基于PLC的電梯控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

1、沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）題 目：基于PLC的電梯控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) 院 系： 沈陽理工學(xué)院信息工程系 專 業(yè)： 自動化 班級學(xué)號： 學(xué)生姓名： 閆* 指導(dǎo)教師： 王* 成 績： 年 月 日II摘 要電梯是當(dāng)今樓房等高層建筑不可或缺的運輸工具，可以用來快速方便的運輸物品和乘客，較早的電梯控制系統(tǒng)普遍采用接觸器和繼電器協(xié)同使用進行控制，這種控制方式有其一定的缺點如：觸點比較多，故障率比較高從而其運行可靠性差，進而導(dǎo)致維修工作量大等。近代，隨著可編程控制器的發(fā)展，使用 PLC為主要控制器的控制系統(tǒng)使電梯運行更加安全、方便、舒適，可以很大程度上解決

2、上述問題，日前已在電梯行業(yè)得到了較好的應(yīng)用。本文采用可編程控制器PLC對電梯進行控制，經(jīng)過合理的選擇和設(shè)計，很大程度上提高了電梯的控制水平，并改善了乘坐電梯時的舒適感，通過對控制方式的研究，使電梯達到了較為理想的控制效果。并對目前電梯監(jiān)控工程中一個常見的問題“干擾”進行了研究分析，首先分析了電纜的選擇原則，給出了電梯監(jiān)控系統(tǒng)的布線技巧；其次分析了電梯監(jiān)控系統(tǒng)的干擾因素，給出了避免辦法。本文首先闡述了PLC在電梯控制系統(tǒng)中的應(yīng)用情況。分別提出了四層電梯的PLC控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案、設(shè)計流程以及系統(tǒng)組成， 給出了主要的具體硬件電路、PLC電梯控制系統(tǒng)梯形圖及指令表程序。其次給出了系統(tǒng)組成框圖，并在

3、分析、處理隨機信號邏輯關(guān)系的基礎(chǔ)上，提出了PLC的編程方法，給出了PLC控制電梯升降的程序。最后用組態(tài)王組態(tài)軟件實現(xiàn)了對PLC控制的四層電梯的模擬運行。通過使用組態(tài)軟件中命令語言編寫的程序，模擬電梯的轎廂和門執(zhí)行相應(yīng)的動作，通過畫面上的樓層指示燈和顯示器來顯示電梯的各種狀態(tài)信息。關(guān)鍵詞：可編程控制器；PLC；組態(tài)王 IAbstractThe elevator is the high-rise construction essential transport means, uses in vertical shipping the passenger and the cargo, the tra

4、ditional elevator control system mainly uses the relay. The contact device carries on the control, its shortcoming is the electronic contact are many, failure rate high, reliability bad, service work load big and so on, but uses the PLC composition the control system to be possible to solve the abov

5、e problem well, causes the elevator movement to be safer, to be convenient, is comfortable. At present obtained the widespread application in the elevator profession. In the layer and the control function few situations; use the PLC control to be advantageous.The article elaborated programmable cont

6、roller PLC in the elevator control application. Mainly introduced four elevator PLC control system overall project designs, the design process, the composition, have listed the concrete main hardware electric circuit, the elevator control ladder diagram and the instruction list. And giving the syste

7、m composition diagram and the program flow diagram, in the analysis, in the processing random signal logic relations foundation, proposed the PLC programming method.Using the kingview6.53 configuration software realize the PLC control of the four layers of computer simulation, the elevator with PLC

8、through serial communication exchange information with PLC to control, "virtual" the elevator. Through the configuration software command language program, make the virtual elevator of the car door and executes action, use pictures of the indicator and the floor to display monitor from the

9、 various states information with PLC.Key words: elevator; Programmable Logic controller; configuration software;目 錄摘 要IAbstractII緒論11.電梯的國內(nèi)外發(fā)展情況12.課題研究的意義及內(nèi)容11 電梯和PLC的簡介31.1電梯的結(jié)構(gòu)及特點31.2電梯的組成931.3 PLC的結(jié)構(gòu)及特點52 電梯控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計72.1電梯的控制要求72.2四層電梯曳引電機及門電機電路圖92.3硬件的選型9 2.3.1PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計原則1592.3.2電梯PLC控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

10、圖102.4電梯PLC流程圖122.5電梯PLC硬件接線圖132.6 PLC控制系統(tǒng)I/O分配表143電梯控制系統(tǒng)軟件設(shè)計153.1 CX-Programmer軟件和程序語言153.2程序設(shè)計173.2.1電梯電源開門與關(guān)門指令173.2.2 電梯的內(nèi)呼信號184 組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計224.1上位機軟件設(shè)計概述224.2設(shè)計監(jiān)控畫面244.3定義數(shù)據(jù)變量244.4應(yīng)用程序命令284.5程序運行畫面355 抗干擾分析365.1 電纜的選擇365.2 電梯監(jiān)控系統(tǒng)的布線技巧365.3 電源干擾及其它干擾因素375.4 電梯干擾的避免和解決辦法37結(jié) 論38致謝39參考文獻40附錄A 硬件接線圖41附

11、錄B PLC程序代碼42附錄C 組態(tài)王應(yīng)用程序代碼55沈陽理工大學(xué)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 緒 論 1、電梯的國內(nèi)外發(fā)展情況電梯在漢語詞典中的解釋為：建筑物中用電作動力的升降機，代替步行上下的樓梯。說到電梯的起源要從公元2600年埃及人在建造金字塔時使用了最原始的提升系統(tǒng)說起，但這一類起重機的能源均為人力。到了1203年，法國的二修道院安裝了一臺起重機，有所不同的是該機器是利用驢作為動力，載荷由繞在一個大滾筒上的繩子進行起吊。此種方法一直沿用到近代直到瓦特發(fā)明了蒸汽機，約在1800年，煤礦主才能利用起重機把礦井中的煤輸送上來。數(shù)百年來人們制造過各種類型的升降機，它們都具有一個共同的缺陷：只要起

