PLC電氣控制技術(shù)課件第4章【PLC控制系統(tǒng)梯形圖的編程與設(shè)計】

1、第4章 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計4.1 概 述-PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的步驟4.2 邏輯設(shè)計法4.3 時序圖設(shè)計法4.4 經(jīng)驗(yàn)設(shè)計法4.5 順序控制設(shè)計法4.6 繼電器控制電路圖轉(zhuǎn)換設(shè)計法4.1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟1對控制任務(wù)作深入的調(diào)查研究了解系統(tǒng)的生產(chǎn)工藝過程；環(huán)節(jié)、各環(huán)節(jié)之間的聯(lián)系、分解、工藝流程圖。了解系統(tǒng)的控制要求；輸入信號、輸出信號、開關(guān)量、模擬量、執(zhí)行元件、驅(qū)動方式、全自動、半自動、是否有手動控制要求、監(jiān)控、報警、顯示、保護(hù)等。4.1 概 述4.1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟2確定系統(tǒng)總體設(shè)計方案 考慮選用可編程序控制器作為主控機(jī)是否是最佳方案，可以從以下幾個方面進(jìn)行

2、考慮： 輸入輸出以數(shù)字量為主，沒有或有少量模擬量時，易采用PLC ； 流程較復(fù)雜，用傳統(tǒng)順序控制系統(tǒng)難以實(shí)現(xiàn)控制要求時； 要求安全性和可靠性高，并以控制為主時應(yīng)選用PLC。4.1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟3根據(jù)控制要求選擇PLC機(jī)型，確定輸入/輸出元件 用戶應(yīng)綜合考慮系統(tǒng)要求和財力等因素，要選擇性能價格比高的PLC,選配合適的輸入輸出器件。 具體考慮以下幾方面：1)PLC的掃描速率及CPU性能 以開關(guān)量為主的項(xiàng)目，一般PLC的掃描速率足以滿足要求； 有模擬量或有要求快速響應(yīng)的設(shè)備，必須選配掃描速率高的PLC，這主要取決于PLC的中央處理器模塊。 針對狀態(tài)快速變化設(shè)備選擇具有快速響應(yīng)專用

3、模塊的PLC。4.1.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本步驟2)確定PLC容量，選擇IO模塊 PLC容量包含兩部分：IO容量及內(nèi)存容量 IO容量： 開關(guān)量： I/O容量=（輸入點(diǎn)數(shù)+輸出點(diǎn)數(shù)）*（1.11.15 ） 內(nèi)存容量： 要根據(jù)控制流程的復(fù)雜程度和系統(tǒng)中IO總數(shù)以及編程的水平進(jìn)行估計。 內(nèi)存容量= (開關(guān)量IO點(diǎn)總數(shù)）*（1015）+ 模 擬 量 回 路 數(shù) *100 *1.25輸入模塊 交、直流、電壓、距離遠(yuǎn)近。注意以下幾個問題： 根據(jù)現(xiàn)場設(shè)備與模塊之間的距離選擇電壓的大小. 高密度的輸入模塊如32點(diǎn)或64點(diǎn)，同時接通點(diǎn)數(shù)不得超過60； 為了提高控制系統(tǒng)的可靠性，必須考慮門檻電平的大小。輸出

4、模塊 選擇輸出模塊主要考慮驅(qū)動能力和負(fù)載特性。 1.可控硅輸出模塊：開閉頻繁、電感性低功率因數(shù)的負(fù)載。 2.繼電器輸出模塊：適用于電壓范圍大，導(dǎo)通壓降小的場合。價格便宜但使用壽命短，響應(yīng)速度慢。 3.晶體管輸出模塊：無觸點(diǎn)開關(guān)，使用壽命長，響應(yīng)速度快。 4.輸出模塊的電流額定值必須大于負(fù)載電流額定值。4確定PLC的輸入/輸出點(diǎn)分配 對系統(tǒng)中的全部IO點(diǎn)確定名稱、分配IO模塊的端子。 合理地進(jìn)行IO分配，是進(jìn)行程序設(shè)計、系統(tǒng)調(diào)試的前提。輸入點(diǎn)功能（名稱）輸出點(diǎn)功能（名稱）IO分配表5設(shè)計應(yīng)用程序6應(yīng)用程序的調(diào)試7制做電氣控制柜和控制盤8聯(lián)機(jī)調(diào)試程序9編寫技術(shù)文件 程序清單、編寫元器件明細(xì)表、 繪

5、制電氣原理圖、主回路電路圖、 整理技術(shù)參數(shù)、編寫控制說明書等。對控制任務(wù)作深入的調(diào)查研究2確定系統(tǒng)總體設(shè)計方案3根據(jù)控制要求確定輸入/輸出元件，選擇PLC機(jī)型4確定PLC的輸入/輸出點(diǎn)分配5設(shè)計應(yīng)用程序6應(yīng)用程序的調(diào)試7制做電氣控制柜和控制盤8聯(lián)機(jī)調(diào)試程序9編寫技術(shù)文件 設(shè)計步驟小結(jié)：邏 輯 設(shè) 計 法 根據(jù)控制功能，將輸入與輸出信號之間建立起邏輯函數(shù)關(guān)系（可先列出邏輯狀態(tài)表）； 對上述所得的邏輯函數(shù)進(jìn)行化簡或變換； 對化簡后的函數(shù)，利用PLC的邏輯指令實(shí)現(xiàn)其函數(shù)關(guān)系（作出I/O分配，畫出PLC梯形圖）； 邏輯設(shè)計法的基本步驟 添加特殊要求的程序。 上機(jī)調(diào)試程序，進(jìn)行修改和完善。 邏 輯 設(shè)

6、計 法 舉 例 之一某系統(tǒng)中有3臺通風(fēng)機(jī)，欲用一臺指示燈顯示通風(fēng)機(jī)的各種運(yùn)行狀態(tài)。 要求：2臺及2臺以上風(fēng)機(jī)開機(jī)時，指示燈常亮；若只有一個臺開機(jī)時，指示燈以0.5Hz的頻率閃爍；全部停機(jī)時，指示燈以2Hz的頻率閃爍。用一個開關(guān)控制系統(tǒng)的工作。分析控制要求可知：反映通風(fēng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)及控制系統(tǒng)工作的信號是PLC的輸入信號；用PLC的輸出信號來控制一臺指示燈的工作情況。 對邏輯關(guān)系簡單的控制，可以直接進(jìn)行I/O分配。I/O分配為如下： 輸 入 輸 出 風(fēng)機(jī)1風(fēng)機(jī)2風(fēng)機(jī)3 控制開關(guān) 指示燈 00000 00001 00002 00003 01000用輔助繼電器2000020002表示指示燈的幾種狀態(tài)。

