機(jī)器人基礎(chǔ)與操作課件

機(jī)器人操作培訓(xùn)華中數(shù)控-培訓(xùn)部石義淮機(jī)器人操作培訓(xùn)華中數(shù)控-培訓(xùn)部石義淮11、機(jī)器人定義美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）的機(jī)器人定義：“機(jī)器人是用以搬運(yùn)材料、零件、工具的可編程序的多功能操作器或是通過(guò)可改變程序來(lái)完成各種作業(yè)的特殊機(jī)械裝置?！比毡竟I(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器（endeffector）的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)自動(dòng)完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器?！眹?guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義：“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可編程序來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)?！?、機(jī)器人定義美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）的機(jī)器人定義：“機(jī)器人22、機(jī)器人的發(fā)展歷史1920年，捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》?？ㄅ蹇嗽趧”局兄惺状翁岬絉obota（捷克文“苦工，勞役”）引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了“機(jī)器人”一詞的起源。1950年，美國(guó)作家埃薩克·阿西莫夫在他的科幻小說(shuō)《I，Robot》中首次使用了“Robotics”，即“機(jī)器人學(xué)”。阿西莫夫提出了“機(jī)器人三原則”：1、機(jī)器人不應(yīng)傷害人類,且在人類受到傷害時(shí)不可袖手旁觀；2、機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外；3、機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開(kāi)發(fā)的準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。2、機(jī)器人的發(fā)展歷史1920年，捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了31954年，美國(guó)人George

Devol（喬治.德沃兒）提出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人方案并在1956年獲得美國(guó)專利。并且喬治·德沃爾和物理學(xué)家約瑟·英格柏格與1956年成立了一家名為Unimation（通用機(jī)械公司）的公司，公司名字來(lái)自于兩個(gè)單詞“Universal”和“Animation”的縮寫。喬治.德沃兒1959年，喬治·德沃爾和約瑟·英格柏格發(fā)明了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，命名Unimate（尤尼梅特），意思是“萬(wàn)能自動(dòng)”。1954年，美國(guó)人GeorgeDevol個(gè)工業(yè)機(jī)器人方案并41961年，Unimation公司生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人“Unimate”--通用機(jī)械手。這臺(tái)工業(yè)機(jī)器人用于安裝汽車的門、車窗把柄、換檔旋鈕、燈具固定架，以及汽車內(nèi)部的其他硬件等。60～70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段，日本、西歐各國(guó)、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。川崎重工Kawasaki-Unimate2000機(jī)器人這是日本生產(chǎn)的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。歐洲安裝運(yùn)行的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。1961年，Unimation公司生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)580年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。并向各個(gè)領(lǐng)域拓展，如航天、水下、排險(xiǎn)、核工業(yè)等，隨著機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展，產(chǎn)生第二代機(jī)器人---示教再現(xiàn)機(jī)器人。90年代，機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用更為廣泛，如軍用、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂(lè)等領(lǐng)域，并開(kāi)始向智能型（第三代）機(jī)器人發(fā)展。索尼3SR-3X機(jī)器人表演金雞獨(dú)立《終結(jié)者》80年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆63、我國(guó)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)70年代后期開(kāi)始研制“七五”“863”工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人及智能機(jī)器人,水下（1000米，6000米無(wú)纜）排險(xiǎn)、爬壁、管道、防核化偵查、核工業(yè)用遙控移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）、步行機(jī)（雙足，四足，六足） 地面軍用智能車輛等。1999年 “863”智能機(jī)器人主題產(chǎn)業(yè)化基地9個(gè)（哈工大、一汽、沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、大連華錄、南開(kāi)大學(xué)、上海交大、上海大學(xué)、兵工58研究所）3、我國(guó)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)70年代后期開(kāi)始研制“七五”“74、機(jī)器人的性能要素（1）自由度數(shù)

衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)，一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)。機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù)。（2）負(fù)荷能力機(jī)器人在滿足其它性能要求的前提下，能夠承載的負(fù)荷重量。（3）工作空間機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的所有點(diǎn)的集合。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長(zhǎng)度和其構(gòu)型的函數(shù)。（4）精度指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度。它與機(jī)器人控制系統(tǒng)及反饋裝置有關(guān)。與機(jī)械傳動(dòng)有關(guān)。4、機(jī)器人的性能要素（1）自由度數(shù)衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性8（5）重復(fù)定位精度指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度。它不僅與機(jī)器人控制系統(tǒng)及反饋裝置有關(guān)，還與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的精度及機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能有關(guān)。（6）工作速度

