(hào)的數(shù)目控制的。而立體存儲(chǔ)單元的步進(jìn)電機(jī)其步距角為1.8度，由此可知發(fā)出200個(gè)脈沖的時(shí)候步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周。由于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)器的將脈沖4分，所以需要發(fā)出800個(gè)脈沖才能使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周。所以步進(jìn)電機(jī)每個(gè)脈沖可以走0.005MM。從原點(diǎn)到第一個(gè)格子的X軸的距離是41MM，所以需要8200個(gè)脈沖。到Y(jié)軸的距離

13、是36MM，說需要的脈沖式7200個(gè)脈沖。往后X軸每格43.5MM的寬度，也就是說每格需要8700個(gè)脈沖，Y軸每格高度42MM，所需要的脈沖為8400個(gè)脈沖。圖4-1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器的構(gòu)成4.1.2 絲桿驅(qū)動(dòng)模塊絲桿驅(qū)動(dòng)模塊是將步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，兩套絲桿驅(qū)動(dòng)模塊成90°垂直安裝，這樣就形成了一個(gè)X-Y軸的平面運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。在兩個(gè)絲桿驅(qū)動(dòng)模塊上均設(shè)有一個(gè)零點(diǎn)，用以校正位置及提供位置參考點(diǎn)。同時(shí)為防止絲桿驅(qū)動(dòng)模塊過沖而產(chǎn)生機(jī)械物理損傷，在絲桿驅(qū)動(dòng)模塊的極限位置均裝有碰撞保護(hù)開關(guān)，用來防止絲桿驅(qū)動(dòng)模塊過沖。4.1.3 工件推出裝置該部分由一個(gè)雙作用氣缸、推塊和一個(gè)接收

14、工件的推塊導(dǎo)槽組成。4.1.4 I/O接線端口I/O接線端口是該工作單元與PLC之間進(jìn)行通信的線路連接端口。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電源、輸入、輸出）線都接到該端口上，再通過信號(hào)電纜線連接到PLC上?？删幊炭刂破鳎≒LC）簡介可編程控制器的基本結(jié)構(gòu)由輸入/輸出模塊、中央處理單元、電源部件和編程器等組成。PLC與計(jì)算機(jī)的基本組成一致，它實(shí)際上就是一種工業(yè)控制計(jì)算器。輸入/輸出模塊 在PLC中，CPU是通過輸入/輸出模塊與外界連接的。輸入模塊用于將控制現(xiàn)場輸入信號(hào)變換成CPU能接收的信號(hào)，并對(duì)其進(jìn)行濾波、電平轉(zhuǎn)換、隔離和放大等；輸出模塊用于將CPU的決策輸出信號(hào)變換成驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控

15、制信號(hào)，并對(duì)輸出信號(hào)進(jìn)行功率放大、隔離PLC內(nèi)部和外部執(zhí)行元件等。中央處理單元 中央處理器單元包括微處理器、系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序存儲(chǔ)器。微處理器CPU是PLC的核心部件。電源部件 電源部件是把交流電轉(zhuǎn)換成直流電源的裝置，它向PLC提供所需的高質(zhì)量直流電源?；窘Y(jié)構(gòu)如下圖4-2所示：圖4-2 PLC的基本結(jié)構(gòu)4.1.6可編程控制器（PLC）的特點(diǎn)1、可靠性高，抗干擾強(qiáng)。2、功能強(qiáng)大，性價(jià)比高。3、編程簡易，現(xiàn)場可修改。4、配套齊全，使用方便。5、壽命長，體積小，能耗低。6、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維修工作量少，維修方便。4.1.7 昆侖通太MCGS TPC7062HiMCGS即"監(jiān)

16、視與控制通用系統(tǒng)"，英文全稱為Monitor and Control Generated System。MCGS是為工業(yè)過程控制和實(shí)時(shí)監(jiān)測領(lǐng)域服務(wù)的通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件，具有功能完善、操作簡便、可視性好、可維護(hù)性強(qiáng)的突出特點(diǎn)。TPC7062Hi，是一套以嵌入式低功耗CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。該產(chǎn)品設(shè)計(jì)采用了7英寸高亮度TFT液晶顯示屏（分辨率800×480），四線電阻式觸摸屏（分辨率1024×1024）。 圖4-3 TPC7062圖4-4 產(chǎn)品參數(shù)介紹4.1.8MCGS組態(tài)軟件的功能和特點(diǎn)（1）概念簡單，易于理解和使用。（

17、2）功能齊全，便于方案設(shè)計(jì)。（3）實(shí)時(shí)性與并行處理。（4）建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫，便于用戶分步組態(tài)，保證系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行。（5）設(shè)立"設(shè)備工具箱"，針對(duì)外部設(shè)備的特征，用戶從中選擇某種"構(gòu)件"，設(shè)置于設(shè)備窗口內(nèi)，賦予相關(guān)的屬性，建立系統(tǒng)與外部設(shè)備的連接關(guān)系，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)該種設(shè)備的驅(qū)動(dòng)和控制。（6）"面向窗口"的設(shè)計(jì)方法，增加了可視性和可操作性。（7）利用豐富的"動(dòng)畫組態(tài)"功能，快速構(gòu)造各種復(fù)雜生動(dòng)的動(dòng)態(tài)畫面。（8）引入"運(yùn)行策略"的概念。復(fù)雜的工程作業(yè)，運(yùn)行流程都是多分支的。（9）MCGS系統(tǒng)由五大功能部

