傳遞函數(shù)梅遜公式（課堂PPT）

1、1第二章第二章 自動控制系統(tǒng)的數(shù)學模型自動控制系統(tǒng)的數(shù)學模型2.3 傳遞函數(shù)與系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖傳遞函數(shù)與系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖2.3.1 傳遞函數(shù)的定義傳遞函數(shù)的定義nn 1nn 110nn 1mm 1mm 110mm 1d c(t)dc(t)dc(t)aaaa c(t)dtdtdtd r(t)dr(t)dr(t)bbbb r(t)dtdtdt設(shè)系統(tǒng)的標準微分方程為C(t)為輸出量， r（t）為輸入量2在系統(tǒng)滿足零初始條件下進行拉氏變換，得到在系統(tǒng)滿足零初始條件下進行拉氏變換，得到nn-1nn-110mm-1mm-110a s C(s) a s C(s)asC(s) a C(s)b s R(s) b s

2、 R(s)bsR(s) b R(s)+整理得mm 1mm 110nn 1nn 110b sbsbs bC(s)R(s)a sasa s a傳遞函數(shù)，記作G（s）3 傳遞函數(shù)的定義：對線性定常系統(tǒng)（環(huán)節(jié)），在零初始條件下，輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比，記作G(s)mm 1mm 110nn 1nn 110b sbsb sbC(s)G(s)|R(s)a sasa sa零初始條件用方框圖表示 G(s)R(s)C(s)C(s)=G(s)R(s)42.3.2傳遞函數(shù)的性質(zhì)傳遞函數(shù)的性質(zhì)1）只適用于線性定常系統(tǒng)，不適用于非線性系統(tǒng)或時變系統(tǒng)。）只適用于線性定常系統(tǒng)，不適用于非線性系統(tǒng)或時變系統(tǒng)。2

3、）傳遞函數(shù)是表征線性定常系統(tǒng)或元件自身的固有特性，取決于它本）傳遞函數(shù)是表征線性定常系統(tǒng)或元件自身的固有特性，取決于它本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，與其輸入信號的大小、形式無關(guān)。身的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，與其輸入信號的大小、形式無關(guān)。3）表示了特定的輸出量與輸入量之間的關(guān)系。）表示了特定的輸出量與輸入量之間的關(guān)系。4）傳遞函數(shù)是復變量）傳遞函數(shù)是復變量S的有理分式，且分子、分母多項式的各項系數(shù)的有理分式，且分子、分母多項式的各項系數(shù)均為實數(shù)，分母多項式的次數(shù)均為實數(shù)，分母多項式的次數(shù)n大于等于分子多項式的次數(shù)大于等于分子多項式的次數(shù)m。 5）傳遞函數(shù)具有正、負號（輸入量和輸出量的變化方向）。）傳遞函數(shù)具有正、負號（

4、輸入量和輸出量的變化方向）。 6）傳遞函數(shù)的單位是輸出量的單位與輸入量的單位之比。）傳遞函數(shù)的單位是輸出量的單位與輸入量的單位之比。7）傳遞函數(shù)可以寫成）傳遞函數(shù)可以寫成 ，K=bm/an，稱為增益。稱為增益。-zj(j=1,2,m)成為傳遞函數(shù)的零點，成為傳遞函數(shù)的零點，-pi(i=1,2,n)成為傳遞函數(shù)的極成為傳遞函數(shù)的極點點mjj1nii1(sz )G (s )K(sp )5上圖所示的是)22)(3()2)(1()(2ssssssG的零、極點分布圖。 6比比例例環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)r(t)c(t)t01C(t)r(t)7微微分分環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)4tKdttdKtut

5、)()()()(ssKsUtsKssUsGt)()()(輸入量取角度時的傳遞函數(shù)即為微分環(huán)節(jié)。表示電機單位角速度的輸出電壓。則測速發(fā)電機輸出電壓與輸入角速度之間的關(guān)系為進行拉氏變換得到那么該元件的傳遞函數(shù)為8微微分分環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)5)()()()()()()(1)()()(112212111RtiRtitutititidttiCRtiRtitucrRRRK21()2121RRCRRT)() 1()(sUTsKsUrc) 1()()()(TsKsUsUsGrc9積積分分環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)3 10慣慣性性環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)2C(t)r(t)11振振蕩蕩環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)的的

