機械手控制電路畢業(yè)設計---機械手控制電路設計

1、畢業(yè)設計機械手控制電路設計20摘要隨著科學技術的日新月異，自動化程度要求越來越高，市場競爭激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運和固定方式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運方式、不但占用空間而且不容易變更生產線結構，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加了生產成本，原有的生產裝料裝置遠遠不能滿足當前高度自動化的需要。因此減輕勞動強度，保障生產可靠性、安全性，降低生產成本，減少環(huán)境污染、提高產品的質量及經濟效益是企業(yè)生產所必須面臨的重大的問題。本文在縱觀了近年來機械手發(fā)展狀況的基礎上，結合機械手方面的設計，對機械手技術進行了系統(tǒng)的分析，提出了用電磁閥和PLC控制的設計方案。采用整體化的設計思想，充分考慮了軟、硬件各

2、自的特點并進行互補優(yōu)化。對物料分揀機械手的整體結構、執(zhí)行結構、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了分析和設計。在其驅動系統(tǒng)中采用氣動驅動，控制系統(tǒng)中選擇PLC的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初始化、機械手的移動、故障報警等功能。最后提出了一種簡單、易于實現、理論意義明確的控制策略關鍵詞：機械手，PLC,控制電路第一章緒論在現代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量

3、的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現機械化。機器手的出現并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門1.1本課題的設計的目的和意義隨著我國經濟迅速發(fā)展，很多行業(yè)技術水平不但提高微電子技術、計算機技術和自動化技術就是其中最快的技術之一，機械手在早期的應用時在汽車制造方面，進行一般的焊接、噴漆、搬運物料等。但是面臨一些人工無法完成的工作，機械手成為了人的代替品，因此，隨著人

4、把機械手運用到更加惡劣的環(huán)境中，他可以有效的代替人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作；替代人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前機械手主要用于制造業(yè)中。隨著科學技術的發(fā)展和計算機技術的廣泛應用，人們對機械手的安全性，可靠性、準確性的要求越來越高，以繼電器組成的控制系統(tǒng)實現機械手控制的方法已經不能滿足人們的需要?？删幊炭刂破饕驗榉€(wěn)定可靠、結構簡單、功能強大和使用方便，已經成為應用最廣泛的裝置，成為現代工業(yè)自動化的主要支柱之一。機械手控制要求接入設備使用簡單，系統(tǒng)編程過程簡單，具有人性化，PLC控制機械手改善了機械手的靈活性。因此PLC控制機械手得到廣泛應用1.

5、2本課題的基本要求本課題將要完成的主要任務如下：1.用西門子PLC技術設計機械手控制電路，模擬機械手工作過程如圖1-1,使每次循環(huán)動作均從原位開始。(1) 在傳輸帶A端部，如圖2-2安裝了光電開關PS，用以檢測物品的到來。當光電開關檢測到物品時為ON狀態(tài)。(2) 機械手在原位時，按下起動按鈕，系統(tǒng)起動，傳送帶A運轉。當光電開關檢測到物品后，傳送帶A停。(3) 傳輸帶A停止后，機械手進行一次循環(huán)動作，把物品從傳送帶A上搬到傳送帶B(連續(xù)運轉)上。(4) 機械手返回原位后，自動再起動傳送帶A運轉，進行下一個循環(huán)。(5) 按下停止按鈕后，應等到整個循環(huán)完成后，才能使機械手返回原位，停止工作。(6)

6、機械手的上升下降和左移右移的執(zhí)行結構均采用雙線圈的二位電磁閥驅動液壓裝置實現，每個線圈完成一個動作。(7) 抓緊放松由單線圈二位電磁閥驅動液壓裝置完成，線圈通電時執(zhí)行抓緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。(8) 械手的上升、下降、左移、右移動作均由極限開關控制。(9) 抓緊動作由壓力繼電器控制，當抓緊時，壓力繼電器動合觸點閉合。放松動作為時間控制(設為4s)。(10) 合理選擇驅動機構，及控制電路電壓，傳感器類型以及機械手的自由度。2編制程序，列出資源分布表，畫出梯形圖。圖2-2機械手運動情況傳送帶A；光電開關傳送帶B圖2-2機械手示意圖第二章機械手與PLC的基本概述2.1機械手的概述2.1.1機

