基于PLC和步進(jìn)電機(jī)的水平工作臺(tái)控制

1、第一章 緒論隨著現(xiàn)代化工業(yè)設(shè)備的自動(dòng)化，越來(lái)越多的工廠設(shè)備采用PLC，因此自動(dòng)化程度越來(lái)越高。電氣控制技術(shù)隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，生產(chǎn)工藝不斷提出新的要求而得到迅速發(fā)展。在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低成本，減輕工人的勞動(dòng)力，要求整個(gè)生產(chǎn)工藝全程自動(dòng)化，這就離不開(kāi)控制系統(tǒng)。自動(dòng)化往返工作臺(tái)是基于PLC控制來(lái)設(shè)計(jì)的，控制系統(tǒng)的每一步動(dòng)作都直接作用于工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，與PLC控制系統(tǒng)有著巨大的關(guān)系，因此對(duì)自動(dòng)往返工作臺(tái)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)要予以重視。展望未來(lái)，21世紀(jì)，PLC會(huì)有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多的應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計(jì)和制造上，會(huì)有運(yùn)算速度更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的

2、品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的品種看，會(huì)有更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會(huì)更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場(chǎng)合的需求；從市場(chǎng)上看，各國(guó)各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國(guó)際市場(chǎng)的局面，會(huì)出現(xiàn)國(guó)際通用的編程語(yǔ)言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來(lái)看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)購(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國(guó)際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的大多數(shù)領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越大的作用。第二章 總體方案的確定2.1 設(shè)備簡(jiǎn)介設(shè)備的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下： 1 2 3 4 5步進(jìn)電機(jī)接近

3、開(kāi)關(guān)工作臺(tái)滾珠絲杠定位鐵片圖2-1 設(shè)備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，滾珠絲杠也旋轉(zhuǎn)一周，工作臺(tái)將水平移動(dòng)一個(gè)絲距，這樣，電機(jī)的圓周運(yùn)動(dòng)就可以轉(zhuǎn)化為工作臺(tái)的直線運(yùn)動(dòng)，固定在工作臺(tái)上的定位鐵片也將水平左右移動(dòng)。圖中所示的絲杠絲距為3mm。2.2 控制方案要求a，將接近開(kāi)關(guān)2作為原點(diǎn)，1和5分別為左右極限；無(wú)論設(shè)備處于何種工作狀態(tài)，遇到左右極限時(shí)都必須停止且不可向超限的方向運(yùn)行；b，上電檢測(cè)工作臺(tái)是否在原點(diǎn)（無(wú)論在原點(diǎn)的左面還是右面），若不在原點(diǎn)，則將工作臺(tái)復(fù)位至原點(diǎn)；c，當(dāng)工作臺(tái)處于原點(diǎn)位置時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，工作臺(tái)裝料，3s后開(kāi)始向工位1運(yùn)送，至工作位1開(kāi)始卸料，5s之后返回原點(diǎn)；工位1距原點(diǎn)55m

4、m；d，至原點(diǎn)處繼續(xù)裝料，3s后向工位2運(yùn)送，至工位2開(kāi)始卸料，5s之后返回原點(diǎn)，工位2距離原點(diǎn)110mm，至原點(diǎn)處時(shí)，一個(gè)循環(huán)完成，累計(jì)循環(huán)次數(shù)+1，并開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)；可設(shè)定循環(huán)工作的次數(shù)，完成設(shè)定次數(shù)后，工作臺(tái)停止在原點(diǎn)處；e，循環(huán)過(guò)程中按下暫停按鈕，則工作臺(tái)立刻停止，直到在此按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，工作臺(tái)繼續(xù)運(yùn)行至目標(biāo)位置，要求可以多次按暫停啟動(dòng)，小車運(yùn)行無(wú)偏差；在暫停狀態(tài)下，若再次按下暫停鍵，則工作臺(tái)回到原點(diǎn)處停止；f，循環(huán)過(guò)程中按下停止按鈕，工作臺(tái)完成當(dāng)前次循環(huán)后回到原點(diǎn)處停止。裝料位置卸料5秒裝料3秒卸料5秒裝料3秒時(shí)間t循環(huán)運(yùn)行裝料位置卸料位置1卸料位置2輸出頻率f裝料位置啟動(dòng)按鈕時(shí)間t

5、圖2-2 工作時(shí)序圖2.3 觸摸屏設(shè)計(jì)要求a，顯示設(shè)備當(dāng)前所處的工作狀態(tài)：在原點(diǎn)、不在原點(diǎn)、裝料、前進(jìn)至工位1、工位1卸料等等，要做到只看觸摸屏也能知道設(shè)備的狀態(tài)；b，顯示定時(shí)的時(shí)間，或者顯示倒計(jì)時(shí)，精確到0.1s；c，顯示工作臺(tái)當(dāng)前相對(duì)原點(diǎn)的位置，單位mm，精確到0.1mm；d，顯示工作臺(tái)的實(shí)時(shí)移動(dòng)速度，單位mm/s，精確到0.1mm/s；e，可以設(shè)置循環(huán)工作次數(shù)，范圍19；若該參數(shù)小于1，則自動(dòng)設(shè)為1，若該參數(shù)大于9，則自動(dòng)設(shè)為9；f，設(shè)置一個(gè)加密頁(yè)，當(dāng)密碼正確時(shí)，才可以跳轉(zhuǎn)至該頁(yè)面，僅可以在該頁(yè)面將已完成循環(huán)工作次數(shù)清零；加密方式不限（觸摸屏本身的口令，觸摸屏與PLC的交互控制）。2.4