7、輸 入 輸 出 00000 00001 00002 20000 20001 20002 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0由表可看出：20001=2000020002常亮2 Hz閃0.5 Hz閃風(fēng)機(jī)1風(fēng)機(jī)3風(fēng)機(jī)2設(shè)開機(jī)為1、停為0 ；指示燈亮和閃為1，滅為0。20000= 00000 00001 00002 + 00000 00001 00002 00000 00001 00002 + 00000 00001 0000220002= 000

8、00 00001 00002 要求：2臺及2臺以上風(fēng)機(jī)開機(jī)時，指示燈常亮；若只有一個臺開機(jī)時，指示燈以0.5Hz的頻率閃爍；全部停機(jī)時，指示燈以2Hz的頻率閃爍。 將2000020002的邏輯表達(dá)式化簡：化簡得： 20000=00000 00001+ 00000 00002 + 00001 0000220002=00000 00001 0000220001=20000 2000220000= 00000 00001 00002 + 00000 00001 00002 00000 00001 00002 + 00000 00001 00002設(shè)計梯形圖程序20002=00000000010000

9、220000 = 00000 00001 + 00000 00002 + 00001 0000220001=2000020002常亮控制開關(guān)2 Hz閃0.5 Hz閃 TIM003 #0003 TIM002 TIM002 #0002 TIM003a原變量用常開接點(diǎn)表示，反變量用常閉接點(diǎn)表示。 邏 輯 設(shè) 計 法 舉 例 之二 某系統(tǒng)中有4臺通風(fēng)機(jī)，欲用兩臺指示燈顯示通風(fēng)機(jī)的各種運(yùn)行狀態(tài)。要求：3臺及3臺以上風(fēng)機(jī)開機(jī)時，綠燈常亮；兩臺開機(jī)時，綠燈以5Hz的頻率閃爍；一臺開機(jī)時，紅燈以5Hz的頻率閃爍；全部停機(jī)時，紅燈常亮。分析控制要求得知：反映各臺風(fēng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的信號是PLC的輸入信號；要用PLC的

10、輸出信號來控制各指示燈的亮、滅。上述幾種運(yùn)行情況可分開考慮，以簡化程序設(shè)計。 本例，用A、B、C、D表示4臺通風(fēng)機(jī)，紅燈為F1，綠燈為 F2；設(shè)燈亮為“1”、燈滅為“0”； 風(fēng)機(jī)開為“1”、停為“0” 。 1. 紅燈（F1）常亮的程序設(shè)計當(dāng)4臺風(fēng)機(jī)都不開機(jī)時，紅燈常亮，其邏輯關(guān)系可列表為：由表可得函數(shù)：F1 = A B C D （1）A B C DF1由式（1）可畫出梯形圖如下： A B C D F1 0 0 0 0 1 2. 綠燈（F2）常亮的程序設(shè)計 A B C D F2 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1能引起綠燈常亮的情況

11、有5種，列邏輯狀態(tài)表如下：由此得邏輯函數(shù)為：將式（2）化簡為：F2 = AB（D+C）+CD（A+B） （3）F2 = ABCD + ABCD + ABCD+ ABCD + ABCD （2）根據(jù)式（3）畫梯形圖：F2 C A BDA C DB 3. 紅燈（F1）閃爍的程序設(shè)計A B C D F1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1根據(jù)紅燈閃爍的情況列表如下（設(shè)閃爍為“1” ）：由表得邏輯函數(shù)為：將式（4）化簡為：F1 = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD （4）根據(jù)式（5）畫梯形圖：F1C D A B 25501 C DA B C

12、DA BF1 = AB（CD + CD）+ CD（AB + AB）（5）25501產(chǎn)生5Hz的脈沖 4. 綠燈（F2）閃爍的程序設(shè)計A B C D F20 0 1 1 10 1 0 1 10 1 1 0 11 0 0 1 1 0 1 0 11 1 0 0 1根據(jù)綠燈閃爍的情況列表如下（設(shè)閃爍為“1” ）：由此得邏輯函數(shù)為：將式（6）化簡為：F2 = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD （6）F2 = （AB + AB)(CD + CD）+ AB CD + AB CD （7）F2 = （AB + AB)(CD + CD）+ AB CD + AB CD

13、（7） 根據(jù)式（7）畫梯形圖如下：F2 A B C D 25501 A B C DA B C DA B C D 5. 根據(jù)所選用的PLC機(jī)型，作出I/O分配表。用PLC的I/O點(diǎn)編號替換梯形圖中的變量。（1）作I/O分配表（本例使用的PLC是CPM1A）： 輸 入 輸 出 A B C D F1 F2 00101 00102 00103 00104 01101 01102（2）將上面各梯形圖中的A、D、C、D、F1、F2用 表中的PLC輸入/輸出點(diǎn)編號替換。作其梯形圖如下：A B C DF100101 00102 00103 0010401101F1 = A B C D 下面以紅燈的程序?yàn)槔f明

14、合并的方法。00101 00102 00103 00104F1F100103 00104 00101 00102 25501 00103 0010400101 00102 00103 0010400101 00102 6. 綜合幾個梯形圖，得出最后的程序。兩張圖的合并應(yīng)作如圖處理。照此處理綠燈及整個程序。 紅燈的程序7. 上機(jī)調(diào)試程序，進(jìn)一步修改、完善。紅燈常亮紅燈閃爍時 序 圖 設(shè) 計 法若PLC各輸出信號的狀態(tài)變化有一定的時間順序，可由時序圖入手進(jìn)行程序設(shè)計。 (1) 根據(jù)各輸入、輸出信號之間的時序關(guān)系，畫出輸入和輸出信號的工作時序圖。 (2) 把時序圖劃分成若干個區(qū)段，確定各區(qū)段的時間長