18、件組成，主要的功能部件以構(gòu)件的形式來構(gòu)造。不同的構(gòu)件有著不同的功能，且各自獨(dú)立。三種基本類型的構(gòu)件(設(shè)備構(gòu)件、動(dòng)畫構(gòu)件、策略構(gòu)件)完成了MCGS系統(tǒng)三大部分(設(shè)備驅(qū)動(dòng)、動(dòng)畫顯示和流程控制)的所有工作。用戶也可以根據(jù)需要，定制特定類型構(gòu)件，使MCGS系統(tǒng)的功能得到擴(kuò)充。這種充分利用"面向?qū)ο?quot;的技術(shù)，大大提高了系統(tǒng)的可維護(hù)性和可擴(kuò)充性。（10）支持OLEAutomation技術(shù)。MCGS允許用戶在VisualBasic中操作MCGS中的對(duì)象，提供了一套開放的可擴(kuò)充接口，用戶可根據(jù)自己的需要用VB編制特定的功能構(gòu)件來擴(kuò)充系統(tǒng)的功能。（11）MCGS中數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)不再使用普通的文件

19、，而是用數(shù)據(jù)庫來管理一切。組態(tài)時(shí)，系統(tǒng)生成的組態(tài)結(jié)果是一個(gè)數(shù)據(jù)庫；運(yùn)行時(shí)，數(shù)據(jù)對(duì)象、報(bào)警信息的存儲(chǔ)也是一個(gè)數(shù)據(jù)庫。利用數(shù)據(jù)庫來保存數(shù)據(jù)和處理數(shù)據(jù)，提高了系統(tǒng)的可靠性和運(yùn)行效率，同時(shí)，也使其他應(yīng)用軟件系統(tǒng)能直接處理數(shù)據(jù)庫中的存盤數(shù)據(jù)。（12）設(shè)立"對(duì)象元件庫"，解決了組態(tài)結(jié)果的積累和重新利用問題。4.1.9 PLC輸入輸出分配輸入接口輸出接口PLC端單元板端口注釋PLC端單元板接口注釋I0.0I0X軸極限坐標(biāo)Q0.0X軸-cp平移電動(dòng)機(jī)脈沖信號(hào)I0.1I1Y軸極限坐標(biāo)Q0.1Y軸-cp升降電動(dòng)機(jī)脈沖信號(hào)I0.2I2推料氣缸收回到位Q0.2X軸-DIR平移電動(dòng)機(jī)方向信號(hào)I0.3

20、I3推料氣缸伸出到位Q0.3Y軸-DIR升降電動(dòng)機(jī)方向信號(hào)I0.4Q0.4推料推送物料表4-1 PLC I/O分配表4.1.10硬件原理圖圖4-5 硬件原理圖4.2軟件設(shè)計(jì)4.2.1 系統(tǒng)總流程圖及設(shè)計(jì)思路說明（1）設(shè)計(jì)思路說明系統(tǒng)的電氣設(shè)計(jì)中，電機(jī)主要采用2臺(tái)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，分別控制水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及貨臺(tái)的動(dòng)作（即：X軸、Y軸）。并由雙作用氣缸來控制貨物的推送。傳感器采用光接收器（光接收器探頭）處于相對(duì)的位置工作的光電接近開關(guān)和電感傳感器以及行程開關(guān)，用于完成貨物、貨架初始位置檢測和限位保護(hù)等。系統(tǒng)在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)上采用滾珠絲杠、滑軌和普通絲杠作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)堆垛機(jī)平臺(tái)移動(dòng)到貨架的指定位置時(shí)，貨臺(tái)推

21、料氣缸向前伸出可將貨物推入物架，當(dāng)貨物已經(jīng)送入時(shí)，氣缸縮回。整個(gè)系統(tǒng)流程如圖4.1所示1、其工作流程如下：2、接通電源。3、系統(tǒng)自檢。4、人工手動(dòng)復(fù)位5、手/自動(dòng)模式切換6、等待送貨信號(hào)7、在手動(dòng)模式下點(diǎn)擊TPC7062Hi觸摸屏上所要送到的倉庫位置和確認(rèn)啟動(dòng)信號(hào)8、在手動(dòng)模式貨臺(tái)移動(dòng)到位，氣缸推出將貨物送進(jìn)倉庫9、在手動(dòng)模式送進(jìn)倉庫后貨臺(tái)返回到原點(diǎn)等下下一輪的循環(huán)10、在自動(dòng)模式下確認(rèn)有物件11、將物品送進(jìn)到倉庫112、如果倉庫1能存放的3個(gè)貨物已滿則存到倉庫2，依次類推13、存放完后回到原點(diǎn)進(jìn)行第二次存放因此，該立體倉庫系統(tǒng)的運(yùn)行情況可歸納為：當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，允許進(jìn)行立體倉庫允許的控制。