7、械手的產生它是在早期出現的古代機器人基礎上發(fā)展起來的，機械手研究始于20世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發(fā)展，特別是1946年第一臺數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發(fā)奠定了基礎。另一方面，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手。機械手首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人

8、進行動作示教，機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人。現有的機器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手鉚接機器人。作為機器人產品最早的實用機型（示教再現）是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。2.1.2機械手的構成和優(yōu)點機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根

9、據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有23個自由度。機械手有以下九點優(yōu)點1）節(jié)約人工：用機械手取出產品，可節(jié)省人工，如配合輸送帶同時使用，則一名操作工人可以輕松的操作2-3臺注塑機。2）安全性高：用人工取產品或水口有夾傷手的危險

10、，使用機械手則可確保安全生產。3）提高效率：以注塑周期30秒計算，用人工取出一天約為2800模，如使用機械手可將周期縮短到27秒，則用機械手取出一天約3200模，可提高400模左右。4）適用范圍：適用于塑料成形產品（如：玩具類、手機外殼、瓶胚、汽車零件、導光板、鐘表齒輸等）。5）提升品質：如產品為自動脫模，頂針延時肯定會影響生產效率，且產品自動脫落會造成碰傷，沾到油污而造成不必要的不良品。如用機械手取出，鎖模時間固定，模溫正常，可降低產品不良率。6）防止模具損壞：人工如未能成功取出產品或水口，合模會造成模具損壞，機械手臂如未能成功取出產品或水口或其中一件，會自動報警停機。7）擺脫人工操作的惰性

11、：無論白班還是夜班操作工人長時間的工作都會產生一種惰性和疲勞感，取出時會延長開關模時間。而機械手則可擺脫人工操作的惰性和疲勞感。8）回報快：A：以產品之注塑周期為20秒計算，每班應生產2160模，但一般生產資料顯示，很難生產到2000模，尤其夜班更難達到1900模，用機械手生產每班可生產2100模，平均每天可多生產500模，假設每模0.3元計算則每臺機可增值150元/天，每月增值4000元左右。B：使用機械手和輸送帶每一名操作工人可以操作2-3臺注塑機，則可省去人工1-2人，按每人1500元/月計算，則此項又可節(jié)省1500元-3000元/月。A+B則每臺機械手每月可增收5500-7000元。提

12、高竟爭力：使用機械手，提升企業(yè)形象，品質得到保證，更可精確的計算產量。無形之中在很大程度上提高了企業(yè)的竟爭優(yōu)勢2.2PLC的概述2.2.1PLC的定義及簡介可編程控制器(ProgrammableController)是在硬接線邏輯控制技術和計算機技術的基礎上發(fā)展起來的一種工業(yè)控制器。其早期稱為可編程邏輯控制器(ProgrammableLogicCotroller)，簡稱PLCi。世界上第一臺可編程控制器是1969年由美國數字設備公司(DEC)為美國通用汽車自動裝配線而研制的，主要用于替代傳統(tǒng)的繼電器邏輯控制。隨著微電子技術的迅猛發(fā)展，PLC的功能不斷增強，從最初的邏輯運算發(fā)展到能實現過程控制、

13、智能控制及網絡通訊等的多功能控制器，因此普遍改稱為可編程控制器。但為避免與個人計算機PC相混淆，所以仍簡稱為PLC1987年國際電工委員會(IEC1131-1)對PLC的定義是：“可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計，它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算、定時、計數與算術運算等面向用戶的指令，并通過數字式或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。可編程控制器及其有關的外部設備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯成一個整體，易于擴充其功能的原則設計?！盤LC具有通用靈活、抗干擾能力強、可靠性高、易于編程、使用方便、安裝簡單、便于維修、體積小等特點

14、，它的采用，大大縮短了系統(tǒng)的設計和調試周期。2.2.2PLC的基本結構PLC以微機技術為基礎，其構成基本與微型計算機相同，如圖2-1所示。由中央處理單元(CPU)、存儲器(RAM,ROM)、輸入/輸出部件(I/O接口)、編程工具和外圍設備等組成。如圖2-2所示1中央處理單元CPU是PLC系統(tǒng)的核心它按生產廠家預先編好的系統(tǒng)程序（操作系統(tǒng)）指定的功能，接收并存儲用戶程序和數據:診斷電源、PLC內部各電路的狀態(tài)和用戶程序中的語法錯誤。當PLC投入運行時，首先它以掃描的方式接收現場各輸入裝置的狀態(tài)和數據，并分別存入vo映象區(qū)，然后從用戶程序存儲器中逐條讀取用戶程序，經過命令解釋器后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏

