舵機控制算法

1、舵機控制算法偏離情況PORTAAPORTB判斷左偏還是右偏a®參數(shù)舵機轉(zhuǎn)向角度0000000PORTA=0x01&aPORTB=0x0100°一一一0000001PORTA=0x01&aPORTB=0x00-12.925°PORTA=0x00&aPORTB=0x011-2.925°0000011PORTA=0x03&aPORTB=0x00-25.85°PORTA=0x00&aPORTB=0x032-5.85°0000010PORTA=0x02&aPORTB=0x00-38.775

2、6;PORTA=0x00&aPORTB=0x023-8.775°0000110PORTA=0x06&aPORTB=0x00-411.7°PORTA=0x00&aPORTB=0x064-11.7°0000100PORTA=0x04&aPORTB=0x00-514.625°PORTA=0x00&aPORTB=0x045-14.625°0001100PORTA=0x0C&&PORTB=0x00-617.55°PORTA=0x00&aPORTB=0x0C6-17.55°

3、0001000PORTA=0x08&aPORTB=0x00-720.475°PORTA=0x00&aPORTB=0x087-20.475°0011000PORTA=0x18&aPORTB=0x00-823.4°PORTA=0x00&aPORTB=0x188-23.4°0010000PORTA=0x10&aPORTB=0x00-926.325°PORTA=0x10&aPORTB=0x109-26.325°0110000PORTA=0x30&aPORTB=0x00-1029.25&#

4、176;PORTA=0x00&aPORTB=0x3010-29.25°0100000PORTA=0x20&aPORTB=0x00-1132.175°PORTA=0x00&aPORTB=0x2011-32.175°1100000PORTA=0x60&aPORTB=0x00-1235.1°PORTA=0x00&aPORTB=0x6012-35.1°1000000PORTA=0x40&aPORTB=0x00-1336PORTA=0x00&aPORTB=0x4013-36°其它情況一一一

5、用紅外光電管陣列實現(xiàn)變速控制在檢測道路的算法中采用兩個采樣周期，第一個采樣周期為5ms用來實時檢測道路的狀況，實時對舵機的轉(zhuǎn)向角度進行控制。同時在第一個采樣周期外再設(shè)定第二個采樣周期100ms在第二個采樣周期到時，將此次采樣到的光電傳感器信號與上一次第二采樣周期內(nèi)采樣到的光電傳感器信號進行比較，據(jù)此即可以判斷智能車是在直線行駛還是在彎道行駛，從而設(shè)定速度。如果兩次結(jié)果相差不大，則表明智能車轉(zhuǎn)向角度變化不大，同時如果舵機轉(zhuǎn)向角度不大，表時智能車可以按較大的速度運行，而如果舵機轉(zhuǎn)向角度比較大，表時智能車在轉(zhuǎn)彎，速度應(yīng)當(dāng)適當(dāng)降一下，就是說可以根據(jù)舵機轉(zhuǎn)向角度的大小來適當(dāng)降低速度；相反如果兩次結(jié)果相差比較大，則表明智能車行駛有急轉(zhuǎn)彎或在蛇形道，必須將速度降下來。由以上的控制思想，可以設(shè)定一個表，行代表轉(zhuǎn)向角