22、判斷有無貨物，如果有就將貨物送到倉庫，送完之后回到原點(diǎn)。 （2）軟件系統(tǒng)總流程圖復(fù)位、啟動(dòng)手動(dòng)自動(dòng)送料臺(tái)是否有物件N自動(dòng)送物料依次從倉庫1開始存放Y返回原點(diǎn)選擇所要存放的存庫物架是否有存滿N手動(dòng)添加物料到達(dá)指定倉庫存放物料Y回原點(diǎn)返回圖4-6 總流程圖4.2.2PLC軟件各功能模塊的流程圖設(shè)計(jì)及思路說明（1）上電初始化模塊上電調(diào)用時(shí)PLC處于初始化，清除以前殘留的數(shù)據(jù)：包括中間繼電器殘留的數(shù)據(jù)，同時(shí)給SMB67初值，讓高速脈沖PTO使能兵允許PTO發(fā)出脈沖。并且S7-200有兩臺(tái)PTO/PWM發(fā)生器，建立高速脈沖串或脈寬調(diào)節(jié)信號(hào)信號(hào)波形。一臺(tái)發(fā)生器指定給數(shù)字輸出點(diǎn)Q0.0，另一臺(tái)發(fā)生器指定給數(shù)

23、字輸出點(diǎn)Q0.1。一個(gè)指定的特殊內(nèi)存（SM）位置為每臺(tái)發(fā)生器存儲(chǔ)以下數(shù)據(jù)：一個(gè)控制字節(jié)（8位值）、一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)值（一個(gè)不帶符號(hào)的32位值）和一個(gè)周期和脈寬值（一個(gè)不帶符號(hào)的16位值）。PTO/PWM發(fā)生器和過程映像寄存器共用Q0.0和Q0.1。PTO或PWM功能在Q0.0或Q0.1位置現(xiàn)用時(shí)，PTO/PWM發(fā)生器控制輸出，并禁止輸出點(diǎn)的正常使用。輸出信號(hào)波形不受過程映像寄存器狀態(tài)、點(diǎn)強(qiáng)迫數(shù)值、執(zhí)行立即輸出指令的影響。PTO/PWM發(fā)生器非現(xiàn)用時(shí)，輸出控制轉(zhuǎn)交給過程映像寄存器。過程映像寄存器決定輸出信號(hào)波形的初始和最終狀態(tài)，使信號(hào)波形在高位或低位開始和結(jié)束。而上電初始化就是允許PTO輸出脈沖，程

24、序如以下2個(gè)部分所組成。1、主程序調(diào)用模塊2、上電初始化子程序（2）復(fù)位模塊使貨物臺(tái)回到原點(diǎn)的位置等待程序執(zhí)行?；氐皆c(diǎn)后并將高速計(jì)數(shù)器清零。并讓主控開關(guān)M10.0得電，讓后面的驅(qū)動(dòng)程序可以運(yùn)行。并且程序由以下3部分組成1、主程序調(diào)用模塊2、復(fù)位子程序3、回原點(diǎn)子程序(3)X軸，Y軸信號(hào)驅(qū)動(dòng)程序MOV-DW移動(dòng)雙字（MOVD）指令將輸入雙字（IN）移至輸出雙字（OUT），不改變原來的數(shù)值。SM67.7PTO使能，允許PLC輸出脈沖。這段驅(qū)動(dòng)程序的是根據(jù)VD72現(xiàn)在的數(shù)據(jù)，然后相對(duì)應(yīng)的脈沖值。從而讓步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)起來。程序由以下一部分說組成。1、X軸和Y軸的驅(qū)動(dòng)程序（4）貨臺(tái)位置計(jì)算模塊高速計(jì)數(shù)器

25、（HSC）指令根據(jù)HSC特殊內(nèi)存位的狀態(tài)配置和控制高速計(jì)數(shù)器。參數(shù)N指定高速計(jì)數(shù)器的號(hào)碼。高速計(jì)數(shù)器最多可配置為十二種不同的操作模式。每臺(tái)計(jì)數(shù)器在功能受支持的位置有專用時(shí)鐘、方向控制、復(fù)原和起始輸入。對(duì)于雙相計(jì)數(shù)器，兩個(gè)時(shí)鐘均可按最高速度運(yùn)行。在正交模式中，可以選擇一倍（1x）或四倍（4x）的最高計(jì)數(shù)速率。所有的計(jì)數(shù)器按最高速率運(yùn)行，而不會(huì)相互干擾。在這個(gè)程序主要是利用高速計(jì)數(shù)器的第12個(gè)模式開計(jì)算PTO輸出的脈沖數(shù)量，從而監(jiān)控貨臺(tái)現(xiàn)在的位置，但是由于PTO脈沖計(jì)算的時(shí)候只能增加不能減少，所以又利用了計(jì)算模塊和方向信號(hào)來對(duì)貨臺(tái)精確位置的計(jì)算。其工作原理是當(dāng)正向行駛時(shí)，HCO和HC3送到VD10