6、 選擇設(shè)計(jì)方案STL流程指令。第三章 工作臺(tái)組成本設(shè)計(jì)其組成大體有五部分，包括電源模塊、PLC（XC3）、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)、工作臺(tái)機(jī)械部件（滾珠絲杠等）。3.1 可編程控制器（PLC）3.1.1 PLC介紹在制造業(yè)和過(guò)程工業(yè)中，除了以模擬量為被控對(duì)象外，還存在著大量的數(shù)字量為主的邏輯順序控制，這一點(diǎn)在以改變幾何形狀和機(jī)械性能為特征的制造業(yè)中，尤為突出。它要求控制系統(tǒng)按照邏輯條件和一定的順序、時(shí)序產(chǎn)生控制動(dòng)作，并能夠?qū)?lái)自現(xiàn)場(chǎng)的大量開(kāi)關(guān)量、脈沖、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)等數(shù)字信號(hào)進(jìn)行監(jiān)視和處理。這些工作在早期由繼電-接觸器電路來(lái)實(shí)現(xiàn)，其缺點(diǎn)是體積龐大、故障率高、功耗大、不易維修、不易改造和升級(jí)等。而目前，

7、PLC控制器的程序存儲(chǔ)容量多以MB為單位，隨著超大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能大幅提高，指令執(zhí)行速度達(dá)到微秒級(jí)，從而極大提高了PLC的數(shù)據(jù)處理能力，高檔的PLC可以進(jìn)行復(fù)雜的浮點(diǎn)運(yùn)算，并增加了許多特殊功能，如高數(shù)計(jì)數(shù)、脈寬調(diào)制變換、PID閉環(huán)控制、定位控制等等，從而在以模擬量為主的過(guò)程控制領(lǐng)域也占有了一席之地，在一定程度上具備了組建DCS系統(tǒng)的能力。此外，PLC的通信功能和遠(yuǎn)程I/O能力非常強(qiáng)大，可以組建成分布式通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。在組成結(jié)構(gòu)上，PLC具有一體化結(jié)構(gòu)和模塊式結(jié)構(gòu)兩種模式。一體化結(jié)構(gòu)的PLC追求功能的完善，性能的提高，體積越來(lái)越小，有利于安裝。而模塊式結(jié)構(gòu)的PLC則利用單一功

8、能的各種模塊拼裝成一臺(tái)完整的PLC，用戶在設(shè)計(jì)自己的PLC控制系統(tǒng)時(shí)擁有極大的靈活性，并使設(shè)備的性價(jià)比達(dá)到最優(yōu)。同時(shí)，模塊式結(jié)構(gòu)也有利于系統(tǒng)的維護(hù)、換代和升級(jí)，并使系統(tǒng)的擴(kuò)展能力大大加強(qiáng)?？删幊炭刂破鞯纳a(chǎn)是基于工業(yè)控制的需要，是面向工業(yè)控制領(lǐng)域的專用設(shè)備，歸納為以下幾點(diǎn)：1.可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)；2.靈活性強(qiáng)，控制系統(tǒng)具有良好的柔性；3.通用性強(qiáng)，使用方便；4.功能強(qiáng)，適應(yīng)面廣；5.編程簡(jiǎn)單，容易掌握6.PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維護(hù)方便；7.體積小、重量輕、功耗低；3.1.2 PLC的硬件結(jié)構(gòu)PLC 實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相似。PLC從結(jié)構(gòu)

9、上分為固定式和組合式（模塊式）兩種。固定式PLC包括CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，這些元素組合成一個(gè)不可拆卸的整體。模塊式PLC包括CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架，這些模塊可以按照一定規(guī)則組合配置。其結(jié)構(gòu)如圖3-1-2所示。中央處理單元(CPU)是PLC 的控制中樞，它按照PLC 系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)、檢查電源、存儲(chǔ)器I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)；并能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。當(dāng)PLC 投入運(yùn)行時(shí)，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場(chǎng)各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O 映象區(qū)，然后從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過(guò)命令解釋

10、后，按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入I/O 映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)，等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O 映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝輸入電路編程器中央處理單元（CPU）輸出電路系統(tǒng)存儲(chǔ)存儲(chǔ)器系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器電源置，如此循環(huán)運(yùn)行直到停止運(yùn)行。圖3-1-2 PLC硬件結(jié)構(gòu)圖3.1.3 PLC的選型一般選擇PLC型號(hào)從輸入/輸出點(diǎn)、存儲(chǔ)容量、I/O響應(yīng)時(shí)間、輸出負(fù)載的特點(diǎn)、在線和離線編程等方面考慮。1.PLC容量的選擇 首先對(duì)控制任務(wù)進(jìn)行詳細(xì)的分析，把所有的I/O點(diǎn)找出來(lái)，包括開(kāi)關(guān)量I/O和模擬量I/O，以及這些I/O點(diǎn)的性質(zhì)。然后要對(duì)用戶存儲(chǔ)器容量進(jìn)行估算。