單關(guān)節(jié)速度；合成速度。（7）其它動(dòng)態(tài)特性

如穩(wěn)定性、柔順性等。（5）重復(fù)定位精度指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度。它不95、機(jī)器人的分類機(jī)器人分類的種類和方式很多，這里介紹以下四種分類方式：（1）按驅(qū)動(dòng)形式（2）按用途劃分（3）按幾何結(jié)構(gòu)分類（4）按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類5、機(jī)器人的分類機(jī)器人分類的種類和方式很多，這里介紹以下10按驅(qū)動(dòng)形式氣壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)電驅(qū)動(dòng)直流伺服驅(qū)動(dòng)交流伺服驅(qū)動(dòng)(1)按驅(qū)動(dòng)形式分類由于電驅(qū)動(dòng)相比氣壓驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)有更高的驅(qū)動(dòng)精度和穩(wěn)定性能，目前工業(yè)機(jī)器人基本上都采用的是電驅(qū)動(dòng)形式按驅(qū)動(dòng)形式氣壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)電驅(qū)動(dòng)直流伺服驅(qū)動(dòng)交流11(2)按用途劃分1）工業(yè)機(jī)器人弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人裝配機(jī)器人噴涂機(jī)器人拋光機(jī)器人6公斤弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人在工作中弧焊機(jī)器人(2)按用途劃分1）工業(yè)機(jī)器人弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人搬122）特種機(jī)器人空間機(jī)器人水下機(jī)器人軍用機(jī)器人教學(xué)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人醫(yī)用機(jī)器人排險(xiǎn)機(jī)器人德國(guó)排雷機(jī)器人水下排雷機(jī)器人導(dǎo)盲機(jī)器人2）特種機(jī)器人空間機(jī)器人水下機(jī)器人軍用機(jī)器人教學(xué)機(jī)器13串聯(lián)機(jī)器人：各連桿為串聯(lián)并聯(lián)機(jī)器人：各連桿為并聯(lián)(3)按幾何結(jié)構(gòu)分類串聯(lián)機(jī)器人：各連桿為串聯(lián)并聯(lián)機(jī)器人：各連桿為并聯(lián)(3)按幾何14(4)按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類主要分成一下四類：1) 直角坐標(biāo)系機(jī)器人2) 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人3) 極坐標(biāo)型機(jī)器人4) 多關(guān)節(jié)機(jī)器人(4)按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方151)

直角坐標(biāo)系機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖所示，它在x,y,z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的直角坐標(biāo)系機(jī)器人1)直角坐標(biāo)系機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖所示，它在162)

圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如右圖所示，R、θ和x為坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)，其中R、是手臂的徑向長(zhǎng)度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果機(jī)器人手臂的徑向坐標(biāo)R保持不變，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人2)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如右圖所示，R173)

極坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人又稱為球坐標(biāo)型機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)如右圖所示，R，θ和β為坐標(biāo)系的坐標(biāo)。其中θ是繞手臂支撐底座垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)角，β是手臂在鉛垂面內(nèi)的擺動(dòng)角。這種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡表面是半球面。極坐標(biāo)型機(jī)器人3)極坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人又稱為球坐標(biāo)型機(jī)器人，184)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人如右圖所示，它是以其各相鄰運(yùn)動(dòng)部件之間的相對(duì)角位移作為坐標(biāo)系的。θ、α和Φ為坐標(biāo)系的坐標(biāo)，其中θ是繞底座鉛垂軸的轉(zhuǎn)角，Φ是過(guò)底座的水平線與第一臂之間的夾角，α是第二臂相對(duì)于第一臂的轉(zhuǎn)角。這種機(jī)器人手臂可以達(dá)到球形體積內(nèi)絕大部分位置，所能達(dá)到區(qū)域的形狀取決于兩個(gè)臂的長(zhǎng)度比例。多關(guān)節(jié)機(jī)器人4)多關(guān)節(jié)機(jī)器人如右圖所示，它是以其各相鄰運(yùn)動(dòng)部件之間191、HSR-JR608六軸機(jī)器人主要組成部分機(jī)器人本體機(jī)器人電氣柜示教器二、HSR-JR608機(jī)器人認(rèn)識(shí)及操作1、HSR-JR608六軸機(jī)器人主要組成部分機(jī)器人本體機(jī)器人202、HSR-JR608機(jī)器人控制系統(tǒng)HSR-JR608工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由