26、00和VD1100,。然后組態(tài)讀取VD1000和VD1100的值來確定貨物臺(tái)現(xiàn)在所在的位置進(jìn)行監(jiān)視。并且監(jiān)視的位置分為復(fù)位前和復(fù)位后，因?yàn)閯偵想姇r(shí)貨臺(tái)并一定處于原點(diǎn)，而不處于原點(diǎn)是V1000和VD11000的數(shù)據(jù)會(huì)以為中間的計(jì)算值而改變造成組態(tài)監(jiān)視畫面的貨臺(tái)飛出了界面，根據(jù)這個(gè)原因又單獨(dú)寫一個(gè)復(fù)位前的子程序，并用主控開關(guān)M10.0來區(qū)分開來。并且程序如下面所示。（5）組態(tài)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)模塊主要功能是：由組態(tài)送來2組數(shù)據(jù)VD72和VD82，然后把這2組數(shù)據(jù)送到PTO01和PTO02，在根據(jù)確定啟動(dòng)指令M2.0然后貨臺(tái)走起來，當(dāng)貨臺(tái)走到位了，推料氣缸把貨物推出，推出后I0.3得電，然后氣缸斷電，然后

27、推料氣缸收回到位，I0.2得電后PTO發(fā)出脈沖并且Q0.2和Q0.3得電，讓貨臺(tái)回到原點(diǎn)等下下一輪的循環(huán)。4.2.3MCGS組態(tài)軟件立體倉庫模型的軟件設(shè)計(jì)及思路說明（1） MCGS中定義的數(shù)據(jù)對(duì)象的作用域是全局的，像通常意義的全局變量一樣，數(shù)據(jù)對(duì)象的各個(gè)屬性在整個(gè)運(yùn)行過程中都保持有效，系統(tǒng)中的其它部分都能對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行操作處理。而數(shù)據(jù)對(duì)象是實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的基本單元。構(gòu)造實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的過程，就是定義數(shù)據(jù)對(duì)象的過程。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫 如下：（2）組態(tài)軟件中的主要組成部分及畫面動(dòng)畫組態(tài)設(shè)計(jì)由圖形對(duì)象搭制而成的圖形畫面是靜止不動(dòng)的，需要對(duì)這些圖形對(duì)象進(jìn)行動(dòng)畫設(shè)計(jì)，真實(shí)地描述外界對(duì)象的狀態(tài)變

28、化，達(dá)到過程實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。     MCGS實(shí)現(xiàn)圖形動(dòng)畫設(shè)計(jì)的主要方法是將用戶窗口中圖形對(duì)象與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對(duì)象建立相關(guān)性連接，并設(shè)置相應(yīng)的動(dòng)畫屬性。在系統(tǒng)運(yùn)行過程中，圖形對(duì)象的外觀和狀態(tài)特征，由數(shù)據(jù)對(duì)象的實(shí)時(shí)采集值驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了圖形的動(dòng)畫效果.以下是本系統(tǒng)的畫面設(shè)計(jì)。*主界面介紹本設(shè)計(jì)的名稱及設(shè)計(jì)人、指導(dǎo)老師、設(shè)計(jì)時(shí)間；并設(shè)置“進(jìn)入系統(tǒng)”按鈕，可切換到“控制界面”，如圖4-7所示：圖4-7 “進(jìn)入系統(tǒng)”按鈕設(shè)置畫面效果：圖4-8 主界面*控制界面1、按鈕控制區(qū)啟動(dòng)、停止來控制整個(gè)系統(tǒng)的開啟與關(guān)閉,當(dāng)啟動(dòng)時(shí)，各個(gè)部件待命，準(zhǔn)備執(zhí)行預(yù)定任

29、務(wù)，當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行完本次動(dòng)作再停止系統(tǒng)運(yùn)動(dòng) ，復(fù)位來控制系統(tǒng)復(fù)位，系統(tǒng)將回到初始位置；手自動(dòng)切換按鈕可實(shí)現(xiàn)手動(dòng)及自動(dòng)的切換；更換物件按鈕可選擇某個(gè)倉庫（倉庫01倉庫25）進(jìn)行清除物料；送物件按鈕是在手動(dòng)模式下，點(diǎn)擊它才把物料放入送料臺(tái)上，才可進(jìn)行送物料操作；更換物料矩形框，用來選擇物架的型號(hào)（有3*3物架、4*4物架、5*5物架），點(diǎn)擊它則下面的物架選擇區(qū)可見，選擇物架后則不可見，矩形框顯示所選擇的的物架。按鈕區(qū)如圖所示：2、指示燈區(qū)指示燈監(jiān)視本系統(tǒng)的動(dòng)作模式（手動(dòng)還是自動(dòng)）及工作狀態(tài)（停止、啟動(dòng)、復(fù)位），報(bào)警指示燈是當(dāng)物架存滿后邊顯示綠色。指示燈區(qū)如圖所示：圖4-9 按鈕區(qū)圖4-10