15、短。找出區(qū)段間的分界點(diǎn)，弄清分界點(diǎn)處各輸出信號狀態(tài)的轉(zhuǎn)換關(guān)系和轉(zhuǎn)換條件。一般方法為： (3) 確定所需的定時器個數(shù)，分配定時器號，確定各定時器的設(shè)定值。 (4) 明確各定時器開始定時和定時到兩個時刻各輸出信號的狀態(tài)。最好作一個狀態(tài)轉(zhuǎn)換明細(xì)表 。 (5) 作PLC的I/O分配表。 (6) 根據(jù)時序圖、狀態(tài)轉(zhuǎn)換明細(xì)表和I/O分配表，畫出PLC梯形圖。 (7) 作模擬實(shí)驗(yàn)，進(jìn)一步修改、完善程序。 時序圖設(shè)計法舉例圖為十字路口上的紅、黃、綠交通信號燈。綠燈亮放行、紅燈亮禁行。 控制要求： 放行時間：南北方向?yàn)?0秒，東西方向?yàn)?0秒。禁行預(yù)告：欲禁行方向的黃燈和欲放行方向的紅燈 以5Hz的頻率閃爍5秒

16、， 5秒后另一個方向放行。 只用一個控制開關(guān)對系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行控制。南北西東（1）分析控制要求，確定輸入和輸出信號。原則：在滿足控制要求的前提下，應(yīng)盡量少占用PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。對本例，由控制開關(guān)輸入的信號是輸入信號；指示燈的亮、滅由PLC的輸出信號控制。由于同方向的同色燈在同一時間亮、滅，可將同色燈并聯(lián)，用一個輸出信號控制。這樣只占6個輸出點(diǎn)。南北西東（2）畫出各方向三色燈的工作時序圖。 5s 5s 南北黃燈南北綠燈 30 s 30 s 5s東西紅燈 5s 20s 20 s東西綠燈東西黃燈 5s 5s南北紅燈 20 s 5s 20 s 5s 啟 動 t0 t1 t2 t3 t4 一個循環(huán) 一個循

17、環(huán)（3）由時序圖分析各輸出信號之間的時間關(guān)系。紅燈和綠燈常亮的時間相同（30s/ 20s） ；黃燈和紅燈閃爍的時間相同（5s） 。一個循環(huán)有4個時間分界點(diǎn)：t1 、 t2 、 t3 、 t4 。在這4個分界點(diǎn)處信號燈的狀態(tài)將發(fā)生變化。 5s 5s 南北黃燈南北綠燈 30 s 30 s 5s東西紅燈 5s 20s 20 s東西綠燈東西黃燈 5s 5s南北紅燈 20 s 5s 20 s 5s 啟 動 t0 t1 t2 t3 t4 （4）確定信號燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)換點(diǎn)。 用TIM000TIM003 4個定時器控制信號燈的狀態(tài)轉(zhuǎn)換。（5）確定定時器的個數(shù)及編號。 5s 5s 南北黃燈南北綠燈 30 s 30

18、s 5s東西紅燈 5s 20s 20 s東西綠燈東西黃燈 5s 5s南北紅燈 20 s 5s 20 s 5s 啟 動 t0 t1 t2 t3 t4 TIM000TIM001TIM002TIM003（6）列出定時器的功能明細(xì)表。 5s 5s 南北黃燈南北綠燈 30 s 30 s 5s東西紅燈 5s 20s 20 s東西綠燈東西黃燈 5s 5s南北紅燈 20 s 5s 20 s 5s 啟 動 t0 t1 t2 t3 t4 TIM000TIM001TIM002TIM003 定時器 t0 t1 t2 t3 t4TIM000(通電延時OFF控制 )開始定時。(為南/北綠燈、東/西紅燈亮定時）TIM000

19、ON。南/北綠燈滅，南/北黃、東西紅燈開始閃。 ON ON開始下一個循環(huán)的定時。 5s 5s 南北黃燈南北綠燈 30 s 30 s 5s東西紅燈 5s 20s 20 s東西綠燈東西黃燈 5s 5s南北紅燈 20 s 5s 20 s 5s 啟 動 t0 t1 t2 t3 t4 TIM000TIM001TIM002TIM003 定時器 t0 t1 t2 t3 t4TIM000(定時30 s )開始定時。(為南/北綠燈、東西紅燈亮定時）TIM000ON。南/北綠燈滅，南/北黃、東西紅燈開始閃。 ON ON開始下一個循環(huán)的定時。TIM001(定時35 s )開始定時。繼續(xù)定時。TIM001ON。閃爍的

20、燈滅，東西綠、南北紅燈亮。 ON開始下一個循環(huán)的定時。 定時器 t0 t1 t2 t3 t4TIM000定時30秒開始定時南北綠、東西紅燈開始亮ON且保持。南北綠燈滅；南北黃、東西紅燈開始閃 ON ON開始下一個循環(huán)的定時TIM001定時35秒 開始定時 繼續(xù)定時ON且保持。南北黃、東西紅燈滅；東西綠、南北紅燈亮 ON開始下一個循環(huán)的定時 TIM002定時55秒 開始定時 繼續(xù)定時 繼續(xù)定時ON且保持。東西綠燈滅；東西黃、南北紅燈開始閃開始下一個循環(huán)的定時TIM003定時60秒 開始定時 繼續(xù)定時 繼續(xù)定時 繼續(xù)定時ON，隨即復(fù)位且開始下一個循環(huán)的定時。 輸 入 輸 出 控制開關(guān) 南北綠燈南北

21、黃燈南北紅燈東西綠燈東西黃燈東西紅燈 00000 01000 01001 01002 01003 01004 01005（6）根據(jù)定時器功能明細(xì)表和I/O分配，畫出PLC的梯形圖。 （7）作PLC的I/O分配表。本例要求用一個控制開關(guān)進(jìn)行控制。這里將全部程序放在指令I(lǐng)L/ILC 之間，用00000作為指令I(lǐng)L的執(zhí)行條件，即可實(shí)現(xiàn)控制要求。 IL( 02 )00000TIM000 # 0300TIM003 TIM001 # 0350TIM002 # 0550TIM003 # 0600TIM00001000系統(tǒng)啟動南北綠/東西紅亮30秒定時南北黃/東西紅閃5秒定時東西綠/南北紅亮20秒定時東西黃、