6、傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)612延延遲遲環(huán)環(huán)節(jié)節(jié)的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)7132.3.1 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖動態(tài)結(jié)構(gòu)圖是數(shù)學模型的圖解化，它描述了組成系統(tǒng)的各元部件的特性及相互之間信號傳遞的關(guān)系，表達了系統(tǒng)中各變量所進行的運算。 動動態(tài)態(tài)結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)圖圖的的組組成成 1）信號線帶有表示信號傳遞方向箭頭的直線。一般在線上寫明該信號的拉氏變換表達式。2）綜合點3）引出點4）方 框在信號線上的“”，表示信號引出的位置。方框中為元部件或系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，方框的輸出量等于方框內(nèi)的傳遞函數(shù)與輸入量的乘積。它完成兩個以上信號的加減運算，以O(shè) 表示。如果輸入的信號帶“”號，就執(zhí)行加法；帶“”號就執(zhí)行減法。14動態(tài)結(jié)構(gòu)圖建立步驟是 建立系

7、統(tǒng)各元部件的微分建立系統(tǒng)各元部件的微分方程。要注意，必須先明確系方程。要注意，必須先明確系統(tǒng)的輸入量和輸出量，還要考統(tǒng)的輸入量和輸出量，還要考慮相鄰元件間的負載效應。慮相鄰元件間的負載效應。 按照系統(tǒng)中各變量傳遞順按照系統(tǒng)中各變量傳遞順序，依次連接序，依次連接3）中得到的結(jié)）中得到的結(jié)構(gòu)圖，系統(tǒng)的輸入量放在左端，構(gòu)圖，系統(tǒng)的輸入量放在左端，輸出量放在右端，即可得到系輸出量放在右端，即可得到系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 將得到的系統(tǒng)將得到的系統(tǒng)微分方程組進行拉微分方程組進行拉氏變換。氏變換。 按照各元部件的輸按照各元部件的輸入、輸出，對各方程進入、輸出，對各方程進行一定的變換，并據(jù)此行一定

8、的變換，并據(jù)此繪出各元部件的動態(tài)結(jié)繪出各元部件的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。構(gòu)圖。123415CR2R1U1U2I1I2IR2U2(S)步驟一 列寫方程組步驟二 畫出對應方程的部分結(jié)構(gòu)圖1R1U2(S)U1(S)_U (S)CS步驟三 依次連接得到系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖16CRirucu例：2.3-1 畫出該系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖解：該系統(tǒng)的輸入量為ur，輸出量為uc，根據(jù)電路其微分方程為：rccuR iudui=Cdt取拉氏變換rccU (s)RI(s)U (s)I(s)CsU (s)17rccU (s)U (s) I(s)RI(s)U (s)Cs即動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下： 18例2.3-2 畫出兩級RC濾波網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖( (a

9、 a) ) 電電 路路 圖圖ru1i2i1R2Rcu1C2C解：該系統(tǒng)的輸入量為ur，輸出量為uc，根據(jù)電路其微分方程為：rc111c1c22c1121c22uuiRuuiR1u(ii )dtC1ui dtC19取拉氏變換取拉氏變換)4()()()3()()()()2()()()()1()()()(222212111111sCsIsURsUsUsIsCsIsIsURsUsUsIccCCCr動態(tài)結(jié)構(gòu)圖- - - -C CB BA A（c c）方方塊塊圖圖11sC21sC)(1sUC)(sUr)(1sI)(sUc)(sUc)(2sI11R21R)(1sUC202.4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的等效變換與信號流程