30、指示燈區(qū)3、升降機(jī)及送料臺(tái)升降機(jī)是由插入不同元件然后構(gòu)成圖符，如圖；進(jìn)行屬性設(shè)置，設(shè)置水平移動(dòng)量X，實(shí)時(shí)監(jiān)控升降機(jī)的位置，如圖所示：圖4-11 升降臺(tái)圖4-12 屬性設(shè)置送料臺(tái)是由矩形框構(gòu)成，設(shè)置水平移動(dòng)量X，垂直移動(dòng)量Y，實(shí)時(shí)監(jiān)控送料臺(tái)的位置，如圖所示：圖4-13 送料臺(tái)X軸移動(dòng)量圖4-14 送料臺(tái)Y軸移動(dòng)量4物架物架是由矩形框搭建起來的，物架倉庫門的矩形框設(shè)置一個(gè)按鈕動(dòng)作，調(diào)用腳本程序使該倉庫的位置坐標(biāo)送給PLC，PLC將會(huì)把送料臺(tái)送到相應(yīng)的位置；并將會(huì)進(jìn)行計(jì)數(shù)，把所存放的個(gè)數(shù)顯示在倉庫的右上角，等到存放個(gè)數(shù)等于3時(shí)，倉庫后面指示器將會(huì)點(diǎn)亮。物架效果圖如下：圖4-15 控制界面?zhèn)}庫門按鈕動(dòng)

31、作設(shè)置如下：圖4-16 倉庫門屬性設(shè)置物料計(jì)數(shù)設(shè)置：圖4-17 物料計(jì)數(shù)屬性設(shè)置倉庫存滿（即：倉庫物料數(shù)大于等于3）指示器設(shè)置：圖4-18 存滿屬性設(shè)置5、物料通過設(shè)置物料可見度實(shí)現(xiàn)物件存放的動(dòng)態(tài)過程，送料臺(tái)上的物料設(shè)置：圖4-19 物件可見度設(shè)置物架倉庫里的物料：圖4-20 物件可見度設(shè)置（3）立體倉庫腳本程序的編制 本設(shè)計(jì)主要由兩種模式（手動(dòng)和自動(dòng)），手動(dòng)模式下，點(diǎn)擊所要送到的倉庫，如果送料臺(tái)上有物件，則系統(tǒng)會(huì)把物料送上去。在自動(dòng)模式下，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)把物料依次從第一層往上存放。初始狀態(tài)復(fù)位的程序設(shè)置：IF 復(fù)位 AND 物架1 = 0 AND 物架2 = 0 AND 物架3 = 0

32、 THEN 物架3 = 1ENDIF本設(shè)計(jì)具體程序見附錄。（4）組態(tài)軟件的運(yùn)動(dòng)說明用戶首先進(jìn)入主畫面窗口，如下圖4-21所示圖4-21 主界面點(diǎn)擊進(jìn)入系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)化立體倉庫窗口，組態(tài)模型如下圖所示：圖4-22 控制界面按下復(fù)位按鈕，點(diǎn)擊停止，選擇物架（有3*3、4*4、5*5物架，默認(rèn)5*5物架），點(diǎn)擊啟動(dòng)，系統(tǒng)啟動(dòng)，點(diǎn)擊手自動(dòng)切換按鈕（默認(rèn)自動(dòng)），手動(dòng)模式下，點(diǎn)擊送物件按鈕送料臺(tái)有物件，點(diǎn)擊所要存放的倉庫，送料臺(tái)運(yùn)動(dòng)至指定位置，完成存料操作，再返回原點(diǎn)；自動(dòng)模式下，點(diǎn)擊啟動(dòng)，系統(tǒng)自動(dòng)從倉庫1存放直至存滿，并報(bào)警。4.2.4MCGS與PLC設(shè)備的通信設(shè)備窗口是MCGS系統(tǒng)的重要組成部分，負(fù)責(zé)建

33、立系統(tǒng)與外部硬件設(shè)備的連接，使得MCGS能從外部設(shè)備讀取數(shù)據(jù)并控制外部設(shè)備的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)工業(yè)過程的實(shí)時(shí)監(jiān)控。   MCGS實(shí)現(xiàn)設(shè)備驅(qū)動(dòng)的基本方法是：在設(shè)備窗口內(nèi)配置不同類型的設(shè)備構(gòu)件，并根據(jù)外部設(shè)備的類型和特征，設(shè)置相關(guān)的屬性，將設(shè)備的操作方法。系統(tǒng)運(yùn)行過程中，設(shè)備構(gòu)件由設(shè)備窗口統(tǒng)一調(diào)度管理，通過通道連接，向?qū)崟r(shí)數(shù)據(jù)庫提供從外部設(shè)備采集到的數(shù)據(jù)，從實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫查詢控制參數(shù)，發(fā)送給系統(tǒng)其它部分，進(jìn)行控制運(yùn)算和流程調(diào)度，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備工作狀態(tài)的實(shí)時(shí)檢測和過程的自動(dòng)控制。 MCGS設(shè)備目錄的分類方法，為了用戶在眾多的設(shè)備驅(qū)動(dòng)中方便快速的找到需要的設(shè)備驅(qū)動(dòng)，MC