11、戶存所需內(nèi)存容量受到內(nèi)存利用率、開(kāi)關(guān)量輸入/輸出點(diǎn)數(shù)、模擬量輸入/輸出點(diǎn)數(shù)和用戶編程水平幾個(gè)主要因素的影響。2.PLC機(jī)型的選擇（1）功能方面所有PLC都具有常規(guī)功能，但對(duì)特殊要求需選擇能夠完成控制任務(wù)的PLC。如對(duì)PLC的計(jì)算速度、用戶程序容量等有特殊要求等。（2）價(jià)格方面不同廠家的PLC產(chǎn)品價(jià)格相差很大，有些功能相似、質(zhì)量相當(dāng)、I/O點(diǎn)數(shù)相當(dāng)?shù)腜LC價(jià)格相差甚遠(yuǎn)。因此，在使用PLC較多的情況下，價(jià)格比是一個(gè)重要的因素。（3）售后服務(wù)用戶應(yīng)考慮相關(guān)的技術(shù)支持，統(tǒng)一型號(hào)以便維護(hù)、系統(tǒng)改造、升級(jí)等因素。PLC主機(jī)選定后，如果控制系統(tǒng)需要，則相應(yīng)的配套模塊也就選定了。綜上，本設(shè)計(jì)選用信捷XC3-4

12、8T-E型控制編程器。具體介紹見(jiàn)附錄一。3.2 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器3.2.1 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器原理步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。相當(dāng)于開(kāi)關(guān)的組合單元，對(duì)控制脈沖進(jìn)行環(huán)形分配、功率放大，使步進(jìn)電機(jī)繞組按一定順序通電，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，不但取決于步進(jìn)電機(jī)自身的性能

13、，也取決于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)劣。對(duì)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的研究幾乎是與步進(jìn)電機(jī)的研究同步進(jìn)行的。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要由方波產(chǎn)生電路、脈沖環(huán)型分配電路和功率放大電路這三大電路組成，通過(guò)其三大電路實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)的功能，很方便地改變電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和方向。此外，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器有一大特色，可適當(dāng)?shù)貙?duì)它進(jìn)行細(xì)分，進(jìn)而消除電機(jī)的低頻振蕩。3.2.2 控制器提供給驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)主要有以下三路a，步進(jìn)脈沖信號(hào)CP：這是重要的一路信號(hào)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理就是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)CP轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，即驅(qū)動(dòng)器每接受一個(gè)脈沖信號(hào)CP,就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角，CP的頻率和步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比，控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)

14、化為步進(jìn)電機(jī)的位移角。這樣，控制系統(tǒng)通過(guò)脈沖信號(hào)CP就可以達(dá)到電機(jī)調(diào)速和定位的目的。CP脈沖寬度一般要求不小于2µs。b，方向電平信號(hào)DIR：此信號(hào)決定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。比如說(shuō)，此信號(hào)為高電平時(shí)電機(jī)為順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，為低電平時(shí)則為反方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。此種換向方式，我們稱之為單脈沖方式。另外，還有一種雙脈沖換向方式：驅(qū)動(dòng)器接收兩路脈沖信號(hào),當(dāng)其中一路有脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)正向運(yùn)行，當(dāng)另一路有脈沖信號(hào)時(shí)，電機(jī)反向運(yùn)行。電機(jī)換向時(shí)，一定要在電機(jī)降速停止后再換向，并且換向信號(hào)一定要在前一個(gè)方向的最后一個(gè)CP脈沖結(jié)束后以及下一個(gè)方向的第一個(gè)CP脈沖發(fā)出前。c，使能信號(hào)ENA：此信號(hào)為選用信號(hào)，并不是必須要

15、用的，只在一些特殊的情況下使用，此端為低電平有效，這時(shí)電機(jī)處于無(wú)力矩狀態(tài)；此端為高電平或懸空不接時(shí)，此功能無(wú)效，電機(jī)可正常運(yùn)行，此功能若不選用，只需將此端懸空即可。3.2.3 使用DP-153型步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的基本要求本設(shè)計(jì)采用DP-153型步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，1細(xì)分，具體參數(shù)見(jiàn)附錄二。對(duì)驅(qū)動(dòng)器具體要求：1.全數(shù)字控制技術(shù)，超低電機(jī)運(yùn)行噪聲；2.供電電壓可達(dá)30VDC；3.輸出電流有效直達(dá)1.5A；4.細(xì)分動(dòng)態(tài)可選，最高可達(dá)128細(xì)分；5.可驅(qū)動(dòng)任何1.5A以下4,6,8線兩相步進(jìn)電機(jī)；6.光隔離信號(hào)輸入；7.電流設(shè)定方便，任意檔可選；8.具有過(guò)壓、過(guò)流保護(hù)功能。對(duì)電機(jī)的要求：一般來(lái)說(shuō)，電機(jī)的選擇主要看電

16、機(jī)扭矩和額定電流兩方面。扭矩的大小取決于電機(jī)的尺寸，尺寸大的電機(jī)扭矩也大；電流大小主要取決于電感，小電感的電流較大，電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)性能較好。對(duì)于某一給定接法的電機(jī)來(lái)說(shuō)，電機(jī)的工作電流越大，輸出轉(zhuǎn)矩越大，電機(jī)發(fā)熱也較嚴(yán)重；驅(qū)動(dòng)器的供電電壓越大，電機(jī)高速扭矩也越大；電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)的扭矩比中低速運(yùn)行時(shí)的扭矩要小。3.3 步進(jìn)電機(jī)3.3.1 步進(jìn)電機(jī)介紹步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制步進(jìn)電機(jī)元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)一個(gè)步距角。脈沖數(shù)越多，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度越大。脈沖的頻率越高，