15、輯或算術運算任務，并將邏輯或算術運算的結果送入vo映象區(qū)或數據寄存區(qū)內。在所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將vo映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器的數據傳送到相應的輸出裝置，實現輸出控制、打印或數據通訊等外部功能。開關afssa繼電器匙點一、行程開關一7mtA出一SR明S入輸出M據存慵中央Ifelg單元輸入SI口圖2-2PLC結構示意圖控制總錢2存儲器存儲器分系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器兩部分PLC中常用的存儲器類型有：(1) 讀/寫存儲器(隨機存儲器RAM)讀寫方便，存取速度快，但需后備電池支持。(2) 紫外線可擦除的只讀存儲器(EPROM)斷電情況下，存儲器內的所有內容保持不變。一般用以存放

16、系統(tǒng)程序以及需永久保持的用戶程序。(3) 電可擦除的只讀存儲器(EEPROM)兼有RAM和EPROM的優(yōu)點，不足之處主要有兩點:必須先擦除該存儲單元的內容后才能寫入:執(zhí)行讀/寫操作的次數有限，約10000次。(4) 按塊擦除存儲器(FLASHMemory)在功能上類似于EEPROM不同之處在于:它是按塊擦除的，其優(yōu)點是讀出的速度高，集成度高。一般常用EPROM等存儲芯片固化系統(tǒng)程序，用戶不能夠直接讀取。用戶程序或數據通常存放在RAM,EEPROM或FLASHMemory中，便于維修。3輸入/輸出部件(1) 基本I/O接口。I/O是工業(yè)現場的各種設備與CPU之間傳輸信息的接口。輸入部件是現場信號

17、進入PLC的橋梁。該部件接收來自主令元件、檢測元件的信號，主令元件是指操作臺(屏)上的功能鍵，如啟動、停止等按鍵。檢測元件有行程開關、限位開關、傳感器等。輸入有兩種方式，一種是數字輸入(也稱開關量的輸入或接點輸入)，另一種是模擬量的輸入(也稱電平輸入)，模擬量的輸入要經過A/D轉換才能進入PLC。為了提高PLC的抗干擾能力，輸入部件的內部有光電禍合、濾波等電路。輸出部件是PLC與現場設備之間的連接部件，用以驅動執(zhí)行元件，如電磁閥、微電機、接觸器、指示燈等。輸出的形式通常有繼電器輸出、晶體管輸出和可控硅輸出等。(2) 特殊功能模塊為了滿足復雜控制功需要，PLC配有多種智能模塊，如PID調節(jié)模塊、

18、通訊模塊、步進模塊以及伺服模塊等。2.2.3PLC的特點1豐富的I/O接口模塊PLC針對不同的工業(yè)現場信號，如：交流或直流；開關量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位；強電或弱電等。有相應的I/O模塊與工業(yè)現場的器件或設備，如：按鈕、行程開關、接近開關、傳感器及變送器、電磁線圈、控制閥等，直接連接另外為了提高操作性能，它還有多種人機對話的接口模塊；為了組成工業(yè)局部網絡，它還有多種通訊聯網的接口模塊，等等。2. 高可靠性所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現場的外電路與PLC內部電路之間電氣上隔離;各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時間常數一般為1020ms;各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干

19、擾;采用性能優(yōu)良的開關電源。對采用的器件進行嚴格的篩選;良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟、硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴大;大型PLC還可以采用由雙CPU構成冗余系統(tǒng)或有三CPU構成表決系統(tǒng),使可靠性更進一步提高。3. 采用模塊化結構為了適應各種工業(yè)控制需要除了單元式的小型PLC以外絕大多數PLC均采用模塊化結構，PLC的各個部件，包括CPU電源、I/O接口等均采用模塊化設計。由字串1機架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據用戶的需要自行組合。4. 編程簡單易學PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式對使用者來說，不需要具備計算機的專門知識因此很