12、吊繩突然斷裂，升降機便急速地墜落到底層。1854年奧迪斯設(shè)計了一種制動器：在升降機的平臺頂部安裝一個貨車用的彈簧及一個制動桿與升降梯井道兩側(cè)的導(dǎo)軌相連接，起吊繩與貨車彈簧連接，這樣僅是起重平臺的重量就足以拉開彈簧，避免與制動桿接觸。如果繩子斷裂，貨車彈簧會將拉力減弱，兩端立刻與制動桿咬合，即可將平臺牢固地原地固定，免了繼續(xù)下墜。這樣，第一臺“安全”升降梯就產(chǎn)生了，然而真正能夠稱為電梯的產(chǎn)品應(yīng)該是在20世紀(jì)初才出現(xiàn)。隨著科學(xué)技術(shù)和經(jīng)濟的不斷發(fā)展。樓層的高度隨著人口壓力的增大，也已和經(jīng)濟發(fā)展以同樣的速度迅速的增高。電梯在作為建筑的中樞神經(jīng)的樓層中起著不可或缺的作用，與其他的交通工具相同的，其作為建

13、筑物內(nèi)的主要運輸工具。電梯已經(jīng)成為我們?nèi)粘Ｉ钪械囊粋€不可或缺的組成部分。電梯需求總量，要受其經(jīng)濟增長速度、城市化水平、人口密度及數(shù)量、國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)等綜合因素的影響。在全球經(jīng)濟持續(xù)低迷的同時，我國國民經(jīng)濟不受影響的，仍然以較高的速度持續(xù)增長，城市化水平也在不斷的提高。這是導(dǎo)致了我國電梯行業(yè)的空前繁榮景象的客觀原因，我國已經(jīng)成為全球最大的電梯市場。上世紀(jì)80年代以來，隨著經(jīng)濟建設(shè)的持續(xù)高速發(fā)展，我國電梯需求量越來越大1。我國的電梯行業(yè)已經(jīng)具備了很強的生產(chǎn)能力。電梯市場的興旺吸引著全世界所有的知名電梯公司，“美國奧的斯”、“瑞士迅達”、“芬蘭通力”、“德國蒂森”、“日本三菱”、日立、東芝、富士達等

14、13家大型外傷投資公司在國內(nèi)的市場份額到了74%。先進技術(shù)和現(xiàn)金管理的引進對國內(nèi)電梯企業(yè)起到了強大的推動作用。我國電梯行業(yè)幾乎全部可以生產(chǎn)，現(xiàn)在的國內(nèi)市場需要的電梯產(chǎn)品，不再需要大批的進口，而且還有了有一定的出口。國產(chǎn)電梯的技術(shù)水平和產(chǎn)品質(zhì)量正在穩(wěn)步提高。中國電梯在亞洲市場占有越來越重要的主導(dǎo)地位，每年銷售量已達1萬臺左右，約占亞洲市場的1/50，一些盒子企業(yè)在出口創(chuàng)匯方面也做出了貢獻。在今天，電梯的生產(chǎn)情況及使用數(shù)量成為了評判一個國家工業(yè)現(xiàn)代化程度的主要標(biāo)志之一。在歐洲發(fā)達工業(yè)國家，使用電梯已經(jīng)相當(dāng)普遍1。世界上有名的幾家電梯公司：美國奧的斯公司、瑞士迅達公司、日本三菱和日立、芬蘭科恩等，其

15、電梯的產(chǎn)量已占世界市場的51%。其中，奧的斯公司和三菱公司是世界上最大的電梯生產(chǎn)企業(yè)。目前，國外除了以交流電梯取代直流電梯以外，在低層層房越來越多的使用液壓電梯。此外，家用小型電梯將成為電梯家族中的組成部分。 2、課題研究的意義及內(nèi)容電梯是一個集機電化與一體的復(fù)雜系統(tǒng)，它不僅涉及機械傳動部分、電氣的控制部分和土建工程等幾大領(lǐng)域。在其投入使用之后要考慮運行的可靠性、乘坐的舒適感和外觀的美學(xué)等問題。事實上，隨著電梯的發(fā)展，大家已經(jīng)采用了多項安全基礎(chǔ)保護措施。在對電梯設(shè)計時，對機械零部件的選擇和電器元件的采用都考慮了很大的安全和保險系數(shù)。然而，光有上面那些還是不夠的，只有電梯的制造，調(diào)試安裝和維修保

16、養(yǎng)都達到高質(zhì)量，才能保證電梯的高質(zhì)量運行。可編程邏輯控制器，是微機技術(shù)和繼電器等常規(guī)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，其采用可編程的邏輯存儲器，在內(nèi)部存儲并執(zhí)行運算、順序的控制、定時、計數(shù)及算數(shù)運算等操作，通過數(shù)字式或者模擬式的輸入和輸出控制各種生產(chǎn)過程和機械設(shè)備的可靠進行。在高速發(fā)展的今天，電梯日漸成為人們?nèi)粘Ｉ詈凸ぷ髦胁豢苫蛉钡闹匾煌ê瓦\輸工具。目前，由可編程控制器控制系統(tǒng)組成的電梯運行控制系統(tǒng)，已成為現(xiàn)在電梯控制系統(tǒng)的主流。采用PLC控制系統(tǒng)的電梯具有可靠性高、維護方便、開發(fā)周期短、靈活性大、運行更加可靠等優(yōu)點。通過采用不同的控制方式可以完成更為復(fù)雜的控制任務(wù)，其許多功能是傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)很難實

17、現(xiàn)的4。由于目前大部分老式電梯的電控系統(tǒng)可靠性欠佳，用戶尋求對電梯的電控系統(tǒng)進行改造，和電梯控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。因此，對電梯控制技術(shù)進行研究，找出一條適合國產(chǎn)老式電梯的改造之路，并提出一種新電梯可采用的控制系統(tǒng)，進而提高國產(chǎn)電梯控制系統(tǒng)的技術(shù)水平，對與提高國產(chǎn)電梯的質(zhì)量和乘坐舒適度具有重要的意義。本文的研究內(nèi)容主要是采用可編程控制器（PLC）作為電梯的自動控制系統(tǒng)。首先針對電梯的系統(tǒng)和可編程邏輯控制器作了全面的分析。其次講述了電梯控制系統(tǒng)的分類和特點，明確了電梯控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，采用歐姆龍的PLC來實現(xiàn)電梯控制信號的發(fā)出和運行狀態(tài)信息的采集。然后完成控制系統(tǒng)的硬件開發(fā)，包括PLC的選型、I/