10、圖、梅遜公式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的等效變換與信號流程圖、梅遜公式2.4.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的等效變換系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的等效變換 原則：變換前后保持系統(tǒng)中各信號間的傳遞關(guān)系不變一、三條基本法則：1、串聯(lián)環(huán)節(jié)的等效傳遞函數(shù)為各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)之積 12( )( )( )( )( )C sG sG s G sR s即)()(1sGsGnii對于n個環(huán)節(jié)串聯(lián)，則有212、并聯(lián)環(huán)節(jié)的等效傳遞函數(shù)等于各并聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的代數(shù)和 G1(s)G2(s)1C(s)2C(s)C(s)R(s)G(s)R(s)C(s)121212C(s)=C (s)+C (s)=R(s)G (s)+R(s)G (s)C(s) G(s)=G (s)G (s)

11、R(s)若若G2(s)為負反饋，為負反饋，12G(s)=G (s)-G (s)則對于n個環(huán)節(jié)并聯(lián)，則有niisGsG1)()(223、反饋聯(lián)接（閉環(huán)）G(s)H(s)(+)R(s)E(s)C(s)B(s)(s)R(s)C(s)C(s)E(s)G(s)E(s)R(s)B(s)(B(s)C(s)H(s)C(s)G(s)R(s)-C(s)H(s)C(s)1+G(s)H(s)=G(s)R(s)C(s)G(s)(s)=R(s)1G(s)H(s)負反饋時）整理得E(s)R(s)B(s)(C(s)G(s)(s)=R(s)1G(s)H(s)同理正反饋時）23(s)1閉環(huán)傳遞函數(shù)的通式為前向通道的傳遞函數(shù)閉環(huán)的

12、開環(huán)傳遞函數(shù)負反饋時，分母項取負反饋時，分母項取“+”；正反饋時，??；正反饋時，取“-”（1）前向通道：G(s)（2）反饋通道：H(s)（3）閉環(huán)的開環(huán)傳遞函數(shù)：KB(s)G(s =G (s)H (s)R(s)）（4）單位反饋系統(tǒng)：H(s)=124任意一個非單位反饋系統(tǒng)，總可等效地變換成單位反饋系統(tǒng)任意一個非單位反饋系統(tǒng)，總可等效地變換成單位反饋系統(tǒng)G(s)H(s)R(s)E(s)C(s)B(s)H(s)G(s)1H(s)R(s)C(s)Hm(s)(s)Gc(s)Gv(s)Go(s)Cm(s)E(s)U(s)D(s)C(s)God(s)R(s)1a2a1C (s)2C (s)1cv01rcv0

13、mr(t)d(t)D(s)=0C(s)C (s)G (s)G (s)G (s)C (s)C(s)(s)R(s)R(s)1+G (s)G (s)G (s)H (s)只考慮，不考慮時，即1cv0m2od12oddcv0md(t),r(t)R(s)=0C (s)G (s)G (s)G (s)H (s)C(s)C (s)G (s)D(s)C(s)C (s)C (s)G (s)C(s)(s)R(s)1+G (s)G (s)G (s)H (s) 只考慮不考慮，即，25二、其他等效變換法則1、連續(xù)綜合點或引出點之間的次序可任意交換，但相鄰的綜合點與引出點之間不能任意簡單交換（P44圖2.4-2）2X (s)

14、1X (s)4X (s)3X (s)Y(s)2X (s)1X (s)4X (s)3X (s)Y(s)2X (s)1X (s)4X (s)3X (s)Y(s)2X (s)1X (s)3X (s)4X (s)Y(s)2X (s)1X (s)3X (s)4X (s)Y(s)2X (s)1X (s)3X (s)4X (s)Y(s)Y(s)2X (s)1X (s)3X (s)Y(s)2X (s)1X (s)3X (s)Y(s)2X (s)1X (s)3X (s)2X (s)262、綜合點或引出點只能在緊靠環(huán)節(jié)的前后兩端移動，移動時中間不得夾雜引出點或綜合點，并要等效。綜合點前移，所加的方框為移過方框的傳