控制器(HPC-100/V2)與示教器(HSR-07)以及運(yùn)行在這兩種設(shè)備上的軟件所組成。機(jī)器人控制器一般安裝于機(jī)器人電柜內(nèi)部，控制機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)器、輸入輸出等主要執(zhí)行設(shè)備；機(jī)器人示教器一般通過(guò)電纜連接到機(jī)器人電柜上，作為上位機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)與控制器進(jìn)行通訊。2、HSR-JR608機(jī)器人控制系統(tǒng)HSR-JR608工業(yè)機(jī)21（1）HSR-07示教器示教器外形（1）HSR-07示教器示教器外形22借助示教器可實(shí)現(xiàn)的功能：● 手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)● 機(jī)器人程序示教編程● 機(jī)器人程序自動(dòng)運(yùn)行● 機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視● 機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置（2）HSR-07示教器功能借助示教器可實(shí)現(xiàn)的功能：（2）HSR-07示教器功能233、六軸工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)J2、J3、J5

“抬起/后仰”為正，“降下/前傾”為負(fù)J1、J4、J6滿足右手法則，即大拇指指向末端，四指為正方向圖1-1

六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)3、六軸工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)J2、J3、J5“抬起/后仰”244、六軸機(jī)器人的坐標(biāo)系（2）直角坐標(biāo)系六軸機(jī)器人主要有兩種坐標(biāo)系：（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系基坐標(biāo)工件坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系4、六軸機(jī)器人的坐標(biāo)系（2）直角坐標(biāo)系六軸機(jī)器人主要有兩種坐25（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系使用的坐標(biāo)為（J1、J2、J3、J4、J5、J6）由機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)位置角度組成。6個(gè)關(guān)節(jié)相對(duì)于關(guān)節(jié)零點(diǎn)偏移的角度值所構(gòu)成的坐標(biāo)即關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。如圖所示即（0°、90°、0°、0°、0°、0°）（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系使用的坐標(biāo)為（J1、J2、J26（2）直角坐標(biāo)系如圖

所示，直角坐標(biāo)系為

機(jī)器人的空間笛卡爾坐標(biāo)系。直角坐標(biāo)使用的坐標(biāo)是

X、Y、Z、A、B、C（X，Y，Z）：代表在直角坐標(biāo)系下工具中心（TCP相對(duì)工件坐標(biāo)系在空間上的距離。（A，B，C）：代表在直角坐標(biāo)系下，TCP繞X方向、Y方向、Z方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。直角坐標(biāo)系（2）直角坐標(biāo)系如圖所示，直角坐標(biāo)系為機(jī)器人的空間笛卡27HSR工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)D-H法則定義機(jī)器人直角坐標(biāo)系，即J1與J2關(guān)節(jié)軸線的公垂線在J1軸線上的交點(diǎn)為基坐標(biāo)系原點(diǎn)，坐標(biāo)系方向如圖1-2所示。圖1-2