17、電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，但不能超過(guò)最高頻率，否則電機(jī)的力矩迅速減小，電機(jī)不轉(zhuǎn)。所以PLC在控制步進(jìn)電機(jī)中起到的作用就是發(fā)出可控脈沖，通過(guò)調(diào)節(jié)脈沖頻率控制步進(jìn)電機(jī)速度，通過(guò)調(diào)節(jié)脈沖數(shù)量控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。步進(jìn)電機(jī)在構(gòu)造上主要分為三種類型：反應(yīng)式、永磁式和混合式。3.3.2 步進(jìn)電機(jī)的工作原理圖3-3-2 兩相步進(jìn)電機(jī)的工作原理示意圖如上圖3-3-2 所示，該兩相電機(jī)有兩個(gè)繞組。當(dāng)一個(gè)繞組通電后，其定子磁極產(chǎn)生磁場(chǎng)，將轉(zhuǎn)子吸合到此磁極處。若繞組在控制脈沖的作用下，通電方向順序按ABABA四個(gè)狀態(tài)周而復(fù)始進(jìn)行變化，電機(jī)順時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)；通電時(shí)序?yàn)锳BABA時(shí)，電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂泼}沖每作用一次，通電方向就變化一次

18、，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，此圖所示只要4個(gè)脈沖，電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一圈。脈沖頻率越高，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)越快。通常電機(jī)的轉(zhuǎn)子為永磁體，當(dāng)電流流過(guò)定子繞組時(shí)，定子繞組產(chǎn)生一矢量磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一角度，使得轉(zhuǎn)子的一對(duì)磁場(chǎng)方向與定子的磁場(chǎng)方向一致。當(dāng)定子的矢量磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度。轉(zhuǎn)子也隨著該磁場(chǎng)轉(zhuǎn)一個(gè)角度。每輸入一個(gè)電脈沖，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度前進(jìn)一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比、轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)各相繞組的通電順序來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。3.3.3 步進(jìn)電機(jī)的選擇判斷需多大力矩：靜扭矩是選擇步進(jìn)電機(jī)的主要參數(shù)之一。負(fù)載大時(shí)，需采用大力矩電機(jī)

19、。力矩指標(biāo)大時(shí)，電機(jī)外形也大。判斷電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度：轉(zhuǎn)速要求高時(shí)，應(yīng)選相電流較大、電感較小的電機(jī)，以增加功率輸入。且在選擇驅(qū)動(dòng)器時(shí)采用較高供電電壓。選擇電機(jī)的安裝規(guī)格：主要與力矩要求有關(guān)。確定定位精度和振動(dòng)方面的要求情況：判斷是否需細(xì)分，需多少細(xì)分。根據(jù)電機(jī)的電流、細(xì)分和供電電壓選擇驅(qū)動(dòng)器。綜上，本設(shè)計(jì)我選用35mmHB系列步進(jìn)電機(jī)，具體介紹見(jiàn)附錄三。3.4 工作臺(tái)機(jī)械部件3.4.1 滾珠絲杠滾珠絲桿是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想的產(chǎn)品。滾珠絲桿由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)，這是滾珠螺絲的進(jìn)一步延伸和發(fā)展，這項(xiàng)發(fā)展的重要意義就是將軸承從滾

20、動(dòng)動(dòng)作變成滑動(dòng)動(dòng)作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)組成：滾珠絲杠由絲杠、螺母、滾珠和滾珠返回裝置4部分組成。在絲杠和螺母上加有弧形螺旋槽，當(dāng)它們套裝在一起時(shí)便形成了螺旋管道，滾道內(nèi)裝滿滾珠。絲杠回轉(zhuǎn)時(shí)，為保持絲杠螺母的連續(xù)工作，滾珠通過(guò)螺母上的返回裝置完成循環(huán)。按照滾珠的循環(huán)方式，滾珠絲杠螺母副分成內(nèi)循環(huán)方式和外循環(huán)方式。內(nèi)循環(huán)方式是指在循環(huán)過(guò)程中滾珠始終保持和絲杠接觸的方式。這種方式螺母結(jié)構(gòu)緊湊，定位可靠，剛性好，不易磨損，返回滾道短，不易產(chǎn)生滾珠堵塞，摩擦損失小。其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造較困難。外循環(huán)方式是指在循環(huán)過(guò)程中滾珠與絲杠脫離接觸的

21、方式。外循環(huán)方式制造工藝簡(jiǎn)單，應(yīng)用廣泛；螺母徑向尺寸較大；但因用彎管端部做擋珠器，故剛性差、易磨損。特點(diǎn)：1.傳動(dòng)效率高、摩擦損失小；2.運(yùn)動(dòng)靈活，低速時(shí)無(wú)爬行；3.傳動(dòng)精度高，剛性好；4.滾珠絲杠的螺母副的磨損很小，使用壽命長(zhǎng)；5.無(wú)自鎖能力，具有傳動(dòng)的可逆性；6.滾珠絲杠螺母副制造工藝復(fù)雜，滾珠絲杠和螺母的材料、熱處理和加工要求與滾動(dòng)軸承相同，且螺旋滾道必須磨削，因此制造成本高。圖3-4-1 滾珠絲杠實(shí)物圖3.4.2 接近開(kāi)關(guān)在各類開(kāi)關(guān)中，有一種對(duì)接近它物件有“感知”能力的元件位移傳感器。利用位移傳感器對(duì)接近物體的敏感特性達(dá)到控制開(kāi)關(guān)通或斷的目的，這就是接近開(kāi)關(guān)。接近開(kāi)關(guān)又稱無(wú)觸點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)