18、O點數(shù)分配，和PLC外部接口接線圖及主線路圖的設(shè)計，通過對電梯控制系統(tǒng)軟件設(shè)計方法的研究，設(shè)計了電梯控制系統(tǒng)的梯形圖程序。并用組態(tài)王6.53軟件實現(xiàn)對四層電梯控制系統(tǒng)的模擬運行3 。最后分析了電梯監(jiān)控系統(tǒng)干擾因素，并給出了幾點抗干擾的辦法。1 電梯和PLC的簡介1.1電梯結(jié)構(gòu)及特點電梯是服務(wù)于規(guī)定層層的固定式運輸設(shè)備，是以電動機為主要動力的垂直升降機構(gòu)。有的裝有箱狀吊艙式，也有臺階式（俗稱自動電梯），可分別用于多層建筑乘人或運送貨物和踏步板裝在履帶上連續(xù)運行。箱狀吊艙式具有一個轎廂，其運行于兩列垂直或著傾角不大于15°的剛性導(dǎo)軌之間，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖1所示。轎廂尺寸與結(jié)構(gòu)形式設(shè)計成方便

19、于乘客出入或裝卸貨物的結(jié)構(gòu)。習(xí)慣上不論其驅(qū)動方式如何，將電梯作為建筑物內(nèi)交通運輸工具的總稱1。 圖1.1 電梯1.2電梯的組成9電梯是一種機電相結(jié)合的產(chǎn)物。其機械部分、電氣部分、控制部分相互配合密切協(xié)同，才能使電梯可靠的運行。目前使用的電梯絕大部分為電力拖動、鋼絲繩拽引式結(jié)構(gòu)，其機械部分由拽引系統(tǒng)，轎廂和門系統(tǒng)，平衡系統(tǒng)，導(dǎo)向系統(tǒng)以及機械安全保護裝置組成；而電氣控制部分由電力拖動系統(tǒng)，運行邏輯功能控制系統(tǒng)和電氣安全保護等系統(tǒng)組成。電梯的基本結(jié)構(gòu)如圖1.2所示。圖1.2 電梯的結(jié)構(gòu)1、拽引系統(tǒng)電梯的拽引系統(tǒng)的功能是輸出動力和傳遞動力，為電梯的運行提供動力。根據(jù)結(jié)構(gòu)的不同，主要由拽引機，鋼絲繩，導(dǎo)

20、向輪和反繩輪組成。拽引機主要是電梯所使用的牽引電機，為電梯的運行提供動力，由包括電動機，拽引輪，連軸器，減速箱和電磁制動器等部件，拽引鋼絲的兩端分別連轎廂和對重，依靠鋼絲繩和拽引輪之間的摩擦來驅(qū)動轎廂升降。導(dǎo)向輪的作用是分開轎廂和對重的間距，采用復(fù)繞型還可以增加拽引力。2、導(dǎo)向系統(tǒng) 導(dǎo)向系統(tǒng)由導(dǎo)軌，導(dǎo)靴和導(dǎo)軌架組成。它的作用是限制轎廂和對重的活動自由度，使得轎廂和對重只能沿著導(dǎo)軌座升降運動。3、門系統(tǒng)門系統(tǒng)由轎廂門，層門，開門，聯(lián)動機構(gòu)等組成。轎廂門設(shè)在轎廂入口，由門扇，門導(dǎo)軌架等組成，層門設(shè)在層站入口處。開門機設(shè)在轎廂上，是轎廂和層門的動力源。4、轎廂轎廂是運送乘客或者貨物的電梯組件。它是有

21、轎廂架和轎廂體組成的。轎廂架是轎廂體的承重機構(gòu)，由橫梁，立柱，底梁和斜桿組成。轎廂體由廂底，轎廂壁，轎廂頂以及照明通風(fēng)裝置，轎廂裝飾件和轎廂內(nèi)操縱按鈕板等組成。轎廂體空間的大小由額定載重量和額定客人數(shù)決定。5、重量平衡系統(tǒng)重量平衡系統(tǒng)由對重和重量補償裝置組成。對重由對重架和對重塊組成。對重將平衡轎廂自重和部分額定載重。重量補償裝置是補償高層電梯中轎廂與對重側(cè)拽引鋼絲繩長度變化對電梯的平衡設(shè)計影響的裝置。6、電力拖動系統(tǒng)電力拖動系統(tǒng)由拽引機電機、供電系統(tǒng)、速度反饋裝置、調(diào)速裝置等組成，它的作用是對電梯進行速度控制。拽引電機是電梯的動力源，根據(jù)電梯配置采用交流電機或者直流電機。供電系統(tǒng)是為電機提供

22、電源的裝置。速度反饋系統(tǒng)是為調(diào)速系統(tǒng)提供電梯速度信號。一般采用測速發(fā)電機或速度脈沖發(fā)生器與電機相連。調(diào)速裝置對拽引電機進行速度控制。7、電氣控制系統(tǒng)電梯的電氣控制系統(tǒng)由控制裝置、傳動裝置、限位裝置和位置顯示裝置等部分組成。其中控制裝置是由轎箱內(nèi)的按鈕箱和廳門的召喚箱按鈕來操縱電梯的運行的。限位裝置是發(fā)出到位控制信號，使電梯轎廂準(zhǔn)確平層的控制裝置。8、安全保護系統(tǒng)安全保護系統(tǒng)包括機械的和電氣的各種保護系統(tǒng)，可保護電梯安全的使用。機械方面的有：限速器和安全鉗起超速保護作用，緩沖器起沖頂和撞底保護作用，還有切斷總電源的極限裝置。電氣方面的安全保護在電梯的各個運行環(huán)節(jié)中都應(yīng)有體現(xiàn)2。1.3 PLC的結(jié)