六軸機(jī)器人坐標(biāo)系1）基坐標(biāo)系HSR工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)D-H法則定義機(jī)器人直角282）工具坐標(biāo)系默認(rèn)工具（TOOL0）的工具中心點(diǎn)(TCP)位于機(jī)器人4、5、6軸軸線的交點(diǎn)，其坐標(biāo)系的方向是根據(jù)基坐標(biāo)計(jì)算得來(lái)，如圖所示：工具坐標(biāo)系是把機(jī)器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，也叫接近矢量。把坐標(biāo)定義在工具尖端點(diǎn)，工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化2）工具坐標(biāo)系默認(rèn)工具（TOOL0）的29一般不同的機(jī)器人需應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具或者氣動(dòng)卡爪作為工具。這時(shí)就需要將默認(rèn)的工具0平移或旋轉(zhuǎn)至新的TCP，如焊槍的末端工具坐標(biāo)系標(biāo)定一般不同的機(jī)器人需應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊機(jī)器人使30工具坐標(biāo)系的設(shè)定原理如下：（1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。（2）然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）（3）用手動(dòng)操作機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以三種或則六種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：3點(diǎn)法，不改變TOOL0的坐標(biāo)方向6點(diǎn)法，改變TOOL0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大一些，這樣有利于TCP精度的提高工具坐標(biāo)系的設(shè)定原理如下：（1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)31接近點(diǎn)1接近點(diǎn)3接近點(diǎn)3三點(diǎn)法參考原點(diǎn)X方向延伸點(diǎn)Z方向延伸點(diǎn)六點(diǎn)法后三點(diǎn)接近點(diǎn)1接近點(diǎn)3接近點(diǎn)3三點(diǎn)法參考原點(diǎn)X方向延伸點(diǎn)Z方向323）工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義了工件相對(duì)于基座標(biāo)的位置。機(jī)器人可以擁有若干個(gè)工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。3）工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義了工件相對(duì)于基座標(biāo)的33工件坐標(biāo)系的使用范例有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)工件坐標(biāo)系的使用范例有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)34二、手動(dòng)操作手動(dòng)操作界面主要用于顯示和設(shè)置當(dāng)前組號(hào)、運(yùn)行模式、坐標(biāo)系等，用戶可以在此界面中查看當(dāng)前的狀態(tài)信息，并進(jìn)行設(shè)置。圖2-1

手動(dòng)操作界面二、手動(dòng)操作手動(dòng)操作界面352.1

軸操作修調(diào)值依次為VFINE、FINE、1、2、3、4、5、10、20、30、40、50、60、70、80、90、100VFINE：增量模式，且步長(zhǎng)為1mmFINE也是增量模式，且步長(zhǎng)為10mm2.1軸操作修調(diào)值依次為VFINE、FINE、1、2、3、362.2

機(jī)械單元在機(jī)械單元界面主要用于設(shè)置當(dāng)前組號(hào)，本機(jī)器人控制系統(tǒng)可取的組號(hào)為1~5。點(diǎn)擊“組1”可彈出窗選擇組，如圖2.2所示。圖2-2

機(jī)械單元組號(hào)設(shè)置2.2機(jī)械單元在機(jī)械單元界面主要用于設(shè)置當(dāng)前組號(hào)，本機(jī)器人372.3

工具坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工具坐標(biāo)系，從工具0到工具15。圖2-3

工具坐標(biāo)系設(shè)置窗口2.3工具坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工具坐標(biāo)系，從工具382.4

工件坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工件坐標(biāo)系，從工件0到工件15。圖2-4

工件坐標(biāo)系設(shè)置窗口2.4工件坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工件坐標(biāo)系，從工件392.5

坐標(biāo)模式機(jī)器人控制系統(tǒng)有四種坐標(biāo)模式，分別為關(guān)節(jié)坐標(biāo)、基坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)。點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”可選擇坐標(biāo)類型，如圖2-5所示。圖2?5

坐標(biāo)模式設(shè)置2.5坐標(biāo)模式機(jī)器人控制系統(tǒng)有四種坐標(biāo)模式，分別為關(guān)節(jié)坐標(biāo)402.6

回參考點(diǎn)在手動(dòng)運(yùn)行界面下點(diǎn)擊“回參考點(diǎn)”，然后點(diǎn)擊“全部回零”2.6回參考點(diǎn)在手動(dòng)運(yùn)行界面下點(diǎn)擊“回參考點(diǎn)”，然后點(diǎn)擊“412.7

校準(zhǔn)在手動(dòng)模式下控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸移動(dòng)至標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)姿態(tài)；然后，在下圖的校準(zhǔn)界面中輸入各關(guān)節(jié)軸的零點(diǎn)值（如軸一到軸六分別為0，90，0，0，-90，0或者0，90，90，0，-90，0）；最后，按下確認(rèn)鍵，完成校準(zhǔn)。圖2?

6校準(zhǔn)界面2.7校準(zhǔn)在手動(dòng)模式下控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸移動(dòng)至標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)42校準(zhǔn)位置校準(zhǔn)位置432.8

工具坐標(biāo)系標(biāo)定2.8工具坐標(biāo)系標(biāo)定44工具坐標(biāo)系標(biāo)定機(jī)器人控制系統(tǒng)支持16個(gè)工具坐標(biāo)系設(shè)定。點(diǎn)擊“工具坐標(biāo)設(shè)定”，可設(shè)置相應(yīng)工具坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系的各個(gè)坐標(biāo)值，如圖2-7所示。圖2?