22、，它除可以完成行程控制和限位保護(hù)外，還是一種非接觸型的檢測(cè)裝置，用作檢測(cè)零件尺寸和測(cè)速等，也可用于變頻計(jì)數(shù)器、變頻脈沖發(fā)生器、液面控制和加工程序的自動(dòng)銜接等。特點(diǎn)有工作可靠、壽命長(zhǎng)、功耗低、復(fù)定位精度高、操作頻率高以及適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境等。一種用于工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中以實(shí)現(xiàn)檢測(cè)、控制并與輸出環(huán)節(jié)全盤(pán)無(wú)觸點(diǎn)化的新型開(kāi)關(guān)元件。當(dāng)開(kāi)關(guān)接近某一物體時(shí)，即發(fā)出控制信號(hào)。種類：1.無(wú)源接近開(kāi)關(guān)；2.渦流式接近開(kāi)關(guān)；3.電容式接近開(kāi)關(guān)；4.霍爾接近開(kāi)關(guān)；5.光電式接近開(kāi)關(guān)；6.熱釋電式接近開(kāi)關(guān)；7.其它型式。主要用途：接近開(kāi)關(guān)在航空、航天技術(shù)以及工業(yè)生產(chǎn)中都有廣泛的應(yīng)用。在日常生活中，如賓館、飯店、車庫(kù)的自

23、動(dòng)門(mén)，自動(dòng)熱風(fēng)機(jī)上都有應(yīng)用。在安全防盜方面，如資料檔案、財(cái)會(huì)、金融、博物館、金庫(kù)等重地，通常都裝有由各種接近開(kāi)關(guān)組成的防盜裝置。在測(cè)量技術(shù)中，如長(zhǎng)度，位置的測(cè)量；在控制技術(shù)中，如位移、速度、加速度的測(cè)量和控制，也都使用著大量的接近開(kāi)關(guān)。金屬物體感應(yīng)頭振蕩器晶體管開(kāi)關(guān)輸出器圖3-4-2 接近開(kāi)關(guān)原理框圖3.5 PLC和步進(jìn)電機(jī)典型接線 PUL+ PUL- DIR+ DIR- ENA+ ENA- ERRO故障輸出COM GND +V A+ A- B+ B-3.3K3.3K3.3K步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 VCC脈沖信號(hào)方向信號(hào)使能信號(hào)控制器直流電源+20V+40V步進(jìn)電機(jī)圖3-5 PLC和步進(jìn)電機(jī)接線圖第四章

24、控制系統(tǒng)的執(zhí)行4.1 元器件的布置圖4-1 工作臺(tái)控制系統(tǒng)元器件實(shí)物圖根據(jù)各個(gè)元器件的大小及接線順序、接線方便程度，元器件的布置如圖4-1所示，依次有接線端子，濾波器，開(kāi)關(guān)電源，信捷的PLC和驅(qū)動(dòng)器；中間為走線槽；還有傳感器，絲杠螺母，聯(lián)軸器，步進(jìn)電機(jī)以及信捷觸摸屏。各元器件通過(guò)螺栓固定在板上，整體布局井然有序，便于接線和發(fā)現(xiàn)或糾正錯(cuò)誤。4.2 I/O分配表表4-2 輸入輸出地址分配表代號(hào)地址說(shuō)明輸入（I）SQ1X1左限位SQ2X2原點(diǎn)SQ3X5右限位SB1X10暫停SB2X11停止SB3X12啟動(dòng)輸出（O）Y0脈沖輸出地址Y2脈沖輸出方向4.3 PLC控制程序SQ1SB14.3.1 外部接線

25、圖步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器SQ2SB3SB2SB1SQ3脈沖輸出方向左極限原 點(diǎn)右極限暫 停停 止啟 動(dòng)X1X2X5X10 Y0X11 Y2X12COM COM脈沖輸出地址24V0VPUL+PUL-DIR+DIR-XINJE PLC XC3圖4-3-1 外部接線圖4.3.2 控制流程圖YN開(kāi)始上電回原點(diǎn)設(shè)定循環(huán)次數(shù)n裝料延時(shí)3S，向工位1運(yùn)料到達(dá)工位1，卸料延時(shí)5S返回原點(diǎn)裝料延時(shí)5S，向工位2運(yùn)料到達(dá)工位2，卸料延時(shí)5S停止循環(huán)次數(shù)n=n-1返回原點(diǎn)n=0圖4-3-2 控制流程圖4.3.3 程序梯形圖4.4 B/TH765-N/MT/UT觸摸屏（具體見(jiàn)附錄五）4.4.1觸摸屏畫(huà)面顯示圖圖4-4-1 觸摸屏