23、構(gòu)及特點現(xiàn)代社會要求制造業(yè)對市場需求做出迅速的反應(yīng)，生產(chǎn)出小批量、多品種、多規(guī)格、低成本和高質(zhì)量的產(chǎn)品，為了滿足這一要求，生產(chǎn)設(shè)備和自動生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)必須具有極高的可靠性和靈活性，可編程序控制器（Programmable Logic Controller,PLC）正是順應(yīng)這一要求出現(xiàn)的，它是以微處理器為基礎(chǔ)的通用工業(yè)控制裝置2。PLC的應(yīng)用面廣、功能強大、使用方便，已經(jīng)廣泛地應(yīng)用在各種機械設(shè)備和生產(chǎn)過程的自動控制系統(tǒng)中，PLC在其他領(lǐng)域中，例如民用和家庭自動化的應(yīng)用也得到了迅速的發(fā)展。PLC仍然處于不斷的發(fā)展之中，其功能不斷增強，更為開放，它不但是單機自動化中應(yīng)用最廣的控制設(shè)備，在大型工業(yè)網(wǎng)

24、絡(luò)控制系統(tǒng)中也占有不可動搖的地位。PLC應(yīng)用面廣、普及程度之高，是其他計算機控制設(shè)備無法比擬的3。國際電工委員會（LEC）在1985年的PLC標(biāo)準(zhǔn)草案第3稿中，對PLC作了如下定義：“可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。可編程序控制器及其有關(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設(shè)計”11,12。上述定義可以看出，PLC是一種用程序來改變控制功能的工業(yè)控制計算機，除了能完成

25、各種各樣的控制功能外，還有與其他計算機通信聯(lián)網(wǎng)的功能3,5。PLC的特點8：1.編程方法簡單易學(xué)；2.功能強，性能價格比高；3.硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強；4.可靠性高，抗干擾能力強；5.系統(tǒng)的設(shè)計、安裝、調(diào)試工作量少；6.維修工作量小，維修方便；7.體積小，能耗低。2 電梯控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計2.1電梯的控制要求1、信號控制系統(tǒng)同其它電梯的控制系統(tǒng)相同，電梯的PLC控制系統(tǒng)主要由信號控制系統(tǒng)和拖動控制系統(tǒng)兩大部分構(gòu)成。硬件主要有PLC、機械系統(tǒng)、轎廂操縱盤、廳外呼層盤、指層器、門機、調(diào)速裝置與主拖動系統(tǒng)等組成。電梯信號控制系統(tǒng)如圖3所示，輸入到PLC的控制信號有：運行控制指令、轎內(nèi)指

26、令、層站召喚指令、安全保護信息、開關(guān)門信號及限位信號、門區(qū)和平層信號等。圖2-1 電梯PLC信號控制系統(tǒng)框圖2、電梯控制系統(tǒng)的控制要求A. 行車方向由內(nèi)選信號決定，順向優(yōu)先執(zhí)行；B. 行車途中遇呼梯信號時，順向截車，反向不截車；C. 內(nèi)選信號、呼梯信號具有記憶功能，執(zhí)行后解除；D. 內(nèi)選信號、呼梯信號、行車方向、行車層層位置均由信號燈指示；E. 行車時不能手動開門或本層呼梯開門，開門不能行車。3、四層電梯的控制功能電梯原始層在一層。1、電梯停留在一層：當(dāng)二層下呼或二層上呼或內(nèi)呼二層時，電梯上升運行，碰觸到2層接近開關(guān)時，電梯停止運行；當(dāng)三層下呼，上呼或三層內(nèi)呼時，電梯上升，碰到2層接近開關(guān)，電

27、梯繼續(xù)上升，碰到三層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)四層下呼或者內(nèi)呼時，電梯上升，碰到2層接近開關(guān)，電梯繼續(xù)上升，碰到3層接近開關(guān)，電梯仍然繼續(xù)上升，直到碰到4層接近開關(guān)，電梯停止；2、電梯停留在二層當(dāng)三層下呼或三層上呼（內(nèi)呼三層）或三層下呼，三層上呼（內(nèi)呼三層）時，電梯上升，碰到3層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)四層下呼（內(nèi)呼四層）時，電梯上升，反方向呼叫無效，碰到3層接近開關(guān)，電梯繼續(xù)上升，碰到4層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)一層上呼（內(nèi)呼一層）時，電梯下降，反方向呼叫無效，碰到1層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)三層下呼，四層下呼（內(nèi)呼四層）時，電梯上升，反方向呼叫無效，碰到3層接近開關(guān)，電梯繼續(xù)上升，碰到4層接近開關(guān)，

28、電梯下降，碰到3層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)三層上呼（內(nèi)呼三層），四層下呼（內(nèi)呼四層）時，電梯上升，反方向呼叫無效，碰到3層接近開關(guān)，電梯停止2秒后上升，碰到4層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)三層下呼，三層上呼（內(nèi)呼三層），四層下呼（內(nèi)呼四層）時，電梯上升，反方向呼叫無效，碰到3層接近開關(guān)，電梯停止2秒后上升，碰到4層接近開關(guān)，電梯停止2秒后下降，碰到3層接近開關(guān)，電梯停止。3、電梯停留在三層：當(dāng)四層下呼（內(nèi)呼四層）時，電梯上升，反方向呼叫無效，碰到4層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)二層下呼或二層上呼（內(nèi)呼二層）或二層下呼，二層上呼（內(nèi)呼二層）時，電梯下降，反方向呼叫無效，碰到2層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)一層上呼（