34、GS所有的設(shè)備驅(qū)動(dòng)都是按合理的分類方法排列的，分類方法如圖4-23所示：圖4-23 MCGS設(shè)備驅(qū)動(dòng)分類方法在本次設(shè)計(jì)中，要進(jìn)行設(shè)備通信的步驟是：打開“設(shè)備窗口”，雙擊“設(shè)備窗口”，選中設(shè)備工具箱，單擊設(shè)備管理，選中本組態(tài)設(shè)計(jì)中需要的“通用串口父設(shè)備”、“西門子S7-200PPI”如圖4-24所示：圖4-24 MCGS設(shè)備組態(tài)雙擊“通用串口父設(shè)備”對(duì)其設(shè)備屬性進(jìn)行編輯，其中“最小采集周期”為100ms，“串口端口號(hào)”為“1-COM2”，“數(shù)據(jù)校驗(yàn)方式”為“2-偶校驗(yàn)”，如圖4-25再點(diǎn)擊確認(rèn)：圖4-25 MCGS 通用串口父設(shè)備雙擊“PLC-西門子S7-200PPI”，對(duì)MCGS數(shù)據(jù)與PLC中

35、的數(shù)據(jù)進(jìn)行連接，由于本次設(shè)計(jì)中需要的輸入口、輸出口較多，為滿足通道要求，需要增加輸入輸出口，具體步驟為：在PLC-西門子S7-200PPI中增加設(shè)備通道，根據(jù)本次設(shè)計(jì)的需要，增加合適的通道值，將MCGS中的按鈕輸入、顯示輸出與PLC設(shè)備中的輸入輸出口相聯(lián)接。點(diǎn)擊確認(rèn)。增加通道后如圖所示：  圖4-26 MCGS通道設(shè)備組態(tài)第五章 安裝與調(diào)試1、編寫了調(diào)試的程序，主要是檢查PLC脈沖的發(fā)出是否正常，但是把程序燒寫進(jìn)去之后，步進(jìn)電機(jī)沒有轉(zhuǎn)動(dòng)。解決方法：通過對(duì)程序進(jìn)行檢查，以及在S7-200符號(hào)表的檢查，發(fā)現(xiàn)SM67.7沒有得電所以PLC不能輸出脈沖。2、PLC無法直接讀取步進(jìn)電

36、機(jī)的位置，高速脈沖計(jì)數(shù)器無法監(jiān)視解決方法：經(jīng)過多次的測試發(fā)現(xiàn)高速脈沖計(jì)數(shù)器的值存在于HC0和HC3中，監(jiān)視HC0和HC3在通過計(jì)算就可以監(jiān)視步進(jìn)電機(jī)現(xiàn)在的位置3、回到原點(diǎn)后PLC依然能夠向行程極限的位置繼續(xù)移動(dòng)解決方法：在回原點(diǎn)的程序加上Q0.0和Q0.1的指令。4、 送料臺(tái)系統(tǒng)運(yùn)行后，突然不見解決方法：因?yàn)樗钠屏刻螅灾劣诔鼋M態(tài)屏大小，最后通過實(shí)驗(yàn)，設(shè)置合適的偏移量。5、 腳本程序捕捉不到PLC推料到位的信號(hào)解決方法：因?yàn)槟_本程序循環(huán)時(shí)間太短，最后減小他的循環(huán)周期。6、 通信連接不上解決方法：通過組態(tài)簡單畫面進(jìn)行試驗(yàn)，最后檢查時(shí)波特率不一致。7、 無法切換物架解決方法：通過整理腳本程

37、序運(yùn)行過程，再加了一個(gè)標(biāo)志位實(shí)現(xiàn)的。具體看腳本程序。第六章 結(jié)論本次設(shè)計(jì)給我們增加了許多的知識(shí)，不僅僅是PLC的知識(shí)、MCGS組態(tài)軟件，還有電機(jī)及傳感器的知識(shí)。讓我認(rèn)識(shí)到了大學(xué)中學(xué)習(xí)的不足之處，也彌補(bǔ)了許多知識(shí)的空白區(qū)。對(duì)于本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)化立體倉庫，我國目前已建成自動(dòng)化立體倉庫400 多座、立體倉庫2000 多座。在此，我僅僅將立體倉庫的一個(gè)簡單的構(gòu)架描述了出來?；赑LC和MCGS監(jiān)控系統(tǒng)的自動(dòng)化立體倉庫，有著許多的優(yōu)勢，它通過高層貨架存儲(chǔ)，使得存儲(chǔ)區(qū)大幅度向高空發(fā)展，提高了空間利用率，自動(dòng)化立體倉庫采用層級(jí)式存放。通過自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)，加快了運(yùn)行和處理速度。提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，減低操作人員的勞