26、畫(huà)面顯示圖4.4.2 觸摸屏控件地址分配表操作控件控件地址觸摸屏?xí)和０粹oX10觸摸屏停止按鈕X11觸摸屏啟動(dòng)按鈕X12循環(huán)次數(shù)輸入按鈕M32定時(shí)時(shí)間顯示D10相對(duì)原點(diǎn)位置顯示D21工作臺(tái)速度顯示D100循環(huán)次數(shù)設(shè)定顯示D2當(dāng)前循環(huán)次數(shù)顯示D3循環(huán)次數(shù)清零M23回原點(diǎn)指示燈M0原點(diǎn)裝料指示燈M1向工位1運(yùn)料指示燈M2工位1卸料指示燈M3從工位1回原點(diǎn)指示燈M4原點(diǎn)裝料指示燈M5向工位2運(yùn)料指示燈M6工位2卸料指示燈M7從工位2回原點(diǎn)指示燈M84.5 調(diào)試本課題絲杠的絲距是3mm，所以一個(gè)脈沖，工作臺(tái)的位移量是15µm，根據(jù)控制要求，輸入適當(dāng)?shù)拿}沖數(shù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的位移控制。因此已經(jīng)在P

27、LC中輸入了正確的程序，所以調(diào)試起來(lái)一切如預(yù)期一致，成功地實(shí)現(xiàn)了工作臺(tái)的位移控制，順利完成了此次調(diào)試。小結(jié)3月，我開(kāi)始了我的畢業(yè)論文工作，時(shí)至今日，論文基本完成。從最初的茫然，到慢慢的進(jìn)入狀態(tài)，再到對(duì)思路逐漸的清晰，整個(gè)寫(xiě)作過(guò)程難以用語(yǔ)言來(lái)表達(dá)。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我收獲頗多，感慨萬(wàn)千。3月初，在與導(dǎo)師的交流討論中我的題目定了下來(lái)，是：信捷PLC和步進(jìn)電機(jī)對(duì)水平工作臺(tái)控制。當(dāng)選題定下來(lái)的時(shí)候，我便立刻著手資料的收集工作。4月初，資料已經(jīng)查找完畢了，我開(kāi)始著手論文的寫(xiě)作。在寫(xiě)作過(guò)程中遇到困難我就及時(shí)和導(dǎo)師聯(lián)系，并和同學(xué)互相交流，請(qǐng)教專業(yè)課老師。在大家的幫助下，疑問(wèn)一個(gè)個(gè)地解決，論文也慢慢成型

28、。4月中，論文的文字?jǐn)⑹鲆呀?jīng)完成。4月底開(kāi)始進(jìn)行相關(guān)圖形的繪制工作和電路的設(shè)計(jì)工作。當(dāng)我終于完成了所有打字、繪圖、排版、校對(duì)的任務(wù)后整個(gè)人都很累，但同時(shí)看著電腦熒屏上的畢業(yè)設(shè)計(jì)稿件我的心里是甜的，我覺(jué)得這一切都值了。這次畢業(yè)論文的制作過(guò)程是我的再一次學(xué)習(xí)，再提高的過(guò)程。在論文中我充分地運(yùn)用了在校期間所學(xué)到的知識(shí)。并且我在資料的收集過(guò)程中，了解了很多步進(jìn)電機(jī)、信捷PLC方面的知識(shí)，讓我對(duì)我所學(xué)過(guò)的知識(shí)有所鞏固和提高。在整個(gè)過(guò)程中，我學(xué)到了新知識(shí)，增長(zhǎng)了見(jiàn)識(shí)。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實(shí)自己，爭(zhēng)取在所學(xué)領(lǐng)域有所作為。腳踏實(shí)地，認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，實(shí)事求是的學(xué)習(xí)態(tài)度，不怕困難、堅(jiān)持不懈、吃苦耐勞的精神是

29、我在這次設(shè)計(jì)中最大的收益。我認(rèn)為這是一次意志的磨練，是對(duì)我實(shí)際能力的一次提升，也將會(huì)對(duì)我未來(lái)的學(xué)習(xí)和工作有很大的幫助。致謝歷時(shí)將近兩個(gè)月的時(shí)間終于將這篇論文寫(xiě)完，在論文的寫(xiě)作過(guò)程中遇到了無(wú)數(shù)的困難和障礙，都在同學(xué)和老師的幫助下度過(guò)了。尤其要強(qiáng)烈感謝我的論文指導(dǎo)老師王洋老師，她對(duì)我進(jìn)行了無(wú)私的指導(dǎo)和幫助，不厭其煩的幫助進(jìn)行論文的修改和改進(jìn)。另外，在書(shū)館查找資料的時(shí)候，圖書(shū)管理員也給我提供了很多方面的支持與幫助。在此向幫助和指導(dǎo)過(guò)我的各位老師表示最中心的感謝！感謝這篇論文所涉及到的各位學(xué)者。本文引用了數(shù)位學(xué)者的研究文獻(xiàn)，如果沒(méi)有各位學(xué)者的研究成果的幫助和啟發(fā)，我將很難完成本篇論文的寫(xiě)作。感謝我的同

30、學(xué)和朋友，在我寫(xiě)論文的過(guò)程中給予我了很多疑問(wèn)素材，還在論文的撰寫(xiě)和排版燈過(guò)程中提供熱情的幫助。由于我的學(xué)術(shù)水平有限，所寫(xiě)論文難免有不足之處，懇請(qǐng)各位老師和學(xué)友批評(píng)和指正！參考文獻(xiàn)1 信捷PLC 編程手冊(cè)l.pdf2 DP-153細(xì)分型兩相步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)3 XC系列可編程控制器用戶手冊(cè)指令篇4 信捷PLC特殊指令篇5 XC系列PLC編程軟件XCP pro使用手冊(cè)附錄一 信捷PLC型號(hào)XC3-48T-E的相關(guān)介紹1.1 產(chǎn)品外觀及尺寸（單位：mm）1.2 產(chǎn)品具體介紹型號(hào)：XC3系列48點(diǎn)PLC品牌：信捷產(chǎn)品介紹：產(chǎn)品特點(diǎn)點(diǎn)數(shù)：28點(diǎn)輸入，20點(diǎn)輸出輸入類型：NPN、PNP輸出類型：繼電器、晶