7工具坐標(biāo)系設(shè)定界面工具坐標(biāo)系標(biāo)定機(jī)器人控制系統(tǒng)支持16個(gè)工具坐標(biāo)系設(shè)定。點(diǎn)擊“452.8.1

三點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端在坐標(biāo)系中的三個(gè)不同位置來(lái)計(jì)算工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系三點(diǎn)標(biāo)定操作步驟如下：（1）點(diǎn)擊工具坐標(biāo)系進(jìn)入到工具坐標(biāo)系界面，選中需要標(biāo)定的工具號(hào)（工具0不能被標(biāo)定），點(diǎn)擊“坐標(biāo)標(biāo)定”，可彈出坐標(biāo)標(biāo)定對(duì)話框。圖2?

8坐標(biāo)標(biāo)定2.8.1三點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端在坐標(biāo)系中的三個(gè)46（2）在圖2.8所示對(duì)話框中，點(diǎn)擊“三點(diǎn)標(biāo)定”彈出下拉框可選擇標(biāo)定方式，此處選擇三點(diǎn)標(biāo)定，選中一個(gè)被標(biāo)定點(diǎn)，如選擇“接近點(diǎn)1”，然后點(diǎn)擊“修改位置”，會(huì)顯示圖2-9所示手動(dòng)運(yùn)行界面。圖

2-9修改位置（2）在圖2.8所示對(duì)話框中，點(diǎn)擊“三點(diǎn)標(biāo)定”彈出下拉框可47（3）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人到你想要記錄的點(diǎn)，三個(gè)點(diǎn)的記錄原則參考TCP三點(diǎn)法標(biāo)定說(shuō)明，

點(diǎn)擊“記錄位置”即為確認(rèn)修改接近點(diǎn)的坐標(biāo)值圖2?10

接近點(diǎn)1指定完成，接近點(diǎn)1位置記錄完成，如圖2-10所示

。（4）按照上述方法指定接近點(diǎn)2、3的位置，當(dāng)三個(gè)位置都顯示已修改時(shí)，按下“確認(rèn)”，即完成三點(diǎn)標(biāo)定，此時(shí)相應(yīng)工具標(biāo)定完成。（3）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人到你想要記錄的點(diǎn)，三個(gè)點(diǎn)的記錄原則參考TCP482.8.2

六點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端六個(gè)不同姿態(tài)的位置來(lái)計(jì)算工具坐標(biāo)系。點(diǎn)擊工具坐標(biāo)系進(jìn)入工具坐標(biāo)系界面，點(diǎn)擊“坐標(biāo)標(biāo)定”，彈出坐標(biāo)標(biāo)定對(duì)話框，如圖2-11所示：圖2?11

六點(diǎn)標(biāo)定2.8.2六點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端六個(gè)不同姿態(tài)的位492.9

工件坐標(biāo)系設(shè)定工件坐標(biāo)系是由用戶在工件空間定義的一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)包括:（X,Y,Z）用來(lái)表示距原點(diǎn)的位置，（A,B,C）用來(lái)表示繞X-，Y-，Z-軸旋轉(zhuǎn)的角度。工件坐標(biāo)系界面，如圖2-12所示。圖2?

12工件坐標(biāo)系設(shè)定2.9工件坐標(biāo)系設(shè)定工件坐標(biāo)系是由用戶在工件空間定義的一個(gè)50工件坐標(biāo)系可以用以下兩種方式進(jìn)行標(biāo)定：三點(diǎn)法和四點(diǎn)法。圖2?

13工件三點(diǎn)法標(biāo)定圖2?