20、容易被一般工程技術人員所理解和掌握。5. 安裝簡單維修方便PLC不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下，直接運行使用時只需將現場的各種設備與PLC相應的I/O端相連接，即可投入運行，各種模塊上均有運行和故障指示裝置便于用戶了解運行情況和查找故障，由于采用模塊化結構，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過更換模塊的方法使系統(tǒng)迅速恢復運行2.2.4PLC的功能1.邏輯控制2.定時控制3.計數控制4.步進（順序）控制5. 數據控制：PLC具有數據處理能力6. 其它：PLC還有許多特殊功能模塊，適用于各種特殊控制的要求，如：定位控制模塊,CRT模塊。第三章機械手控制電路的總體設計方案3.1PLC控制系統(tǒng)

21、設計的基本內容1. PLC控制系統(tǒng)是由PLC與用戶輸入、輸出設備連接而成的。因此，PLC控制系統(tǒng)設計的基本內容應包括以下內容。2. 選擇用戶輸入設備（按鈕、操作開關、限位開關、傳感器等）、輸出設備（繼電器、接觸器、信號燈等執(zhí)行元件）以及由輸出設備驅動的控制對象（電動機、電磁閥等）。3. PLC的選擇。PLC是PLC控制系統(tǒng)的核心部件。正確選擇PLC對于保證整個控制系統(tǒng)的技術經濟性能指標起著重要的作用。選擇PLC，包括機型、容量的選擇以及I/O模塊、電源模塊等的選擇。4. 分配I/O點，繪制I/O連接圖。5. 控制程序設計。包括控制系統(tǒng)流程圖、梯形圖、語句表（即程序清單）等設計。6. 控制程序是

22、控制整個系統(tǒng)工作的軟件，是保證系統(tǒng)工作正常、安全、可靠的關鍵。因此，設計的控制程序必須經過反復調試、修改，直到滿足要求為止2。7. 必要時還需設計控制臺（柜）。編制控制系統(tǒng)的技術文件。包括說明書、電氣圖及電氣元件明細表。傳統(tǒng)的電氣圖，一般包括電氣原理圖、電器布置圖及電氣安裝圖。在PLC控制系統(tǒng)中，這一部分圖統(tǒng)稱為“硬件圖”。它在傳統(tǒng)電氣圖的基礎上增加了PLC部分，因此在電氣原理圖中應增加PLC的I/O連接圖。另外，在PLC控制系統(tǒng)中的電氣圖中還應包括程序圖（梯形圖），通常稱它為“軟件圖”。向用戶提供“軟件圖”，可便于用戶在生產發(fā)展或工藝改進時修改程序，并有利于用戶在維修時分析和排除故障。3.2

23、PLC程序設計的步驟與內容1. 對于較復雜的控制系統(tǒng)，需繪制系統(tǒng)控制流程圖，用以清楚地表明動作的順序和條件。對于簡單的控制系統(tǒng)，也可省去這一補。2. 設計梯形圖。這是程序設計的關鍵一步，也是比較困難的一步。要設計好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時還要有一定的電氣設計的實踐經驗。3. 根據梯形圖編制程序清單。4用計算機或編程器將程序鍵入到PLC的用戶存儲器中，并檢查鍵入的程序是否正確。5.對程序進行調試和修改，直到滿足要求為。3.3PLC機型的選擇合理選擇PLC的型號，對于提高PLC控制系統(tǒng)的技術經濟指標起著重要作用。選擇機型的基本原則是在功能滿足要求的前提下，保證可靠，維護使用方便以及最佳

24、功能價格比。3.3.1結構選擇PLC主要有整體式和模塊式。整體式PLC：整體式PLC的每一個點的平均價格比模塊式的便宜，且體積相對小，一般用于系統(tǒng)工藝過程較為固定，環(huán)境條件較好，維修量較小的小型控制系統(tǒng)中。模塊式PLC：模塊式PLC功能擴展靈活方便。在點數上，輸入點數，輸出點數的比例，模塊的種類方面選擇余地大，且維修方便，一般用于較復雜的控制系統(tǒng)。對于組合機床，選用整體式PLC較好。3.3.2I/O點選取原則PLC平均的I/O點價格比較高，因此應該合理選用PLC的I/O點數量，在滿足控制要求的前提下力爭使用的I/O點最少，但必須留有一定余量。通常I/O點數是根據被控制對象的輸入輸出信號的實際需