31、體管、繼電器晶體管混合輸出電源類型：AC220V、DC24V電源可外接擴(kuò)展模塊和BD板可帶時(shí)鐘并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行掉電保持支持基本的邏輯控制和數(shù)據(jù)運(yùn)算支持高速計(jì)數(shù)、脈沖輸出、外部中斷、C語(yǔ)言編輯功能塊、I/O點(diǎn)的自由切換、自由格式通訊、MODBUS通訊等功能一般規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格絕緣電壓DC 500V 2M以上抗噪聲1000V 1uS 脈沖1分鐘環(huán)境溫度060環(huán)境濕度5%95%通訊口1RS-232，連接上位機(jī)、人機(jī)界面編程或調(diào)試通訊口2RS-232/RS-485，聯(lián)網(wǎng)或連接智能儀表、變頻器等通訊口3BD板擴(kuò)展通訊口RS-232/RS-485安裝可用M3的螺絲固定或直接安裝在DIN46277（寬35mm）的導(dǎo)

32、軌上接地第三種接地（不可與強(qiáng)電系統(tǒng)公共接地）性能規(guī)格項(xiàng)目規(guī)格程序執(zhí)行方式循環(huán)掃描方式、定時(shí)掃描方式編程方式指令、梯形圖并用處理速度0.5µs停電保持使用FlashROM及鋰電池用戶程序容量128KI/O點(diǎn)數(shù)輸入28點(diǎn)，輸出20點(diǎn)輸出形式繼電器、晶體管、混合輸出供電電源AC220V、DC24V內(nèi)部線圈點(diǎn)數(shù)（M）8512點(diǎn)定時(shí)器（T）點(diǎn)數(shù)640點(diǎn)規(guī)格100mS定時(shí)器：設(shè)置時(shí)間0.13276.7秒10mS定時(shí)器：設(shè)置時(shí)間0.01327.67秒1mS定時(shí)器：設(shè)置時(shí)間0.00132.767秒計(jì)數(shù)器（C）點(diǎn)數(shù)640點(diǎn)規(guī)格16位計(jì)數(shù)器：設(shè)置值K03276732位計(jì)數(shù)器：設(shè)置值-+數(shù)據(jù)寄存器（D）8

33、512字FlashROM寄存器（FD）3072字高速處理功能高速計(jì)數(shù)、脈沖輸出、外部中斷定時(shí)掃描間隔設(shè)置099mS口令保護(hù)6位長(zhǎng)度ASCII自診斷功能上電自檢、監(jiān)控定時(shí)器、語(yǔ)法檢查二 DP-153型步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)2.1 技術(shù)規(guī)格項(xiàng)  目最小值典型值最大值輸入電源電壓（VDC）122430輸出電流有效值（A）01.5邏輯輸入電流（mA）4716步進(jìn)脈沖頻率（KHz）0200絕緣電阻（M）500環(huán)境溫度050最高工作溫度60濕度40%90 RH（不能結(jié)露或有水珠）振動(dòng)5.9m/s2 Max保存溫度2065外形尺寸96mm×57mm×22mm2.2

34、電流設(shè)定用單圈電位器可設(shè)定01.5A之間任意電流級(jí)別。2.3 細(xì)分設(shè)定細(xì)分設(shè)定由SW1SW3三位撥碼開(kāi)關(guān)控制，詳細(xì)設(shè)置如下表：細(xì)分倍數(shù)步數(shù)/圈(1.8°/整步)SW1SW2SW31200ONONON2400ONONOFF4800ONOFFON81600ONOFFOFF163200OFFONON326400OFFONOFF6412800OFFOFFON12825600OFFOFFOFF2.4 外形尺寸（單位：mm）三 35mmHB系列步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)介紹由于，DP-153型號(hào)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器可驅(qū)動(dòng)任何5.0A以下4，6，8線兩相步進(jìn)電機(jī)。因此，我選擇了35mmHB系列的步進(jìn)電機(jī)。 35mmH

35、B系列兩相步進(jìn)電機(jī)u 步 距 角(Step Angle) 1.8°u 步距精度(Step Accuracy) ±5%u 溫 升(Temperature Rise) 75 Maxu 環(huán)境溫度(Ambient Temperature Range) -20+50u 絕緣等級(jí)(Insulation Class) Bu 絕緣電阻(Insulation Resistance) 500VDC 100M Minu 絕緣強(qiáng)度(Dielectric Strength) 500VAC 50Hz 1Ma Minuteu 徑向跳動(dòng)(radial runout) 0.02mmMax(450g 負(fù)載)u

36、 軸向間隙(axial clearance) 0.08mmMax(450g 負(fù)載)技術(shù)參數(shù)(Specifications)型號(hào)Model步距角Step Angle(O)機(jī)身長(zhǎng)LengthL(mm)額定電流Current(A/phase)相電阻Resistance(/phase)相電感Inductance(mH/phase)保持轉(zhuǎn)矩Holding torque(N.m)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Rotor inertia(g.cm2)重量Weight(kg)35HB20-0461.8200.4525.09.00.0580.1035HB20-0741.8200.739.04.00.0680.1035HB26-076