14工件四點(diǎn)法標(biāo)定工件坐標(biāo)系可以用以下兩種方式進(jìn)行標(biāo)定：三點(diǎn)法和四點(diǎn)法。圖251三、示教常見(jiàn)的程序編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。示教編程方法是由操作人員引導(dǎo)，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記錄機(jī)器人作業(yè)的程序點(diǎn)，并插入所需的機(jī)器人命令來(lái)完成程序的編制；離線示教是操作者不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接進(jìn)行示教，而是在離線編程系統(tǒng)中進(jìn)行編程或在模擬環(huán)境中進(jìn)行仿真，生成示教數(shù)據(jù)，通過(guò)PC間接對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過(guò)示教盒示教實(shí)現(xiàn)，由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。三、示教常見(jiàn)的程序編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法52示教界面示教界面53程序的基本信息包括：程序名、程序注釋、子類型、組標(biāo)志、寫保護(hù)、程序指令和程序結(jié)束標(biāo)志。（1）程序名：用以識(shí)別存入控制器內(nèi)存中的程序，在同一個(gè)目錄下不能包含兩個(gè)或更多擁有相同程序名的程序。程序名長(zhǎng)度不超過(guò)8個(gè)字符，由字母、數(shù)字、下劃線(_)組成。（2）程序注釋：程序注釋連同程序名一起來(lái)描述選擇界面上顯示的附加信息。3.1

程序的基本信息程序的基本信息包括：程序名、程序注釋、子類型、組標(biāo)志、寫54（3）子類型：用于設(shè)置程序文件的類型。目前本系統(tǒng)只支持機(jī)器人程序這一類型

。（4）組標(biāo)志：設(shè)置程序操作的動(dòng)作組，必須在程序執(zhí)行前設(shè)置。目前本系統(tǒng)只有一個(gè)操作組，默認(rèn)的操作組

是組1（1，*，*，*，*）。（5）寫保護(hù)：指定該程序可否被修改。若設(shè)置為“是”，程序名、注釋、子類型、組標(biāo)志等不可修改。若此項(xiàng)設(shè)置為“否”，程序信息可修改。當(dāng)程序創(chuàng)建且操作確定后，可將此項(xiàng)設(shè)置為“是”來(lái)保護(hù)程序，防止他人或自己誤修改。（3）子類型：用于設(shè)置程序文件的類型。目前本系統(tǒng)只支持機(jī)器55（6）程序指令：包括運(yùn)動(dòng)指令、寄存器指令等示教中涉及的所有指令。（7）程序結(jié)束標(biāo)志：程序結(jié)束標(biāo)志（END）自動(dòng)在程序的最后一條指令的下一行顯示。只要有新的指令添加到程序中，程序結(jié)束標(biāo)志會(huì)在屏幕上向下移動(dòng)，所以，它總在最后一行。當(dāng)執(zhí)行完最后一條指令后，程序執(zhí)行到程序結(jié)束標(biāo)志時(shí)，就會(huì)自動(dòng)返回到程序的第一行并終止。（6）程序指令：包括運(yùn)動(dòng)指令、寄存器指令等示教中涉及的所有563.2

新建程序點(diǎn)擊示教界面下方左側(cè)的“新建程序

”按鈕，在彈出的對(duì)話框中輸入程序名，可新建一個(gè)空的程序文件，如圖3-1所示。圖3?

1新建程序的示教窗口3.2新建程序點(diǎn)擊示教界面下方左側(cè)的“新建程序”按鈕，在573.3

打開(kāi)程序打開(kāi)程序?qū)υ捒蚩刹榭聪到y(tǒng)中所有的程序文件及其屬性，點(diǎn)擊“打開(kāi)程序”，可顯示圖3-2所示程序文件列表，選擇一個(gè)現(xiàn)有的程序文件并點(diǎn)擊“確認(rèn)”后可加載該選中的程序文件。圖3?

2打開(kāi)程序的示教窗口3.3打開(kāi)程序打開(kāi)程序?qū)υ捒蚩刹榭聪到y(tǒng)中所有的程序文件及其583.4

程序修改、編輯示教主要提供程序修改編輯功能，對(duì)于觸摸屏手持器，本機(jī)器人控制系統(tǒng)提供兩種操作方式即：短按和長(zhǎng)按。（1）

短按任一行（即點(diǎn)擊）的程序語(yǔ)句（最后一行“END”除外）可對(duì)該行程序語(yǔ)句的內(nèi)容進(jìn)行編輯。圖3?