38、動(dòng)強(qiáng)度，采用自動(dòng)化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗，低溫，污染，有毒和易爆等特殊場合的物品存儲(chǔ)需要。計(jì)算機(jī)控制能夠始終確保無誤的對(duì)各種信息經(jīng)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯(cuò)，同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉庫存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約資金，從而提高倉庫的管理水平?？傊?，利用自動(dòng)化立體倉庫大大的減少了人力，提高了效率，減少了成本，帶來了很大的收益。本次設(shè)計(jì)是應(yīng)用PLC控制器及MCGS組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。PLC具有強(qiáng)大的控制功能。在自動(dòng)化立體倉庫中，如果需要增加倉庫，增加機(jī)械手，我們不需要花費(fèi)大量的人力物力財(cái)力，這里運(yùn)用的是了PLC的接線簡單、編程直觀方便

39、、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)。此時(shí)，我們只需要在硬件接線上增加開關(guān)輸入的信號(hào)或連接MCGS觸摸屏，然后在我們的程序中適當(dāng)添加語句就可以了。所以基于MCGS、PLC所設(shè)計(jì)出的立體倉庫，方便實(shí)用，易于擴(kuò)展與改造。自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展需要我們下更大的功夫去深入研究，可以結(jié)合計(jì)算機(jī)控制以及現(xiàn)場總線的連接，對(duì)倉庫的控制進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，更加凸顯我們的智能化發(fā)展。隨著PLC技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，自動(dòng)化立體倉庫的實(shí)時(shí)性和可靠性會(huì)越來越高，控制也會(huì)越來越完善。通過本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅增加了專業(yè)知識(shí)，而且也在工作的細(xì)心程度上得到了鍛煉，端正了我的工作態(tài)度，指導(dǎo)老師陳金佳老師給了我很大的幫助與啟發(fā)。第七章 心得體會(huì)通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)

40、使我對(duì)課堂上的理論知識(shí)有了進(jìn)一步的了解，并增強(qiáng)了對(duì)PLC和組態(tài)領(lǐng)域的興趣。同時(shí)也發(fā)現(xiàn)自己對(duì)PLC和MCGS組態(tài)設(shè)計(jì)軟件掌握得不夠。這次設(shè)計(jì)我們用到了V1.0 S7-200 Explorer和MCGS組態(tài)環(huán)境7.6，從軟件的安裝到使用，從網(wǎng)上查閱資料學(xué)到了很多課堂之外的專業(yè)知識(shí)。這次的設(shè)計(jì)最主要是PLC和組態(tài)的使用，這個(gè)技術(shù)是一個(gè)多學(xué)科的綜合，要做到靈活應(yīng)用需要自我學(xué)習(xí)各種輔助技術(shù)的應(yīng)用。這次設(shè)計(jì)中我明顯體會(huì)到自己知識(shí)的匱乏，思考問題不全面，這激勵(lì)我學(xué)好基礎(chǔ)知識(shí)的同時(shí)要拓展知識(shí)面，增強(qiáng)自己的綜合能力，從而使自己成為一個(gè)高綜合素質(zhì)人才從而更好地適應(yīng)社會(huì)。在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)后,我們發(fā)現(xiàn)功能還有很多不足，

41、所學(xué)到的知識(shí)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，以至于還有一些功能不能夠完善。但通過這一次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，增強(qiáng)了我們的動(dòng)手能力,提高和鞏固了我們所學(xué)到的知識(shí)。致謝本設(shè)計(jì)是在陳金佳老師的精心指導(dǎo)下完成的。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的學(xué)習(xí)過程中，陳老師對(duì)我們細(xì)心的指導(dǎo)，給予我非常有益的指導(dǎo)和幫助，為我創(chuàng)造了各方面的有利條件。陳老師嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度，勤奮拼搏的工作作風(fēng)深深地影響了我們，而且必將激勵(lì)和指導(dǎo)我們在今后的工作和學(xué)習(xí)中不斷進(jìn)步。我要向陳老師表示衷心的感謝和崇高的敬禮！還有要感謝機(jī)電工程和自動(dòng)化學(xué)院的老師們，他們對(duì)我的課題也提供了很大的幫助并且在我的研究過程中也給了我很多有益的建議和指導(dǎo)。不僅僅要感謝老師們的指導(dǎo)，也要感謝同組人員的全

42、力配合與互相探討的精神。我一直都相信一個(gè)團(tuán)隊(duì)的力量是無限的，所以相信我們是最好的。最后我要感謝曾經(jīng)幫助過我的所有朋友們，感謝你們的理解、關(guān)懷和誠摯的幫助！參考文獻(xiàn)1 李仁 電氣控制技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 20082 李廣賓 立體倉庫自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)J，糧食流通技術(shù)，2001，（06）3 汪國春 自動(dòng)化立體倉庫堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)J起重運(yùn)輸機(jī)械，20084 張運(yùn)剛 宋小春 西門子S7-200系列 人民郵電出版社，20105 付瑩 基于現(xiàn)代物流的自動(dòng)化立體倉庫控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，2006 附錄MCGS組態(tài)腳本程序啟動(dòng)程序：IF X = 0 AND Y = 0 THENIF 有物件標(biāo)志 = 1 TH