22、南北紅閃5秒定時TIM000 25501 TIM001 ILC( 03 ) END(01)0100001005010010100301004TIM002 25501 TIM003TIM001 TIM00201001010030100201004南北綠亮30秒東西紅亮30秒東西綠亮20秒南北紅亮20秒南北黃閃5秒東西紅閃5秒東西黃閃5秒南北紅閃5秒時序圖設(shè)計法小結(jié)（1）分析PLC的輸入和輸出信號，以作為選擇PLC機(jī)型的依據(jù)之一。（2）為了弄清各燈之間亮、滅的時間關(guān)系，根據(jù)控制要求，可以先畫出各方向三色燈的工作時序圖。（3）由時序圖分析各輸出信號之間的時間關(guān)系。（4）各個時間區(qū)段必須用若干個定時器

23、來控制，為了明確各定時器的職責(zé)，以便于理順各色燈狀態(tài)轉(zhuǎn)換的準(zhǔn)確時間，最好列出定時器的功能明細(xì)表。（5）進(jìn)行PLC的I/O分配。（6）根據(jù)定時器功能明細(xì)表和I/O分配，畫出的梯形圖經(jīng)驗(yàn)設(shè)計法的基礎(chǔ)是：具有繼電器控制的設(shè)計經(jīng)驗(yàn)，熟練掌握PLC指令的功能。所謂設(shè)計經(jīng)驗(yàn)，是指能熟練掌握典型繼電器控制電路的設(shè)計思路，并能將這種設(shè)計思路移植到PLC程序設(shè)計中。4.4 梯形圖的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計方法適用范圍： 簡單的梯形圖程序或復(fù)雜系統(tǒng)的某一局部程序。特點(diǎn)： 按設(shè)計者的經(jīng)驗(yàn)和習(xí)慣的思路進(jìn)行設(shè)計,因此沒有 規(guī)律可遵循，具有很大的試探性和隨意性，需經(jīng)反復(fù)修改完善才能符合設(shè)計要求，所以設(shè)計的結(jié)果因人而異。 1. 啟保停控制

24、程序0000200003KEEP 01000 010000100000002 000030000200003SET 01000RESET 01000（a）（b）（c）下圖是常用的啟保停PLC控制程序。要區(qū)別不同場合，采用不同的啟保?？刂瞥绦颉?典型控制電路包括：電動機(jī)的啟保?？刂啤⒄?反轉(zhuǎn)控制、點(diǎn)動控制、 Y-啟動控制、幾臺電動機(jī)的連鎖控制、異地控制、掉電保持等等。 一、典型控制電路的PLC程序設(shè)計 2. 電動機(jī)正反轉(zhuǎn)控制程序 下面是正反轉(zhuǎn)控制的程序設(shè)計(尚有其他方案)。為確保運(yùn)行可靠,要采取軟、硬件兩種互鎖措施。0100100002000000100101002000010100201002

25、0000201001SB300000 0100100001 0100200002COM COMSB1 220VSB2DC24VKM1KM2PLCKHKM1KM2正轉(zhuǎn)啟動反轉(zhuǎn)啟動停車按鈕正轉(zhuǎn)接觸器 反轉(zhuǎn)接觸器 觸點(diǎn)互鎖 觸點(diǎn)互鎖 010010100000003010010100000000010010000200001 3. 電動機(jī)順序啟/?？刂瞥绦?下面是兩臺電動機(jī)順序啟/?？刂频某绦蛟O(shè)計(尚有其他方案)。啟動時，只有電動機(jī)M1啟動(01000 ON)、電動機(jī)M2才可能啟動(01001 ON)；停止時，只有M2先停、 M1才可能停。 輸 入 輸 出M1啟動 00000KM1 01000M1停車

26、 00001KM2 01001M2啟動 00002M2停車 0000301000000020000020000000012000020000 4. 電動機(jī)既可長動、又可點(diǎn)動的控制程序 下面是電動機(jī)長/點(diǎn)動控制的程序(尚有其他方案)。 輸 入 輸 出點(diǎn)動按鈕SB1 00000KM 01000長動按鈕SB2 00001停車按鈕SB3 00002長動: 按一下SB2。點(diǎn)動: 按住SB1不放,電動機(jī)轉(zhuǎn)動,釋放SB1電動機(jī)停轉(zhuǎn)。停車: 按一下SB3。 5. 電動機(jī)異地控制程序 下面是電動機(jī)在三地啟/?？刂频某绦?尚有其他方案)。 輸 入 輸 出甲地啟/停SB1 00000KM 01000乙地啟/停SB2

27、 00001丙地啟/停SB2 00002本例，各地電動機(jī)的啟動和停車都共用一個按鈕。2000020000DIFD(14) 20000KEEP0100001000000030000100002無論在何地，第一次按動按鈕是啟動電動機(jī)，第二次按動按鈕就是停車。 6. 掉電保持程序常用方法：使用KEEP指令以及SET、RESET等指令編寫程序，并用保持繼電器HR的某一位作輸出；將系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)或參數(shù)存放在具有掉電保持功能的DM區(qū)等。除了上述各種典型程序外，脈沖發(fā)生器程序、分頻器程序、優(yōu)先權(quán)程序等，最好能熟練掌握。梯形圖的經(jīng)驗(yàn)設(shè)計例題例1 送料小車自動控制系統(tǒng)例2 兩處卸料的小車自動控制系統(tǒng)例3 電機(jī)優(yōu)

28、先啟動控制例1 送料小車?yán)? 送料小車自動控制系統(tǒng)的梯形圖設(shè)計步驟：1）理解控制策略2）I/O分配3) 設(shè)計梯形圖I/O分配輸入：右行啟動按鈕 左行啟動按鈕 停止按鈕 右端行程開關(guān) 左端行程開關(guān)輸出：右行接觸器 左行接觸器 裝料電磁閥 卸料電磁閥裝料15s卸料10sI/O分配1）I/O分配輸入：右行啟動按鈕SB1 00000 左行啟動按鈕SB2 00001 停止按鈕SB3 00002 右端行程開關(guān)ST2 00003 左端行程開關(guān)ST1 00004輸出：右行接觸器01000 左行接觸器01001 裝料電磁閥01002 卸料電磁閥01003梯形圖設(shè)計梯形圖設(shè)計 例2 兩處卸料的小車 I/O分配輸入