3行編輯彈出框3.4程序修改、編輯示教主要提供程序修改編輯功能，對(duì)于觸摸59本行編輯界面設(shè)計(jì)如下：圖3-4本行編輯本行編輯界面設(shè)計(jì)如下：圖3-4本行編輯601

當(dāng)前指令行：顯示當(dāng)前編輯的指令行，其中藍(lán)色顯示的是當(dāng)前的編輯項(xiàng)；2

指令幫助說(shuō)明：點(diǎn)擊幫助圖標(biāo)后，顯示指令類型說(shuō)明；3

可滑動(dòng)指令編輯行：藍(lán)色高亮顯示部分即為當(dāng)前的編輯項(xiàng)，可左右滑動(dòng)，以選擇當(dāng)前的編輯項(xiàng)；4

當(dāng)前編輯項(xiàng)的可選項(xiàng)：根據(jù)當(dāng)前編輯項(xiàng)，顯示當(dāng)前可選擇項(xiàng)的選項(xiàng)，如“J”指令的可選項(xiàng)為“J”、“L”和“C”；5

本次編輯的確認(rèn)和取消：點(diǎn)擊“確認(rèn)”后，即可將本次編輯好的指令替換舊的編輯行。或點(diǎn)擊“取消”按鈕，取消當(dāng)前編輯。1當(dāng)前指令行：顯示當(dāng)前編輯的指令行，其中藍(lán)色顯示的是當(dāng)前的61（2）長(zhǎng)按任一行的程序語(yǔ)句（最后一行“END”除外），可對(duì)該行程序語(yǔ)句做整體操作，包括刪除、復(fù)制、剪切、粘貼、修改位置、上行插入、下行插入等，如圖3-5所示。圖3?

5程序編輯彈出框（2）長(zhǎng)按任一行的程序語(yǔ)句（最后一行“END”除外），可62（3）修改位置：若當(dāng)前行含有位置變量P或者位置寄存器PR，且位置號(hào)都是直接尋址的（即為“P[常量]”或“PR[常量]”），長(zhǎng)按當(dāng)前行時(shí)，修改位置菜單顏色變?yōu)榭刹僮?，即可以?duì)當(dāng)前行的位置信息進(jìn)行查看或修改。圖3?

6位置變量修改（3）修改位置：若當(dāng)前行含有位置變量P或者位置寄存器PR，且63在對(duì)話框左邊進(jìn)行模式選擇，右邊顯示坐標(biāo)值的修改?？芍苯狱c(diǎn)擊坐標(biāo)值進(jìn)行修改，也可點(diǎn)擊“位置修改”進(jìn)入到手動(dòng)界面進(jìn)行位置修改，將機(jī)器人移動(dòng)到所需要的位置，如下圖所示：在對(duì)話框左邊進(jìn)行模式選擇，右邊顯示坐標(biāo)值的修改?？芍苯狱c(diǎn)擊坐64（4）添加指令：根據(jù)指令行需要插入的位置，插入操作分為上行插入和下行插入。選擇“上行插入”選項(xiàng)，彈出如圖3-7所示指令選擇框：圖3?

7指令選擇界面（4）添加指令：根據(jù)指令行需要插入的位置，插入操作分為上行插65四、自動(dòng)運(yùn)行在自動(dòng)操作模式下可以運(yùn)行機(jī)器人程序，任何程序都必須先加載到內(nèi)存中才能運(yùn)行。自動(dòng)運(yùn)行界面如圖4-1所示：圖4?

1自動(dòng)運(yùn)行界面四、自動(dòng)運(yùn)行在自動(dòng)操作模式下可以運(yùn)行機(jī)器人程序，任何程序都必664.1

加載程序點(diǎn)擊“加載程序”，會(huì)顯示當(dāng)前可用的所有程序文件的列表，如圖4-2所示，選擇所需加載程序文件并點(diǎn)擊“確認(rèn)”即可加載選定程序文件。4-2

程序加載界面4.1加載程序點(diǎn)擊“加載程序”，會(huì)顯示當(dāng)前可用的所有程序文674.2

自動(dòng)運(yùn)行程序該界面中的“啟動(dòng)/暫停”按鈕和“停止”按鈕可控制程序運(yùn)行的啟?！斑B續(xù)/單步”按鈕和“單周/循環(huán)”按鈕可設(shè)置程序自動(dòng)運(yùn)行的方式。選擇單步運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完一行程序后停止；連續(xù)運(yùn)行，則系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行完程序。單周運(yùn)行模式，系統(tǒng)會(huì)在運(yùn)行完當(dāng)前程序后停止；循環(huán)運(yùn)行，則系統(tǒng)運(yùn)行完程序后，再次從程序首行重新運(yùn)行。4.2自動(dòng)運(yùn)行程序該界面中的“啟動(dòng)/暫停”按鈕和“停止”按68五、寄存器點(diǎn)擊左邊導(dǎo)航中的“寄存器”即可進(jìn)入R寄存器和位置寄存器顯示和設(shè)置界面。如圖5-1所示：圖5?