15、遞函數(shù)的倒數(shù)所加的方框為移過方框的傳遞函數(shù)的倒數(shù)，如圖（a）所示。綜合點后，所加的方框為移過方框的傳遞函數(shù)所加的方框為移過方框的傳遞函數(shù)，如圖（b）所示。 27 引出點前移，所加的方框為移過方框的傳遞函數(shù)所加的方框為移過方框的傳遞函數(shù)，如圖（a）所示。 引出點后移，所加的方框為移過方框傳遞函數(shù)的倒數(shù)所加的方框為移過方框傳遞函數(shù)的倒數(shù)，如圖(b)所示。 3、通常綜合點應有由綜合點的方向移動，引出點應向引出點的方向移動28例2.4-1求下面系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的的傳遞函數(shù)11R11C s21R21C s123abc 解： 該結(jié)構(gòu)圖有三個閉環(huán)相互交叉，不能直接應用三條基本法則，先要移動其綜合點或引出點，接觸交

16、叉。這里有1、2、3三個綜合點和a、b、c三個引出點1、將綜合點2移至綜合點1之前綜合點前移，所加方框為移過方框傳遞函數(shù)的倒數(shù)，相鄰綜合點可以任意交換2、引出點b移至引出點c后面引出點后移，所加方框為移過方框傳遞函數(shù)的倒數(shù)，相鄰引出點可以任意交換C(s)R(s)2911R11C s21R21C s123abc1R2C s等效為：等效為：1(s)2(s)11111111/R 1/C s1(s)1+1/R 1/C sR C s 122222221/R 1/C s1(s)1+1/R 1/C sR C s1c12r1212112212U (s)G (s)G (s)1U (s)1G (s)G (s)R

17、C s(R C s1)(R C s1)+R C s R(s)C(s)30 例2.4-2 已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，試用等效變換法求傳遞函數(shù)(s)1G (s)2G (s)5G (s)4G (s)H(s)3G (s)R(s)a解：a既是綜合點又是引出點，應把a點分成綜合點a1和引出點a2，如下C(s)1a1G (s)2G (s)5G (s)4G (s)H(s)3G (s)R(s)C(s)H(s)122a31思考題思考題1： 化簡所示的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，求傳遞函數(shù)。 解：解：化簡的方法是，先通過移動引出點和綜合點，消除交叉連接，使用權(quán)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖變成獨立的回路，然后再進行串聯(lián)、并聯(lián)及反饋的等效變換，最后求得系統(tǒng)

18、的傳遞函數(shù)。32)()()()()(1)()()()()(3212321sGsGsGsHsGsGsGsGsRsC33思考題思考題2: 用方塊圖的等效法則，求所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C(s)/R(s)。R R( (s s) )A A- -B BC C( (s s) )1G2G3G4G1H2H- -C解：解：這是一個具有交叉反饋的多回路系統(tǒng)，如果不對它作適當?shù)淖儞Q，就難以應用串聯(lián)、并聯(lián)和反饋連接的等效變換公式進行化簡。本題的求解方法是把圖中的點A先前移至B點，化簡后，再后移至C點，然后從內(nèi)環(huán)到外環(huán)逐步化簡。 34R R( (s s) )- - - -C C( (s s) )1G2H5G6G7G21GH5

19、1G4325GGGG 串聯(lián)和并聯(lián)25561HGGG 反饋公式a51aCG將 移至，所在分支乘上211255125211255152161617111111GHGHGGGHGGHGHGGGGGHGGGGG3571575211215123423412112( )( )( )11()1 ()()GGGC sG sR sGG HG H GGGG G GGG GGGHG H G36思考題3：化簡12- - - -1RsC211R21RsC11sC21)(sUc)(sUr解：解：綜合點1和2交換- - -sCR111sCR221sCR21)(sUr)(sUc- -37- -sCR21) 1)(1(1221