29、內(nèi)呼一層）時，電梯下降，反方向呼叫無效，碰到2層接近開關(guān)，電梯繼續(xù)下降，碰到1層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)二層上呼，一層上呼（內(nèi)呼一層）時，電梯下降，反方向呼叫無效，碰到2層接近開關(guān)，電梯繼續(xù)下降，碰1層到接近開關(guān)，電梯停止2秒后上升，碰到2層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)二層下呼（內(nèi)呼二層），一層上呼（內(nèi)呼一層）時，電梯下降，反方向呼叫無效，碰到2層接近開關(guān)電梯停止2秒后下降，碰到1層接近開關(guān)，電梯停止；當(dāng)二層上呼，二層下呼（內(nèi)呼二層），一層上呼（內(nèi)呼一層）時，電梯下降，反方向呼叫無效，碰到2層接近開關(guān)，電梯停止2秒后下降，碰到1層接近開關(guān)，電梯停止2秒后上升，碰到2層接近開關(guān)，電梯停止。4、電梯停留在

30、四層的情況跟停留在一層的情況類似。2.2四層電梯曳引電機及門電機電路圖根據(jù)設(shè)計要求，電氣控制系統(tǒng)主回路電氣原理圖如圖4所示。圖中M1，M2為曳引電機和門電機，PLC控制交流接觸器KM1KM4，進而控制兩臺電動機的正反轉(zhuǎn)來控制轎廂和廳門的運行，從而完成對電梯的升降及廳門的開關(guān)控制。FR是熱繼電器起過載保護的作用，用于電梯運行過載時斷開主電路。FU1為熔斷器，起過電流保護的作用，進而保護安全。圖2.2 電氣控制系統(tǒng)主回路原理圖2.3硬件的選型2.3.1 PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計原則15在可編程控制器PLC的設(shè)計應(yīng)用中，硬件配置是相當(dāng)重要的部分，現(xiàn)如今國內(nèi)外廠商生產(chǎn)的PLC種類繁多，在選擇PLC的機型

31、時通常應(yīng)從下面幾方面進行考慮8,10 。1、適當(dāng)?shù)囊?guī)模選擇PLC機型規(guī)模大小的重要依據(jù)是系統(tǒng)中用到的輸入，輸出點數(shù)以及軟件和對PLC功能指令的要求。首先要保證系統(tǒng)的輸入，輸出點數(shù)，并留有一10%的余量，以便今后進行擴展。如果只是為了實現(xiàn)單機自動化或機電一體化產(chǎn)品，可選用小型PLC。如果控制系統(tǒng)較大，輸入、輸出點數(shù)較多，被控設(shè)備較分散，可以選用中型或大型PLC。怎樣確定用戶程序儲存器的容量是我首要考慮的問題，一般的估計方法是：指令步數(shù)=（輸入+輸出）×（1012）。2 、功能及結(jié)構(gòu)要合理小型以開關(guān)量進行控制的系統(tǒng)，一般的低檔機便能夠滿足使用要求。以開關(guān)量控制為主，外加少量的模擬量控制系

32、統(tǒng)，一般應(yīng)選用帶A/D、D/A轉(zhuǎn)換，數(shù)據(jù)傳送功能、加減運算的低檔機。 控制比較復(fù)雜、性能要求較高的控制系統(tǒng)，比如：實現(xiàn)PID運算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等，可根據(jù)控制規(guī)模及復(fù)雜的程度，選用中檔或高檔機。其中高檔機主要用于大規(guī)模過程控制、全PLC的分布式控制系統(tǒng)以及整個工廠的自動化等。 工藝過程固定、設(shè)備周圍工作環(huán)境條件良好的場合，可選用整體式結(jié)構(gòu)PLC，除此之外，一般考慮選用模塊式結(jié)構(gòu)PLC。3、輸入/輸出功能及負載能力11控制系統(tǒng)中輸入和輸出信號的種類、參數(shù)要求和技術(shù)要求決定了輸入/輸出形式或PLC模塊功能的選擇。為了提高系統(tǒng)的整體抗干擾力，輸入/輸出可選用具有光電隔離的模塊。其中輸出形式有兩種

33、，無觸點輸出大多使用大功率三極管（直流輸出）或雙向晶閘管（交流輸出）電路，其優(yōu)點是可靠性高、響應(yīng)速度快、壽命長，缺點是價格高，過載能力差；有觸點輸出是指使用繼電器輸出，其優(yōu)點是適用電壓范圍寬、導(dǎo)通壓降損失小、價格便宜，缺點是壽命短、響應(yīng)速度慢。此外，還應(yīng)考慮輸入/輸出的負載能力，考慮系統(tǒng)的電壓和電流值，進而選擇系統(tǒng)的電源。應(yīng)該指出：輸出電流值是指整個輸出模塊驅(qū)動負載時所允許的最大電流值，即整個輸出模塊的滿負荷能力。2.3.2電梯PLC控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)圖電梯的起停控制由電梯的安全保護裝置來進行；門的關(guān)閉以及所需到達層層的控制來進行轎廂操作；廳外呼叫主要確定電梯準(zhǔn)確停到呼叫位置；指示層用于顯示電

34、梯到達的具體位置；拖動控制用于對電梯的起停、加減速等的控制；門機控制主要用于電梯門的自動開啟和關(guān)閉。轎廂操作廳外呼梯安全裝置井道裝置 PC主機 CPU存儲器 指層器調(diào)整器拖動控制門機控制輸入接口輸出接口CPU存儲器圖2.3電梯控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖2.3.3控制要求點分析及I/O點統(tǒng)計121、 控制電梯所需的I/O點數(shù)由電梯的動作原理可知，本設(shè)計用到12個按鈕，需要12個輸入點。4個位置按鈕，1個門鎖輸入，5個感應(yīng)開關(guān)，需要22個輸入點。16個信號燈，4個繼電器，需要20個輸出點。2、 控制交流電機所需的I/O點數(shù)根據(jù)具體情況，上面4個繼電器主要是系統(tǒng)控制門電機的開關(guān)，需要兩個輸出點；控制牽引電機帶