37、1.8260.769.04.80.08100.1335HB26-0741.8260.754.34.00.07100.1335HB28-0461.8280.4026.010.00.1110.1435HB28-0541.8280.5413.09.50.08110.1435HB34-0561.8340.5022.012.00.1130.17外形尺寸(Dimension)接線圖(Connections)力矩測(cè)試數(shù)據(jù)(僅供參考)電機(jī)型號(hào) 35HB34-056、35HB26-076、35HB28-046、35HB34-056 配套驅(qū)動(dòng)器型號(hào)2304MA測(cè)試條件驅(qū)動(dòng)電壓： DC28V 驅(qū)動(dòng)器設(shè)為400步/轉(zhuǎn)

38、轉(zhuǎn)速 (轉(zhuǎn)/分)30609012018024030036040035HB20-046(N.M)0.0650.0630.0680.0650.0650.0590.0580.0550.05035HB26-076(N.M)0.0850.0880.0880.0850.0850.0840.0840.0840.08035HB28-046(N.M)0.11 0.11 0.11 0.11 0.1 0.0990.0940.09 0.08435HB34-056(N.M)0.13 0.1350.1350.130.1220.120.1150.110.10 注意：u 電機(jī)特性數(shù)據(jù)和技術(shù)數(shù)據(jù)都是在匹配我公司驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的情況

39、下測(cè)得，測(cè)試電壓為28VDC。u 電機(jī)安裝時(shí)務(wù)必用電機(jī)前端蓋安裝止口定位，并注意公差配合，嚴(yán)格保證電機(jī)軸與負(fù)載軸的同心度。u 電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器連接時(shí)，請(qǐng)勿接錯(cuò)相。四 信捷PLC相關(guān)編程指令4.1 絕對(duì)位置單段脈沖控制指令DRVA16 位指令形式DRVA K3000 K3000 Y0 Y4M0S1S2D1D232 位指令形式M0DDRVA D100 D200 Y0 Y4S1 S2 D1 D2 （Y0:D8171,D8170,Y1:D8174,D8173）+30000Y0原點(diǎn)位置當(dāng)前位置目標(biāo)位置脈沖輸出地址：一般為 Y0、Y1；XC5 系列為 Y0Y3；3 軸為 Y0Y2；10 軸為 Y0Y11。脈沖

40、輸出方向：可指定任意 Y。加減速時(shí)間：D8230（單字，ms）中設(shè)定。所謂絕對(duì)驅(qū)動(dòng)方式，是指運(yùn)行至由原點(diǎn)（0 點(diǎn)）為基點(diǎn)的對(duì)應(yīng)位置方式（及目標(biāo)位置對(duì)于原點(diǎn)的坐標(biāo)位置）。目標(biāo)位置指定 S1，對(duì)應(yīng)下面的當(dāng)前值寄存器作為絕對(duì)位置。4.2 原點(diǎn)回歸指令ZRNM0ZRN D200 D100 X3 Y0S1S2S3D脈沖輸出地址：一般為Y0/Y1；XC5系列為Y0Y3；3軸為Y0Y2；10軸為Y0Y11。S1與S2的方向相同且S1的絕對(duì)值大于S2。驅(qū)動(dòng)指令后，以原點(diǎn)回歸速度S1開(kāi)始向近點(diǎn)信號(hào)X3移動(dòng)。當(dāng)近點(diǎn)信號(hào)X3由OFF變?yōu)镺N時(shí)，立即由原點(diǎn)回歸速度減速到爬行速度S2。當(dāng)近點(diǎn)信號(hào)X3由ON變?yōu)镺FF時(shí)，

41、經(jīng)過(guò)一個(gè)掃描周期，在停止脈沖輸出的同時(shí)，將數(shù)值0向寄存器（Y0：D8171，D8170，Y1：D8174，D8173）中寫(xiě)入（即將對(duì)應(yīng)的寄存器清零）。剛執(zhí)行指令時(shí)無(wú)加速時(shí)間，脈沖頻率將會(huì)立即由0HZ跳變?yōu)樵c(diǎn)回歸速度S1。下降時(shí)間可由D8230-D8239指定。一個(gè)掃描周期爬行速度S2原點(diǎn)回歸速度S1脈沖輸出Y0近點(diǎn)信號(hào)X3脈沖標(biāo)志M81704.3 數(shù)據(jù)比較CMPX0即使使用X0=OFF停止執(zhí)行CMP指令時(shí)，M0M2仍然保持X0變?yōu)镺FF以前的狀態(tài)。M2M1M0CMP D10 D20 M0D10D20時(shí)OND10D20時(shí)OND10D20時(shí)ON將數(shù)據(jù)（S1）與（S）相比較，根據(jù)大小一致輸出以(D )起始的3點(diǎn)ON/OFF狀態(tài)。( D )，(D +1)，(D +2)：根據(jù)比較結(jié)果位軟元件3點(diǎn)ON/OFF輸出。4.4 定時(shí)器控制TX0T10K100T10是以100ms為單位的定時(shí)器。將100指定為常數(shù)，則0.1s×100=10s的定時(shí)器工作。4.5 計(jì)數(shù)器C常數(shù)指定(K) 簡(jiǎn)介指定(D)X000MOV K100 D5X001X001D5C0C0K100D 4.6 自減指令DECX1DEC D0（D0）-1=（D0）4.7 頻率測(cè)量FRQMX000FRQM K2