20、1sCRsCR)(sUr)(sUc1)(121221122121sCRCRCRsCCRR)(sUr)(sUc382.4.2信號流圖與梅遜公式信號流圖與梅遜公式信號流圖的基本概念及繪制信號流圖的基本概念及繪制節(jié)點節(jié)點用以表示變量或信號的點稱為節(jié)點，用符號 表示，相當于結(jié)構(gòu)圖上的信號線。傳輸傳輸兩節(jié)點間的增益或傳遞函數(shù)稱為傳輸。支路支路聯(lián)接兩個節(jié)點并標有信號流向的定向線段稱為支路。輸出支路輸出支路背向節(jié)點的支路輸入支路輸入支路指向節(jié)點的支路源點源點只有輸出支路而無輸入支路的節(jié)點稱為源點或輸入節(jié)點。阱點阱點只有輸入支路而無輸出支路的節(jié)點稱為阱點或輸出節(jié)點?；旌瞎?jié)點混合節(jié)點既有輸入支路也有輸出支路的節(jié)

21、點稱為混合節(jié)點。 結(jié)構(gòu)圖變?yōu)樾盘柫鲌D的不同處結(jié)構(gòu)圖變?yōu)樾盘柫鲌D的不同處 P49 表表2.4-239例2.4-4 已知兩級RC濾波網(wǎng)絡(luò)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下所示，試畫出相應系統(tǒng)的信號流圖解：在結(jié)構(gòu)圖上用小圓圈表示各變量對應的節(jié)點。綜合點之后，引出綜合點之后，引出點之前必須設(shè)置一個節(jié)點。點之前必須設(shè)置一個節(jié)點。1234567由結(jié)構(gòu)圖上的信號的傳遞關(guān)系，自左到右，依次畫出各節(jié)點間的支路，并表明相應的增益增益為1可以省略，節(jié)點7處增加一條增益為1的輸出支路，并增畫節(jié)點8，表示系統(tǒng)的輸出點40例2.4-5 根據(jù)結(jié)構(gòu)圖畫信號流圖1234541概念：概念：前向通路前向通路如果在從源點到阱點的通路上，通過任何節(jié)點不

22、多于一次，則該通路稱為前向通路。前向通路中各支路傳輸?shù)某朔e，稱為前向通路總增益。用Pk表示第K條前向通路的總增益。例2.3-4中，前向通道只有1條：12345678，例2.3-5中，前向通路有3條：123456，12456，12356；P1=G1(s)G2(s)，P2=G2(s)G3(s)，P3=G1(s)G4(s)211212P1/R R C C s單獨回路單獨回路起點與終點在同一個節(jié)點上，且信號通過任一節(jié)點的次數(shù)不大于一次的回路。回路增益用La表示。例2.3-4中，單獨回路有三個，它們分別是：2342，La1= -1/R1C1s；34563，La2= -1/R2C1s；5675，La3=

23、- 1/R2C2s。例2.3-5中，單獨回路有2個，分別是：242，La1= -G1(s)H(s)；2342， La2= -G2(s)H(s)不接觸回路不接觸回路如果回路間沒有任何公共節(jié)點。例2.3-4中的La1與La3 422、梅遜公式、梅遜公式nkkk 1abcdefabcdefC(s)1G(s)PR(s)1LL LL L L aabcbcdefdefkkLL LL L LPKKK1所有單獨回路增益之和所有兩兩互不接觸回路增益之和所有每三個互不接觸回路增益之和第 條前向通路的總增益第 條前向通路的余因子（ 中除去與第 條通路接觸的有關(guān)前向通路與所有回回路所在項后，余下路接觸時，余因的分）子

24、必為部43例2.4-6 利用梅遜公式求傳遞函數(shù)（1）單獨回路：1：2342，La1= -1/R1C1s；2：34563，La2= -1/R2C1s；3：5675，La3= - 1/R2C2s。三個單獨回路中只有1和3兩兩互不接觸，沒有三個互不接觸的回路，所以LbLc=La1La3，LdLeLf=0211212212121La1+La2+La3 +La1La311111R C sR C sR C sR R C C s （）44前向通道12345678， 前向通路與三個單獨回路都有接觸。 2112121P1/R R C C s1 ，21212kk21121221212212122221111RR