35、動電梯的起停，需要兩個輸出點，因此總共需要4個輸出點。2.4電梯PLC流程圖開 始傳送停車信號傳送呼車信號呼車呼車信號解鎖何處呼？上？下上？下車到呼叫位停記 憶記 憶解除呼叫信號封鎖無有呼車高位呼低位呼下上下上圖2.4電梯PLC流程圖2.5電梯PLC硬件接線圖硬件接線圖中，主要給出了電梯選擇按鈕的輸入，樓層傳感器的輸入，電梯動作的PLC輸出點，和樓層指示燈的輸出等。圖2.5電梯PLC接線圖2.6 PLC控制系統(tǒng)I/O分配表表2.1 I/O分配表K 門鎖輸入 0.00KM1 開門繼電器 10.01SB1 開門按扭 1.02KM2 關(guān)門繼電器 10.02SB2 關(guān)門按扭 1.03KM3 上升繼電器

36、 10.03SB3 1層內(nèi)選 0.08KM4 下行繼電器 10.04SB4 2層內(nèi)選 0.09E1 上行指示 200.08SB5 3層內(nèi)選 0.10E2 下行指示 200.09SB6 4層內(nèi)選 0.11E3 1層指示燈 200.12SQ1 開門限位 0.14E4 2層指示燈 200.13SQ2 關(guān)門限位 0.15E5 3層指示燈 200.141SB1 1層上行 0.02E6 4層指示燈 200.152SB1 2層上行 0.042SB2 2層下行 0.033SB1 3層上行 0.063SB2 3層下行 0.054SB2 4層下行 0.071KR 1層感應(yīng)器 1.062KR 2層感應(yīng)器 1.073

37、KR 3層感應(yīng)器 1.084KR 4層感應(yīng)器 1.093電梯控制系統(tǒng)軟件設(shè)計3.1 CX-Programmer軟件和程序語言3.1.1 CX-Programmer軟件CX-Programmer 是一個用于對OMRON CS1系列 PLC、CV系列 PLC、以及C系列 PLC建立、測試和維護程序的工具。它是一個支持PLC設(shè)備和地址信息、 OMRON PLC 和這些PLC支持的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備進行通信的方便工具。CX-Programmer 是一個用來對OMRON PLC進行編程和對OMRON PLC設(shè)備配置進行維護的工具，將取代OMRON 應(yīng)用軟件SYSWIN和 SYSMAC-CPT。至于本軟件的使用，請

38、參考使用手冊，這里不再贅述。3.1.2 程序語言 1、編程語言 PLC提供了較完整方便的編程語言。利用編程語言，可根據(jù)控制要求編制出符合控制流程的控制程序，這于設(shè)計和改變繼電器的硬接線線路相當(dāng)，這就是所謂的"可編程序"。程序由編程器送到PLC內(nèi)部的存儲器中，它也能方便地讀出、檢查與修改13。PLC提供的通常有三種編程語言：梯形圖、功能圖、及布爾邏輯編程。其中梯形圖的應(yīng)用最廣泛，它和以往的繼電器控制線路很接近，是在原電器控制系統(tǒng)中常用的接觸器、繼電器梯形圖基礎(chǔ)上演變而來的，它與電氣操作原理相呼應(yīng)，梯形圖編程有時稱為繼電器梯形圖邏輯圖編程。它的優(yōu)點是形象、直觀和實用，使用方便。

39、PLC的梯形圖與電氣控制系統(tǒng)梯形圖使用符號和表達方式上有一定區(qū)別，但是其基本思想是一致的。PLC的梯形圖使用的是內(nèi)部繼電器、定時器/計數(shù)器，都是由軟件實現(xiàn)的，其主要特點為使用方便、修改靈活。功能圖編程是一種較新的編程方法。它可方便的用來來表達一個順序控制過程。布爾邏輯編程包括"與"（AND）、或(OR)、非(NOT)以及定時器、計數(shù)器、觸發(fā)器等。無論是哪種編程方法都有它的優(yōu)點和缺點，編程者可根據(jù)每一種特殊的控制要求，和自己的熟練程度選擇適合系統(tǒng)的編程方法。2、常見編程方法14編程應(yīng)要遵循一定的編程規(guī)則，良好的編程習(xí)慣可受用終生。下面介紹下PLC通用的編程規(guī)則： a、梯形階梯

40、都是始于左母線，終于右母線（通?？梢允〉舨划嫞瑑H畫左母線）。每行的左邊是接點組合，表示驅(qū)動邏輯線圈的條件，而表示結(jié)果的邏輯線圈只能接在右邊的母線上。b、接點應(yīng)畫在水平線上，不應(yīng)畫在垂直線上。對橋式電路，應(yīng)按從左到右，從上到下的單向性原則，單獨畫出所有的去路。 c、并聯(lián)塊串聯(lián)時，應(yīng)將接點多的去路放在梯形圖左方（左重右輕原則）；串聯(lián)塊并聯(lián)時，應(yīng)將接點多的并聯(lián)去路放在梯形圖的上方（上重下輕的原則）。這樣做，程序簡潔，從而減少指令的掃描時間，這對于一些大型的程序尤為重要。d、不宜使用雙線圈輸出。若在同一梯形圖中，同一組件的線圈使用兩次或兩次以上，則稱為雙線圈輸出或線圈的重復(fù)利用。在雙線圈輸出時，只有最

41、后一次的線圈才有效，而前面的線圈是無效的。這是由PLC的掃描特性所決定的。 PLC的CPU采用循環(huán)掃描的工作方式。一般包括五個階段：內(nèi)部診斷與處理，與外設(shè)進行通訊，輸入采樣，用戶程序執(zhí)行和輸出刷新。當(dāng)方式開關(guān)處于STOP時，只執(zhí)行前兩個階段：內(nèi)部診斷與處理，與外設(shè)進行通訊15。 輸入采樣階段 PLC順序讀取每個輸入端的狀態(tài)，并將其存入到我們稱之為輸入映像寄存器的內(nèi)在單元中。當(dāng)進入程序執(zhí)行階段,如輸入端狀態(tài)發(fā)生改變，輸入映象區(qū)相應(yīng)的單元信息并不會跟著改變,只有在下一個掃描周期的輸入采樣階段才會改變。 程序執(zhí)行階段 PLC從程序0步開始，按先上后下，先左后右的順序掃描用戶程序并進行邏輯運算。PLC