29、：右行啟動按鈕SB1 00000 左行啟動按鈕SB2 00001 停止按鈕SB3 00002 右端行程開關(guān)ST2 00003 左端行程開關(guān)ST1 00004輸出：右行接觸器01000 左行接觸器01001 裝料電磁閥01002 卸料電磁閥01003例2 兩處往返裝料/卸料的小車，工作過程如圖。ST1ST3ST2右左裝料處卸料處卸料處要求：小車單數(shù)次運(yùn)行時，在ST3卸料。偶數(shù)次運(yùn)行時，ST3處不卸，而在ST2處卸料。裝料15s 、卸料10s。 輸 入 輸 出右行啟動SB1 00000右行KM 01000左行啟動SB2 00001左行KM 01001停車按鈕SB3 00002裝料KM 01002行

30、程開關(guān)ST1 00004卸料KM 01003行程開關(guān)ST2 00003行程開關(guān)ST3 00005 I/O分配表01000000020000001000000010100101001000050000200003000010100120000TIM001000040000001000TIM00001000000030100101003TIM000 #0100000050000401002TIM001 #01500000520000200000100100003右行左行卸料裝料右行啟動左行啟動ST3ST1ST3ST2進(jìn)退裝料卸料卸料ST2ST1 系統(tǒng)程序000040000500003單數(shù)次運(yùn)行01

31、000000020000001000000010100101001000050000200003000010100120000TIM001000040000001000TIM00001000000030100101003TIM000 #0100000050000401002TIM001 #01500000520000200000100100003右行左行卸料裝料右行啟左行啟ST3ST1ST3ST2進(jìn)退裝料卸料卸料ST2ST1偶數(shù)次運(yùn)行000040000500003例3 電機(jī)優(yōu)先啟動控制 有5個電機(jī)M1M5，都有啟動和停止控制按鈕，要求按順序啟動，即前級電機(jī)不啟動時，后級電機(jī)無法啟動；前級電機(jī)停

32、，后級電機(jī)也都停。I/O分配1）I/O分配輸入： 5個啟動按鈕SB1SB5 00000、00002、00004 、 00006、00008 5個停止按鈕SB6SB10 00001、00003、00005、00007、00009輸出： 5個控制電機(jī)的接觸器 KM1KM5 0100001004輸入：5個啟動按鈕SB1SB5 00000、00002、00004 、 00006、00008 5個停止按鈕SB6SB10 00001、00003、00005、00007、00009輸出:5個控制電機(jī)的接觸器 KM1KM5 01000010044.5 梯形圖的順序控制設(shè)計方法 1順序控制的特點(diǎn)2功能表圖及其對

33、應(yīng)的梯形圖3. 順序控制程序設(shè)計舉例 順序控制的特點(diǎn)1順序控制的特點(diǎn)送料小車自動控制系統(tǒng)的工作過程規(guī)律性強(qiáng)、時序清晰2.功能表圖2功能表圖及其對應(yīng)的梯形圖 功能表的組成：又叫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、狀態(tài)圖或流程圖。步+轉(zhuǎn)向條件+有向連線+動作功能表圖的結(jié)構(gòu)正在執(zhí)行的步叫活動步，當(dāng)前一步為活動步且轉(zhuǎn)換條件滿足時，啟動下一步并終止前一步。 內(nèi)容：功能表圖的結(jié)構(gòu)功能表圖的結(jié)構(gòu)對應(yīng)的梯形圖2.1 功能表圖的結(jié)構(gòu) 1）單序列結(jié)構(gòu) 單序列由一系列相繼激活的步組成。每一步的后面僅有一個轉(zhuǎn)換條件，每一個轉(zhuǎn)換條件后面僅有一步。 選擇序列結(jié)構(gòu)后一步成為活動步時，前一步變?yōu)椴换顒硬健?）選擇序列結(jié)構(gòu) 選擇序列的開始稱為分支。某

34、一步的后面有幾個步，當(dāng)滿足不同的轉(zhuǎn)換條件時，轉(zhuǎn)向不同的步。并行序列結(jié)構(gòu)當(dāng)前一步為活動步、且轉(zhuǎn)換條件滿足時，才能轉(zhuǎn)向下一步。后一步成為活動步時，前一步變?yōu)椴换顒硬健?選擇序列的結(jié)束稱為合并。當(dāng)某個分支的最后一步成為活動步、且轉(zhuǎn)換條件滿足時，都要轉(zhuǎn)向合并步。ab cdefj 1 4 2 6 8ghi 5 3 7eac 1b 2 3d 4 7 6 5 83) 并行序列結(jié)構(gòu)并行序列的開始用雙線表示，轉(zhuǎn)換條件放在雙線之上。當(dāng)并行序列首步為活動步且條件滿足時，各分支首步同時變?yōu)榛顒硬?。并行序列的結(jié)束稱為合并，用雙線表示并行序列的合并，轉(zhuǎn)換條件放在雙線之下。分支2分支1當(dāng)各分支的末步都為活動步、且條件滿足時

35、，將同時轉(zhuǎn)換到合并步，且各末步都變?yōu)椴换顒硬健７种? B1Si B2 Si+1 SiSi-1Si+1SiCi Si+1Si+2Si+1SiCi+12.2 功能表圖與梯形圖的對應(yīng)關(guān)系 步程序的梯形圖結(jié)構(gòu)如圖。每個步有一個控制位，當(dāng)某步的控制位為ON時，該步成為活動步(激活下一步的條件之一)，同時與該步對應(yīng)的程序開始執(zhí)行；當(dāng)轉(zhuǎn)換條件滿足時(激活下一步的條件之二)，則下一步的控制位為ON，而上一步的控制位變?yōu)镺FF，上一步對應(yīng)的程序停止執(zhí)行。由于轉(zhuǎn)換條件常是短信號，因此每步要加自鎖。當(dāng)后續(xù)步成為活動步時，前一步要變?yōu)椴换顒硬健?B1Si B2 Si+1 SiSi-1Si+1SiCi Si+1Si+2