43、EN 物件可見 = 0ENDIFIF 倉庫01 = 1 THEN IF 倉庫01存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =7200X偏移量 = 8300手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫02 = 1 THEN IF 倉庫02存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =7200X偏移量 = 17000 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫03 = 1 THEN IF 倉庫03存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =7200X偏移量 = 25700 手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫04 =

44、 1 AND ( 物架2 OR 物架3 ) THEN IF 倉庫04存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =7200X偏移量 = 34400 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫05 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫05存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =7200X偏移量 = 43100手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫06 = 1 THEN IF 倉庫06存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =15600X偏移量 = 8300 手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫

45、07 = 1 THEN IF 倉庫07存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =15600X偏移量 = 17000 手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫08 = 1 THEN IF 倉庫08存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 15600X偏移量 = 25700手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫09 = 1 AND ( 物架2 OR 物架3 ) THEN IF 倉庫09存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 15600X偏移量 = 34400 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫

46、10 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫10存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 15600X偏移量 = 43100手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫11 = 1 THEN IF 倉庫11存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 24000X偏移量 = 8300 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫12 = 1 THEN IF 倉庫12存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 24000X偏移量 = 17000手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫13 = 1 THEN

47、 IF 倉庫13存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 24000X偏移量 = 25700 手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫14 = 1 AND ( 物架2 OR 物架3 ) THEN IF 倉庫14存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 24000X偏移量 = 34400 手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫15 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫15存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 24000X偏移量 = 43100 手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉

48、庫16 = 1 AND ( 物架2 OR 物架3 ) THEN IF 倉庫16存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 32400X偏移量 = 8300 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫17 = 1 AND ( 物架2 OR 物架3 ) THEN IF 倉庫17存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 32400X偏移量 = 17000 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫18 = 1 AND ( 物架2 OR 物架3 ) THEN IF 倉庫18存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 32

49、400X偏移量 = 25700 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫19 = 1 AND ( 物架2 OR 物架3 ) THEN IF 倉庫19存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 32400X偏移量 = 34400 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫20 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫20存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 32400X偏移量 = 43100 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫21 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫21存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件

50、標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 40800X偏移量 = 8300手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫22 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫22存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 40800X偏移量 = 17000 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫23 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫23存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 40800X偏移量 = 25700手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFIF 倉庫24 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫24存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND

51、有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 =40800X偏移量 = 34400手動(dòng)啟動(dòng) = 1 ENDIFENDIFIF 倉庫25 = 1 AND 物架3 THEN IF 倉庫25存儲(chǔ)個(gè)數(shù) < 3 AND 有物件標(biāo)志 THEN Y偏移量 = 40800X偏移量 = 43100 手動(dòng)啟動(dòng) = 1ENDIFENDIFENDIFIF 手動(dòng)啟動(dòng) = 1 OR ( X=0 AND Y=0 ) THEN 倉庫01 = 0倉庫02 = 0倉庫03 = 0倉庫04 = 0倉庫05 = 0倉庫06 = 0倉庫07 = 0倉庫08 = 0倉庫09 = 0倉庫10 = 0倉庫11 = 0倉庫12 = 0倉庫13 = 0

52、倉庫14 = 0倉庫15 = 0倉庫16 = 0倉庫17 = 0倉庫18 = 0倉庫19 = 0倉庫20 = 0倉庫21 = 0倉庫22 = 0倉庫23 = 0倉庫24 = 0倉庫25 = 0ENDIFIF 推料縮回標(biāo)志 = 0 AND 物件可見 = 0 THEN物件可見 = 1有物件標(biāo)志 = 0IF Y偏移量 =7200 AND X偏移量 = 8300 THEN 倉庫01存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫01存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =7200 AND X偏移量 = 17000 THEN 倉庫02存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫02存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =7200 AND X偏移量 =

53、 25700 THEN 倉庫03存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫03存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =7200 AND X偏移量 = 34400 THEN 倉庫04存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫04存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =7200 AND X偏移量 = 43100 THEN 倉庫05存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫05存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =15600 AND X偏移量 = 8300 THEN 倉庫06存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫06存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =15600 AND X偏移量 = 17000 THEN 倉庫07存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫07存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF

54、Y偏移量 =15600 AND X偏移量 = 25700 THEN 倉庫08存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫08存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =15600 AND X偏移量 = 34400 THEN 倉庫09存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫09存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =15600 AND X偏移量 = 43100 THEN 倉庫10存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫10存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =24000 AND X偏移量 = 8300 THEN 倉庫11存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫11存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =24000 AND X偏移量 = 17000 THEN 倉庫12存儲(chǔ)個(gè)

55、數(shù) = 倉庫12存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =24000 AND X偏移量 = 25700 THEN 倉庫13存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫13存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =24000 AND X偏移量 = 34400 THEN 倉庫14存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫14存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =24000 AND X偏移量 = 43100 THEN 倉庫15存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫15存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =32400 AND X偏移量 = 8300 THEN 倉庫16存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫16存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏移量 =32400 AND X偏移量 = 17000 THEN 倉庫17存儲(chǔ)個(gè)數(shù) = 倉庫17存儲(chǔ)個(gè)數(shù) + 1ENDIFIF Y偏