42、按輸入映象區(qū)的內(nèi)容進行邏輯運算，并把運算結(jié)果寫入到輸出映象區(qū)，而不是直接輸出到端子。 輸出刷新階段 PLC根據(jù)輸出映象區(qū)的內(nèi)容改變輸出端子的狀態(tài)。這才是PLC的實際輸出。 3.2程序設(shè)計3.2.1電梯電源開門與關(guān)門指令1、電梯電源：0.00：總電源啟動輸入；10.00：總電源接通輸出；0.01：總停止輸入。圖3.2.1.1電梯電源 2、電梯的開門指令 1.02：內(nèi)部開門輸入；0.14開門到位接近開關(guān)；10.02：關(guān)門輸出；10.01開門輸出；200.11：紅外保護。圖3.2.1.2電梯的開門指令 紅外保護：在開門時提供保護。1.00：紅外保護開關(guān)輸入；1.01：右紅外保護開關(guān)輸入；200.11

43、：紅外保護輸出。當(dāng)紅外保護開關(guān)觸發(fā)時，系統(tǒng)執(zhí)行開門操作，保護乘客的安全。圖3.2.1.3紅外保護 3、電梯的關(guān)門指令1.03：內(nèi)部關(guān)門輸入；10.02：關(guān)門輸出；0.15關(guān)門到位接近開關(guān)；10.01：開門常閉觸點。圖3.2.1.3電梯的關(guān)門指令3.2.2 電梯的內(nèi)呼信號一層內(nèi)呼和上行指令 0.08：1層內(nèi)呼指令；H0.15：1層上呼指令；201.00：層層停止脈沖；200.12：1層接近開關(guān)；H0.07：1層指令保持位；204.00、204.01：上行允許置位；204.02、204.03：下降允許置位；200.10：停止?fàn)顟B(tài)位；H0.11：1層指令保持位；200.09：下行指示；10.04：電

44、梯下行。下面程序中用到指令，不一一介紹，主要以一層為列介紹電梯的運行，其它層有相似之處。在程序段11中可看到1層內(nèi)呼指令或者1層上呼指令觸發(fā)時，1層指令保持位置位，當(dāng)程序滿足上行允許置位或者下行程序允許置位時，H0.11被置位，在程序段57中可看到，條件滿足時下行指示200.09被置位，進而再程序段61中電梯下行指令10.04被觸發(fā)，進而當(dāng)1層內(nèi)呼觸發(fā)時，電梯下行。圖3.2.2.1一層內(nèi)呼指令圖3.2.2.2上行指令指令圖3.2.2.3下行指令圖3.2.2.4下行指令上呼信號 以3層電梯上呼信號為列，介紹電梯上呼運行的運行軌跡。如下面程序圖所示，當(dāng)三層上呼叫時，H0.02被置位，進而H1.01

45、被置位，當(dāng)上行條件滿足時在下面的程序段19中H0.09被置位，程序繼續(xù)往下運行在程序段22中H0.13被置位，進而上行指示200.08被置位，在下面的程序段中，當(dāng)條件滿足時，10.03電梯上行被置位，從而帶動電動機工作，電梯上行。圖3.2.2.5上呼信號 圖3.2.2.6上呼信號圖3.2.2.7上呼信號圖3.2.2.8上呼信號圖3.2.2.9上呼信號圖3.2.2.10上呼信號1、電梯上行下行判斷 程序段29判斷電梯的上行，下行當(dāng)收到指令時，程序通過指令CMP判斷上下行，如果上行接通，電梯上行輸出位205.01被激活在程序段60中，當(dāng)條件滿足時電梯上行圖3.2.2.11電梯下行判斷圖3.2.2.

46、12電梯下行判斷 4 組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計4.1上位機軟件設(shè)計概述組態(tài)軟件是數(shù)據(jù)采集監(jiān)控系統(tǒng)的軟件平臺，是工業(yè)監(jiān)控應(yīng)用軟件重要的組成部分。一些數(shù)據(jù)采集與過程控制的專用軟件統(tǒng)稱為組態(tài)軟件，用戶可通過組態(tài)軟件使用靈活的組態(tài)方式，快速構(gòu)建擁有工業(yè)監(jiān)控功能的軟件工具。組態(tài)軟件應(yīng)該能采用常見的通信協(xié)議與各種工控設(shè)備通信，并且通常應(yīng)提供數(shù)據(jù)管理和網(wǎng)絡(luò)功能。組態(tài)王軟件是北京亞控科技發(fā)展有限公司開發(fā)的，北京亞控是國內(nèi)較有影響的組態(tài)軟件開發(fā)公司，組態(tài)王軟件是在國內(nèi)使用較廣泛的軟件品牌。與其它組態(tài)軟件相比而言，組態(tài)王軟件主界面是以資源管理器式的操作提供給大家的，它還支持漢字作為腳本字方便國人使用，并且也提供多種硬件驅(qū)

47、動程序。本文使用較新版本組態(tài)王6.5320完成電梯模擬系統(tǒng)的開發(fā)。下面簡單介紹組態(tài)王的性能特點、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和制作工程的一般過程。1)組態(tài)王組態(tài)王6.53的主要性能特點。北京亞控科技公司自主開發(fā)的組態(tài)技術(shù)軟件組態(tài)王，在其技術(shù)的不斷聚集更新改進中，組態(tài)王的功能越加完善，下面把組態(tài)王6.53主要的性能特點簡要列舉如下：a畫面制作系統(tǒng)：畫面支持無限色和過渡色， 用戶可以輕松的構(gòu)造逼真和美觀的畫面。還有圖庫、按鈕、位圖、可視化動畫連接向?qū)У裙┯脩暨x擇，使畫面設(shè)計過程變得簡單易行。b報警和事件系統(tǒng)：分布式報警管理不僅提供了多種數(shù)據(jù)報警管理的功能，還可以把應(yīng)用程序事件和操作員操作信息記錄下來，方便了報警和事件

