自動(dòng)控制原理第六章-1_第1頁
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文檔簡介

1、二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系21200.707221rM諧振頻率諧振頻率21 2rn帶寬頻率帶寬頻率2221 2(1 2)1bn剪切頻率剪切頻率42412cn 相位裕度相位裕度422412arctg 諧振峰值諧振峰值超調(diào)量超調(diào)量 2/ 1%100%e調(diào)節(jié)時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間34(5%),(2%)ssnnttM0Mb)105( )cpGsK( )( )( )ppdde tm tK e tK Tdt( )(1)cpdG sKT s( )( )( )(1)( )copdoG sG s G sKT s G s增加開環(huán)零點(diǎn)增加開環(huán)零點(diǎn)-1/Td圖圖6-3 比例比例微分控制系統(tǒng)

2、微分控制系統(tǒng)210Js 20pdpJsK T sK02pdKTJ1( )ciG sTs01( )( )tim te t dtT1( )( )( )( )copoiG sG s G sKG sTs提高系統(tǒng)型別提高系統(tǒng)型別1( )(1)cpiG sKTs0( )( )( )tppiKm tK e te t dtT1( )( )( )()( )icopoiTsG sG s G sKG sTs開環(huán)零點(diǎn)開環(huán)零點(diǎn)開環(huán)極點(diǎn)開環(huán)極點(diǎn) 圖圖6-4 比例比例積分控制系統(tǒng)積分控制系統(tǒng)2(1)( )(1)piiK KT sG sT sTs320iip ipTTsTsKK TsKKipiipTKK TTTKK( )11 ()cpidGsKT sT s0( )( )( )( )tpppdiKde tm tK e te t dtK TTdt21pidiiKT T sT sTs12(1)(1)()pciKT sT sGsTs14112idiT

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