36、Si+1SiCi+1 必須將常閉觸點(diǎn)Si+1和Si+2與前一步的控制位線圈串聯(lián)。當(dāng)某一步成為活動步時，其控制位為ON，可以利用這個ON信號實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制。僅輸入一個節(jié)拍的信號稱為短信號。兩次輸入的時間間隔稱為節(jié)拍。2.3 功能表圖綜合結(jié)構(gòu)功能表圖對應(yīng)的梯形圖步20000為起始步，它的前面有2條分支 功能表圖對應(yīng)的梯形圖步20001的后面有3條并行序列的分支 功能表圖對應(yīng)的梯形圖步20006是單序列的步，步20005、步20007為其前級步和后續(xù)步 功能表圖對應(yīng)的梯形圖步20009的后面有2條選擇序列的分支 功能表圖對應(yīng)的梯形圖步20012的前面有2條選擇序列的分支 功能表圖對應(yīng)的梯形圖步200

37、15的前面有3條選擇序列的分支 3 順序控制程序設(shè)計舉例 二、用順序控制設(shè)計法編寫用戶程序 用順序控制設(shè)計法編程的基本步驟：（1）根據(jù)控制要求將控制過程分成若干個工作步。 明確每個工作步的功能，弄清步的轉(zhuǎn)換是單向進(jìn)行（單序列）還是多向進(jìn)行（選擇或并行序列）； 確定各步的轉(zhuǎn)換條件（可能是多個信號的“與”、“或”等邏輯組合）。 必要時可畫一個工作流程圖，它有助于理順整個控制過程的進(jìn)程。（2）為每個步設(shè)置控制位，確定轉(zhuǎn)換條件。 控制位最好使用同一個通道的若干連續(xù)位。（3）確定所需輸入和輸出點(diǎn)，選擇PLC機(jī)型，作出I/O分配。（4）在前兩步的基礎(chǔ)上，畫出功能表圖。（5）根據(jù)功能表圖畫梯形圖。（6）添加

38、某些特殊要求的程序。 順序控制設(shè)計舉例之一某動力頭工作流程如圖。ST3ST1ST2快進(jìn)工進(jìn)快退動力頭停在原位(ST3)。按一下按鈕動力頭啟動。 輸 入 輸 出 啟動 按鈕 ST1 ST2 ST3 正轉(zhuǎn)電磁閥1 正轉(zhuǎn)電磁閥2 反轉(zhuǎn)電磁閥00000 00001 00002 00003 01000 01001 01002 (1) 作出 I/O分配:動力頭退回原位后重復(fù)上述動作。 (2) 畫出動力頭的功能表圖。 1啟動壓ST3按啟動按鈕 2壓ST1 3 快進(jìn) 工進(jìn) 等待壓ST2 4 快退壓ST3 20000啟動00003 00000 20001000012000201000ON 01001ON 010

39、010000220003 0100200003正轉(zhuǎn)電磁閥1正轉(zhuǎn)電磁閥2正轉(zhuǎn)電磁閥2反轉(zhuǎn)電磁閥輸入：系統(tǒng)啟動按鈕 00000 右端行程開關(guān)ST2 00002 中間行程開關(guān)ST1 00001 左端行程開關(guān)ST3 00003輸出：快進(jìn)接觸器01000 工進(jìn)接觸器01001 快退接觸器01002ST3ST1ST2快進(jìn)工進(jìn)快退 (3) 根據(jù)功能表圖設(shè)計出梯形圖。 20000 00000 00003 2000220003 00003 20001200002531520002 00002 200002000320001 20001 00001 20003200012000220003010012000020

40、00101000200020100220002 20000啟動00003 00000 2000100001(ST1)2000201000ON 01001ON 0100100002(ST2)20003 0100200003(ST3)快進(jìn)快進(jìn)工進(jìn)快退ST3ST1ST2快進(jìn)01000工進(jìn)01001快退01002 順序控制設(shè)計舉例之二用傳送帶傳送長物體的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖示。GK1GK2皮帶A皮帶B為減少皮帶機(jī)運(yùn)行時間,兩個皮帶機(jī)分段工作。光電開關(guān)光電開關(guān) 工作過程: 按一下啟動按鈕，皮帶機(jī)A運(yùn)行，B停； 當(dāng)物體前端接近GK1時，A與B都運(yùn)行； 當(dāng)物體后端離開GK1時， B 運(yùn)行，A停； 當(dāng)物體后端離開GK

41、2時， A與B都不運(yùn)行。 輸 入 輸 出 啟動按鈕 GK1 GK2 皮帶機(jī)A接觸器皮帶機(jī)B接觸器 00002 00000 00001 01000 01001 (1) 作出 I/O分配: (2) 功能表圖 200002531500002 20001000002000201000ON 01001ON 010000000020003 0100100001A運(yùn)行A、B 運(yùn) 行B 運(yùn)行GK1GK2 (3) 設(shè)計梯形圖程序。 20000 00002 2000220003 20100 20001200002531520002 00000 200002000320001 20001 00000 2000320

42、00120002200030100020000200012000220002010012000220003DIFD(14) 20100 00001GK2 200002531500002 20001000002000201000ON 01001ON 010000000020003 0100100001A運(yùn)行A、B 運(yùn) 行B 運(yùn)行啟動按鈕01000GK1功能表圖例3 兩處往返裝料/卸料的小車，工作過程如圖。ST1ST3ST2右左裝料處卸料處卸料處要求：小車單數(shù)次運(yùn)行時，在ST3卸料。偶數(shù)次運(yùn)行時，ST3處不卸，而在ST2處卸料。裝料15s 、卸料10s。 輸 入 輸 出右行啟動SB1 00000右

43、行KM 01000左行啟動SB2 00001左行KM 01001停車按鈕SB3 00002裝料KM 01002行程開關(guān)ST1 00004卸料KM 01003行程開關(guān)ST2 00003行程開關(guān)ST3 00005 I/O分配表功能表圖梯形圖 輸 入 輸 出右行啟動SB1 00000右行KM 01000左行啟動SB2 00001左行KM 01001停車按鈕SB3 00002裝料KM 01002行程開關(guān)ST1 00004卸料KM 01003行程開關(guān)ST2 00003行程開關(guān)ST3 00005梯形圖例3PLC上電系統(tǒng)啟動1號工進(jìn)I1號工進(jìn)II 1號快退 1號快進(jìn) 2號快進(jìn) 2號工進(jìn)2號快退原位等待壓ST