48、系統(tǒng)的開發(fā)。c報表系統(tǒng)：擁有一套全新、集成的內(nèi)嵌式報表系統(tǒng)，使用其內(nèi)部豐富的報表函數(shù)，可以創(chuàng)建多樣的報表，并且提供了報表工具條，使其操作簡單明了。d控件：支持包括Microsoft提供的和用戶自制的Active X控件等WindowsActive X控件，其中主要為可視的控件；并且新增了數(shù)據(jù)表格控件、歷史曲線控件、PID調(diào)節(jié)控件三個功能強大的控件。eOPT功能：任何一個OPC服務(wù)器動態(tài)數(shù)據(jù)都可被開發(fā)人員可以從直接獲取，并集成到組態(tài)王系統(tǒng)中；同時其作為OPC的服務(wù)器，可向其它符合OPC規(guī)范的廠商的控制系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)。f通訊：支持遠程撥號、硬件測試、網(wǎng)絡(luò)DDE，并且實現(xiàn)了組態(tài)王與excel和vb程序

49、間通過網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)交換，擁有自己封裝的協(xié)議，可方便的完成硬件通信。g安全：分級和分區(qū)保護的雙重保護策略，大大提高了工程的安全性。2)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)“組態(tài)王”同MCGS一樣是可在Microsoft Windows 98，NT、2000和XP版本中文平臺運行的全中文界面的組態(tài)軟件，其采用了多線程運行、COM組件等新技術(shù)，可完成實時多任務(wù)，穩(wěn)定的軟件運行。·工程瀏覽器：具有集成開發(fā)的環(huán)境。在工程瀏覽器中可以創(chuàng)建工程，進行管理工程，查看工程的各個組成部分，完成數(shù)據(jù)庫的構(gòu)造、外部設(shè)備的定義等工作。·開發(fā)系統(tǒng)：開發(fā)系統(tǒng)就是應(yīng)用程序的開發(fā)環(huán)境?？梢栽诃h(huán)境中完成設(shè)計畫面、動畫連接等相關(guān)工作。開發(fā)

50、系統(tǒng)具有先進完善的圖形生成功能；數(shù)據(jù)庫中有多種數(shù)據(jù)類型，能合理地抽象控制對象的特性；對變量報警、趨勢曲線、過程記錄、安全防范等重要功能都有簡單的操作辦法。·運行系統(tǒng)：組態(tài)王軟件的實時運行環(huán)境。只有在運行系統(tǒng)中才能運行在開發(fā)系統(tǒng)中建立的圖形畫面。運行系統(tǒng)從工業(yè)控制設(shè)備對象中采集完數(shù)據(jù)，記錄在其本身實時的數(shù)據(jù)庫中。并且可把數(shù)據(jù)的變化用動畫的方式形象地在界面中表達出來，同時可完成操作記錄、變量報警、趨勢曲線的監(jiān)視等功能，并可生成歷史數(shù)據(jù)文件。畫面的“開發(fā)系統(tǒng)”和“運行系統(tǒng)”，且兩個系統(tǒng)可以獨立于“工程瀏覽器”工作由“工程瀏覽器”調(diào)用。3)組態(tài)王制作工程的過程建立組態(tài)王工程的一般過程：l、圖

51、形界面的設(shè)計(定義畫面)2、設(shè)備的定義3、數(shù)據(jù)庫的構(gòu)造(定義變量)4、動畫連接的建立5、運行、調(diào)試這五個步驟并不能完全獨立，前四個部分常常是交錯進行的。在用組態(tài)王畫面開發(fā)系統(tǒng)編制工程時，通常要依照此過程考慮三個方面：·怎樣的圖形畫面是用戶希望的，其實就是用抽象的圖形畫面來模擬實際的工業(yè)現(xiàn)場和相應(yīng)的工控設(shè)各的方法。·怎樣用數(shù)據(jù)來描述工控對象的各種屬性，具體來說就是怎樣創(chuàng)建一個具體的數(shù)據(jù)庫，工控對象的各種屬性，比如溫度，壓力等都在此數(shù)據(jù)庫中的變量直觀的反映。 ·連接數(shù)據(jù)和圖形畫面中的圖素的連接關(guān)系，也就是說畫面上的圖素模擬現(xiàn)場設(shè)備的運行的方式，以及操作者輸入控制設(shè)備的

52、指令的方式21。4.2設(shè)計監(jiān)控畫面創(chuàng)建“四層電梯實驗監(jiān)控”用戶窗口如下圖，創(chuàng)建步驟在這里不再贅述： 圖4.1 畫面創(chuàng)建 4.3定義數(shù)據(jù)變量實時數(shù)據(jù)庫是工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。數(shù)據(jù)變量是構(gòu)成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，定義實時數(shù)據(jù)庫也是定義數(shù)據(jù)變量的過程。定義數(shù)據(jù)變量之前要定義仿真PLC。以下步驟完成PLC的設(shè)置。 圖4.2 設(shè)置向?qū)?圖4.3 選擇串口號圖4.4 設(shè)備地址設(shè)置圖4.5 數(shù)據(jù)變量的定義以上是本組態(tài)王仿真程序中的所用的變量，變量的定義方法這里不在贅述，可參考組態(tài)王編程手冊。4.4應(yīng)用程序命令 本程序初始化電梯處于第一層；有內(nèi)選或呼梯時，啟動轎廂前往目標(biāo)層，能夠?qū)崿F(xiàn)順向截梯，當(dāng)條件滿

53、足時，反向截梯成功。開門后，延時3秒，使得乘客從容進出；在第2、3層時，關(guān)門后延時3秒，等待內(nèi)選信號。應(yīng)用程序段如下：if(!上行&&!下行) if(下召2|上召2) 選層2=1; if(下召3|上召3) 選層3=1; if(!上行&&(選層1|上召1)&&電動機>0)|(選層2|下召2)&&電動機>120)|(選層3|下召3)&&電動機>240) 下行=1; if(!下行&&(選層2|上召2)&&電動機<120)|(選層3|上召3)&&電動機<240)|(選層4|下召4)&&電動機<360) 上行=1; if(上行|下行)if(!關(guān)門&&(開門!=1)&&門電機=100&&下行) 向下=1; else 向下=0; if(!關(guān)門&&(開門!=1)&&門電機=100&&am