25、CCs1G(s)P11111+RCsR CsR CsRR CCs1RR CCsR Cs+R Cs+RCs+1 45（2）單獨回路：1：242，La1= -G1(s)H(s)；2：2342， La2= -G2(s)H(s)兩個單獨回路相互接觸，所以LbLc=0，LdLeLf=0121La1+La21 G (s)H(s)+G (s)H(s) （）前向通道1：123456， P1=G1(s)G2(s)2：12456， P2=G2(s)G3(s)3：12356， P3=G1(s)G4(s)1= 2=3=1112233132314121G(s)(PPP)G (s)G (s)G (s)G (s)G (s)

26、G (s)1+G (s)H(s)+G (s)H(s) 46例2.4-7根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖畫出系統(tǒng)的信號流圖，并用梅遜公式求傳遞函數(shù)126534單獨回路：1：3453，La1= -G1(s)；2：23462，La2= - G1(s)3：234562， La3= - G1(s) G2(s)單獨回路兩兩相互接觸，所以LbLc=0，LdLeLf=0a1121L12G (s)G (s)G (s) 747前向通道1：1234567， P1=G1(s)G2(s)，1=12：1567，P2=G2(s) , 2=13：123467，P3=G1(s) , 3=14：153467， P3 = -G1(s) ，4=1 7

27、4122kkk 1112G(s) G (s)G (s)1G(s)=P12G (s)G (s)G (s) 48例2.4-8 用梅遜公式求傳遞函數(shù)單獨回路：1：454，La1= -G2(s)H1(s)；2：3453，La2= G1(s)G2(s)H1(s)3：4564， La3= - G2(s) G3(s)H2(s)單獨回路兩兩相互接觸，所以LbLc=0，LdLeLf=0a211212321L1G (s)H (s)G (s)G (s)H (s)G (s)G (s)H (s) 49前向通道1：12345678， P1=G1(s)G2(s)G3(s)，1=12：1278，P2=G4(s) , 該前向通

28、路與三個單獨回路都不接觸，所以2= 123421121232G (s)G (s)G (s)G(s)=G (s)1+G (s)H (s)-G (s)G (s)H (s)G (s)G (s)H (s)50c0odmG (s)G (s)G (s)H (s)控制裝置的傳遞函數(shù)包括了執(zhí)行調(diào)節(jié)機構(gòu)在內(nèi)的廣義被控對象控制通道的傳遞函數(shù)被控對象的干擾通道傳遞函數(shù)檢測變送裝置的傳遞函數(shù)2.5系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)及自動控制系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)及自動控制系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)一、控制系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)一、控制系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)mmmrc0rddodE(s)R(s)C (s)C (s)C(s)H (s)C (s)G

29、 (s)G (s)E(s)C(s)C (s)C (s)C (s)G(s)D(s)根據(jù)信號傳遞關(guān)系51常用閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)常用閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)c0rcrc0mdodcdc0mC sG (s)G (s)C sC s1sD(s)0R sR s1+G (s)G (s)H (s)C sG (s)C s2sR(s)0D sD s1+G (s)G (s)H (s)若系統(tǒng)輸出量是 ( )( )( )、( )=( )( )( )( )、( )=( )( )rerc0mdodmedc0mE sE sE s13sD(s)0R sR s1+G (s)G (s)H (s)E s- G (s)H (s)E s4sR(s)

30、0D sD s1+G (s)G (s)H (s)若系統(tǒng)輸出量是 ( )( )( )、( )=( )( )( )( )、( )=( )( )52rdcrcdrderedR(s)D(s)C(s)=C (s)+C (s)=R(s)(s)+D(s)(S)E(s)=E (s)+E (s)=R(s)(s)+D(s)(S)當和同時作用時cm0odcrcdmcmmmmmm|G (s)H (s)|1G (s)=G (s)11(s)(s)0H (s)G (s)H (s)R(s)R(s)C(s)0C(s)H (s)R(s)H (s)H (s)E(s)R(s)C (s)R(s)C(s)H (s)0當滿足，時，即，或 表示了表示了cm(t)能很好地跟蹤能很好地跟蹤r(t)變化，使跟蹤誤差變化，使跟蹤誤差e(t)=0，即跟蹤準確、及時即跟蹤準確、及時53二、自動控制系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)二、自動控制系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)1c(t)=Kr(t