44、1快進(jìn)到位壓ST2工進(jìn)到位壓ST3工進(jìn)到位壓ST0退到原位快進(jìn)到位壓ST5工進(jìn)到位壓ST6退到原位壓ST4 順序控制舉例之四某控制系統(tǒng)中有兩個動力頭，工作流程圖如圖。1. 控制要求：（1）系統(tǒng)啟動后，兩個動力頭同時開始按圖中的工步順序運(yùn)行。它們都退回原位后，延時10秒，再同時進(jìn)入下一個循環(huán)的運(yùn)行。PLC上電系統(tǒng)啟動1號工進(jìn)I1號工進(jìn)II 1號快退 1號快進(jìn) 2號快進(jìn) 2號工進(jìn)2號快退原位等待壓ST1快進(jìn)到位壓ST2工進(jìn)到位壓ST3工進(jìn)到位壓ST0退到原位快進(jìn)到位壓ST5工進(jìn)到位壓ST6退到原位壓ST4（2）若斷開控制開關(guān)，各動力頭必須將當(dāng)前的運(yùn)行過程結(jié)束（完成所有工作步）退回原位后，才能自動停

45、止運(yùn)行。以確保每個循環(huán)開始時，動力頭都停在原位。 1號動力頭 - + - + 快退 + + + - 工進(jìn)2 - - + + 工進(jìn)1 - + + - 快進(jìn) YV4 YV3 YV2 YV1 動作 + + - 快退 + - + 工進(jìn) - + + 快進(jìn) YV7 YV6 YV5 動作 四個工步三個工步 2號動力頭（3）各動力頭的運(yùn)行取決于電磁閥線圈的通、斷電。 表中 +表示線圈通電，-表示不通電。PLC上電系統(tǒng)啟動1號工進(jìn)I1號工進(jìn)II 1號快退 1號快進(jìn) 2號快進(jìn) 2號工進(jìn)2號快退原位等待壓ST1快進(jìn)到位壓ST2工進(jìn)到位壓ST3工進(jìn)到位壓ST0退到原位快進(jìn)到位壓ST5工進(jìn)到位壓ST6退到原位壓ST4

46、2. 分析流程圖 注意流程圖中各動力頭的工作步數(shù)和轉(zhuǎn)換條件。 由于兩個動力頭退回原位的時間不同，先退回原位后的要進(jìn)入等待狀態(tài)。只有當(dāng)兩個動力頭都退回原位時，定時器才開始計時，定時到，兩個動力頭同時進(jìn)入下一個循環(huán)。 3. 作PLC的I/O分配表用CPM1A時的I/O分配： 輸 入輸 出 系統(tǒng)啟動控制開關(guān) 00000 YV1線圈 010011號動力頭原位限位ST0 00100 YV2線圈 010021號動力頭快進(jìn)限位ST1 00101 YV3線圈 010031號動力頭工進(jìn)I限位ST2 00102 YV4線圈 010041號動力頭工進(jìn)II限位ST3 00103 YV5線圈 010052號動力頭原位限

47、位ST4 00104 YV6線圈 010062號動力頭快進(jìn)限位ST5 00105 YV7線圈 010072號動力頭工進(jìn)限位ST6 00106200通道中的位作控制位 01006和01007 ON 01005和01007 ON 01005和01006 ON 200000000025315TIM000快進(jìn)快退工進(jìn)原位等待原位等待快退 20009 20008 20007 20006 01002和01003 ON快進(jìn)00101工進(jìn)I00102工進(jìn)II01002、01003和01004 ON0010300100001050010600104 20005 20004 20003 20002 20001 0

48、1001、01002 ON 01001和01003 ON 4. 畫出功能表圖1號動力頭2號動力頭 01006和01007 ON 01005和01007 ON 01005和01006 ON 200000000025315TIM000快進(jìn)快退工進(jìn)原位等待原位等待快退 20009 20008 20007 20006 01002和01003 ON快進(jìn)00101工進(jìn)I00102工進(jìn)II01002、01003和01004 ON0010300100001050010600104 20005 20004 20003 20002 20001 01001、01002 ON 01001和01003 ON PLC上電

49、后，20000即 ON。當(dāng)00000ON時系統(tǒng)啟動。 01006和01007 ON 01005和01007 ON 01005和01006 ON 200000000025315TIM000快進(jìn)快退工進(jìn)原位等待原位等待快退 20009 20008 20007 20006 01002和01003 ON快進(jìn)00101工進(jìn)I00102工進(jìn)II01002、01003和01004 ON0010300100001050010600104 20005 20004 20003 20002 20001 01001、01002 ON 01001和01003 ON 只有20005與20009都 ON時，TIM000才開

50、始計時。執(zhí)行各步時的輸出狀態(tài)執(zhí)行各步時的輸出狀態(tài)等待步 01006和01007 ON 01005和01007 ON 01005和01006 ON 200000000025315TIM000快進(jìn)快退工進(jìn)原位等待原位等待快退 20009 20008 20007 20006 01002和01003 ON快進(jìn)00101工進(jìn)I00102工進(jìn)II01002、01003和01004 ON0010300100001050010600104 20005 20004 20003 20002 20001 01001、01002 ON 01001和01003 ON TIM000 ON，為進(jìn)入下一個循環(huán)的運(yùn)行作好準(zhǔn)備。

51、等待步 01006和01007 ON 01005和01007 ON 01005和01006 ON 200000000025315TIM000快進(jìn)快退工進(jìn)原位等待原位等待快退 20009 20008 20007 20006 01002和01003 ON快進(jìn)00101工進(jìn)I00102工進(jìn)II01002、01003和01004 ON0010300100001050010600104 20005 20004 20003 20002 20001 01001、01002 ON 01001和01003 ON TIM000 ON、且00000ON，進(jìn)入下一個循環(huán)的運(yùn)行。等待步 5. 根據(jù)功能表圖作出梯形圖程序

52、 閱讀書中程序，考慮以下幾個問題： 一個循環(huán)結(jié)束時，怎樣保證兩個動力頭一起在原位停留10秒后再進(jìn)入下一個循環(huán)的運(yùn)行；步 20001 和步 20006 的啟動條件都是觸點(diǎn) 20000 和 00000 的“與”，其作用是什么；檢查SET、RESET語句的操作數(shù)是否正確，其依據(jù)是什么。 初始步20000如何啟動，何時變成不活動步，運(yùn)行過程中怎樣使步20000自動成為活動步； 歸納順序控制設(shè)計法： 理順動作順序、明確各步的轉(zhuǎn)換條件，作流程圖； 準(zhǔn)確地畫出功能表圖； 根據(jù)功能表圖正確地畫出相應(yīng)的梯形圖； 根據(jù)某些特殊功能要求，添加部分特殊要求程序。繼電器控制電路轉(zhuǎn)換設(shè)計法在繼電器控制電路的基礎(chǔ)上，經(jīng)過轉(zhuǎn)