25、要，再加上10%-20%的余量來確定。由PLC組成的四工位組合機床控制系統(tǒng)有輸入信號42個，均為開關量。其中檢測元件17個，按鈕開關24個，選擇開關1個。電控制系統(tǒng)有輸出信號27個，其中電磁閥16個，六臺電動機的接觸器和5個指示燈。根據I/O點數的選取原則考慮10%-20%的I/O點數余量輸入點數可選取46-50個輸出點數可選取29-33個。3.3.3確定PLC機型及擴展模塊根據332,333及實際PLC機型點數，選用FX2N-64MR主機和一個16點的輸入擴展模塊(FX-16EX)這樣共有輸入點(32+16)。輸出點就是主機的32。足夠可以滿足42個輸入，27個輸出的要求，而且留有一定余量。

26、334使用環(huán)境條件在選擇PLC時，要考慮使用現場的環(huán)境條件是否符合它的規(guī)定。一般考慮的環(huán)境條件有：環(huán)境溫度、相對濕度、電源允許波動范圍和抗干擾等指標。綜上所述可編程控制器的種類繁多，型號各異，要選擇出合適本設計的PLC產品就要通過對輸入和輸出點數的選擇、對存儲容量的選擇、對響應時間的選擇以及負載情況等進行分析。3.4傳感器的選擇根據本課題的需要，當有物料經過傳送帶時要將這一信息反映給機械手，因此我選用的傳感器是槽式光電開關如圖3-1，槽式光電開關通常是標準的凹字形結構，其光電發(fā)射管和接收管分別位于凹形槽德兩邊，并形成一光軸。當被檢測物體經過凹形槽并阻斷光軸時，光電開關就產生了檢測到的開關信號。

27、槽式光電開關安全可靠，適合檢測高速變化的生產監(jiān)測場所，分辨透明與半透明物體。光電開關內部結構主要有NPN型和PNP型兩種。一般光電開關的工作電流約520nlA,工作電壓應低于30V，輸出驅動電流則根據型號的不同而有很大的差別，大的幾百毫安，小的只有幾毫安。圖3-l光電開關3.5電機的選擇本設計所使用的伺服電機主要用于驅動機械手基座轉盤的旋轉（可正反旋轉角度180，在旋轉時用光電傳感器定位），有快有慢，有進有退，還要具有高效率、噪聲低、振動小、堵轉轉矩高、運行可靠等特點。所以選擇松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZAIG，其額定輸出500W、100/200V共用，旋轉編碼器規(guī)格為增量式（脈沖數

28、2500p/r、分辨率10000/r、引出線11）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機才用松下公司獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500HZ；定位超調整時間縮短為以往松下伺服電機產品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現高速定位，也可以通過外接高精度的光柵尺，構成全封閉控制，進一步挺高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式，還配有RS-485、RS-323C通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為A系列MSDA5A3A1A,適用于小慣量電機。這種電機可以滿足本設計要求。3.6驅動機構的選擇驅動機構

29、是工業(yè)機械手的重要組成部分,工業(yè)機械手的性能價格比在很大程度上取決于驅動方案及其裝置。根據動力源的不同,機械手的驅動方式共有三種:氣動方式,液壓方式,電驅動方式。根據設計內容和需求精度確定圓柱坐標型工業(yè)機器人,利用電驅動和減速機傳動來實現機器人的旋轉運動；利用氣壓缸驅動實現手臂上下運動：考慮到本設計中機器人工作范圍不大,故利用氣壓缸驅動實現手臂的伸縮運動；末端夾持器采用夾持式手部結構,用電磁閥液壓驅動方式夾緊。3.7PLC控制機械手的優(yōu)點從機械手的控制系統(tǒng)來看,有很多中控制系統(tǒng),而某些控制系統(tǒng)存在著許多缺點,這不是自動化生產所需要的。單論優(yōu)點,可能就是由可編程控制器作為控制系統(tǒng)的機械手最為突出,這里從以下幾個方面分析PLC控制機械手的優(yōu)點。從控制方式上