53、換，將繼電器控制設(shè)計出PLC控制。 關(guān)于轉(zhuǎn)換的幾個問題 1各種繼電器、接觸器、電磁閥、電磁鐵等的轉(zhuǎn)換這些電器的線圈是PLC的執(zhí)行元件，要為它們分配相應(yīng)的PLC輸出繼電器號。中間繼電器可以用PLC的內(nèi)部輔助繼電器來代替。 2常開、常閉按鈕的轉(zhuǎn)換 用PLC控制時，啟動和停車一般都用常開按鈕。使用常開和長閉按鈕時，PLC的梯形圖畫法不同。 0000001000010000000100000010000100000001SB2000000000101000COMCOM SB1PLCKMSB2000000000101000COMCOM SB1PLCKM啟動停車啟動停車一般熱繼電器觸點(diǎn)不接入PLC中，而接

54、在PLC外部的啟動控制電路中。 4. 時間繼電器的處理時間繼電器可用PLC的定時器代替。 3熱繼電器的處理 PLC定時器的觸點(diǎn)只有接通延時閉合和接通延時斷開兩種?？梢酝ㄟ^編程設(shè)計出所需的時間控制。 用PLC的定時器實(shí)現(xiàn)延時接通的控制舉例 觸點(diǎn)KA閉合后延時接通KM的控制。KTKMKA KT01000TIM000 SV00000TIM000通電延時型 用PLC的定時器實(shí)現(xiàn)延時斷開的控制舉例 觸點(diǎn)KA閉合后延時斷開KM的控制。KTKMKA KT01000TIM000 SV00000TIM000 5對繼電器控制電路連接順序的處理調(diào)整部分電路的連接，以方便轉(zhuǎn)換成PLC梯形圖。 繼電器控制電路連接順序調(diào)

55、整的舉例線圈KM2和K之間連接著常開觸點(diǎn)KM2 。PLC的梯形圖不允許有這種結(jié)構(gòu)。STSB2KM1KM1 KTKM2 KKM1KM2SB1KT 調(diào)整電路連接的方法KM1 KTKM2 KSB1KM1KM1STKM2KTSB2線圈K接通的條件為：或常開觸點(diǎn)KM2閉合、或常開觸點(diǎn)KT閉合?？蓪⒊ｉ_觸點(diǎn)KM2與常開觸點(diǎn)KT并聯(lián)，作為線圈K的接通條件。STSB2KM1KM1 KTKM2 KKM1KM2SB1KTKM1 KTKM2 KSB1KM1KM1STKM2KTSB2TIM 000 SV0100001000000000100101000000022000001001TIM00000001 輸 入 輸

56、出SB100000KM101000SB200001KM201001ST00002 將繼電器控制電路轉(zhuǎn)換成PLC梯形圖先對圖中的電器進(jìn)行I/O分配。具有多種工作方式系統(tǒng)的程序設(shè)計 控制設(shè)備的工作方式可分為：手動、單步、單周期、連續(xù)（自動） 。手動：與點(diǎn)動相似,按下按鈕運(yùn)行、釋放按鈕停止；單步：啟動一次只能運(yùn)行一個工作步；單周期：啟動一次只運(yùn)行一個工作周期；連續(xù)：啟動后連續(xù)地、周期性地運(yùn)行一個過程?？煞謩e設(shè)計各種工作方式的程序，最后綜合起來。 多種工作方式系統(tǒng)的程序設(shè)計舉例。小車工作方式：手動、單步、單周期、自動。ST1ST2右(01000)(01001)左(01002)裝料15s 卸料10s (

57、01003)00004 00003 操 作 盤運(yùn)料小車 控 制執(zhí)行自動方式之前,要用手動方式將小車調(diào)回裝料（ST1）處。00101單 步00102單周期手 動00100連 續(xù)0010300104右行左行00105啟動停止00106001070000000001裝料卸料方式選擇開關(guān)單周期工作方式：方式開關(guān)撥在單周期檔。小車完成一次循環(huán)回到00004即停，再啟動需按00000。啟動按鈕 200000000000004 01002ON裝料TIM00000003TIM00100004 20004 20003 20002 20001 01000 ON右行01003ON卸料 01001ON左行控制位單周期

58、方式的功能表圖00101單 步00102單周期手 動00100連 續(xù)0010300104右行左行00105啟動停止00106001070000000001裝料卸料00101單 步00102單周期手 動00100連 續(xù)0010300104右行左行00105啟動停止00106001070000000001裝料卸料連續(xù)工作方式：方式開關(guān)撥在連續(xù)檔。完成一次循環(huán)回到00004，自動進(jìn)入下個循環(huán)的運(yùn)行。 連續(xù)方式的功能表圖連續(xù)狀態(tài)控制 200002010000004 01002ON裝料TIM00000003TIM00100004 20004 20003 20002 20001 01000 ON右行010

59、03ON卸料 01001ON左行控制位啟動按鈕 200000000000004 01002ON裝料TIM000 0000000003 00000TIM001 0000000004 00000 20004 20003 20002 20001 01000 ON右行01003ON卸料 01001ON左行單步工作方式：方式開關(guān)撥在單步檔。按一次00000，小車完成一個工作步。 單步方式的功能表圖例如，按一次啟動按鈕00000，小車裝料。裝料結(jié)束(TIM000ON)即停。再按一次啟動按鈕00000小車右行，到達(dá)卸料處 ST2 （ 00003 ）即停。ST2再按一次啟動按鈕00000，小車卸料。單步、單周期和連續(xù)的功能表圖可以合并成一個。單步時00101斷開，每步結(jié)束時都要按啟動按鈕，使00000 ON20101 ON。單周期 2000000102 00000 +00101 00000 + 00103 2010000004 01002ON裝料TIM000 2010100003 20101TIM001 20101 00004 20101 20004 20003 20002 20001 01000 ON右行01003ON卸料 01001ON左行自動方式單步連續(xù)201010000000101連續(xù)狀態(tài)控制位(ON)程序采用指令JMP/