1寄存器界面顯示五、寄存器點(diǎn)擊左邊導(dǎo)航中的“寄存器”即可進(jìn)入R寄存器和位置寄695.1

R寄存器控制系統(tǒng)支持200個(gè)R寄存器變量，寄存器從0開(kāi)始編號(hào)，可以設(shè)置R寄存器的值。點(diǎn)擊R寄存器列表中任一行，可彈出窗口修改所選R寄存器的值，如圖5-2所示，在確認(rèn)修改后會(huì)自動(dòng)刷新列表。圖5?

2R寄存器設(shè)置對(duì)話框5.1 R寄存器控制系統(tǒng)支持200個(gè)R寄存器變量，寄存器從0705.2 位置寄存器PR位置寄存器作為全局變量，用于存放位置信息。機(jī)器人控制系統(tǒng)支持100個(gè)位置寄存器，寄存器號(hào)從0開(kāi)始編號(hào)。支持對(duì)指定位置寄存器的坐標(biāo)類型、組和坐標(biāo)值進(jìn)行設(shè)置修改。圖5?

3位置寄存器設(shè)置對(duì)話框5.2 位置寄存器PR圖5?3位置寄存器設(shè)置對(duì)話框71六、輸入/輸出機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了完備的I/O通信接口，可以方便地與周邊設(shè)備進(jìn)行通信。本系統(tǒng)的I/O板提供的常用信號(hào)處理有輸入信號(hào)X和輸出信號(hào)Y。輸入/輸出主要是對(duì)這些輸入/輸出狀態(tài)進(jìn)行管理和設(shè)置。輸入/輸出點(diǎn)數(shù)及狀態(tài)從下位機(jī)獲取。六、輸入/輸出機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了完備的I/O通信接口，可以726.1 信號(hào)顯示和設(shè)置進(jìn)入該界面時(shí)，軟件會(huì)自動(dòng)刷新信號(hào)狀態(tài)并顯示。IO信號(hào)的界面顯示如圖9-1所示：圖

6-1IO信號(hào)界面6.1 信號(hào)顯示和設(shè)置進(jìn)入該界面時(shí)，軟件會(huì)自動(dòng)刷新信號(hào)狀73七、參數(shù)設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)置，包括權(quán)限、參數(shù)、工具/工件坐標(biāo)

系及系統(tǒng)日期等。其中參數(shù)包括系統(tǒng)參數(shù)、組參數(shù)和軸參數(shù)。圖7?

1參數(shù)設(shè)置界面七、參數(shù)設(shè)置實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)置，包括權(quán)限、參數(shù)、工具747.1系統(tǒng)參數(shù)目前，本機(jī)器人控制系統(tǒng)支持的系統(tǒng)參數(shù)共三個(gè)：插補(bǔ)周期、硬件通訊方式（中斷或掃描）、報(bào)警履歷最大記錄數(shù)及WAIT指令TIMEOUT時(shí)間。點(diǎn)擊進(jìn)入到系統(tǒng)參數(shù)界面，如圖7-2所示：圖7?

2系統(tǒng)參數(shù)界面7.1系統(tǒng)參數(shù)圖7?2系統(tǒng)參數(shù)界面757.2

組參數(shù)目前，本機(jī)器人控制系統(tǒng)支持5個(gè)組號(hào)。點(diǎn)擊“組參數(shù)”進(jìn)入到組參數(shù)界面，如圖7-3所示。每個(gè)組都擁有各自的組參數(shù)集，可分別對(duì)其進(jìn)行設(shè)置。點(diǎn)擊待設(shè)置的“組號(hào)”，如“組1”，進(jìn)入到組號(hào)設(shè)置界面，如圖7-4所示。圖7?

3組號(hào)選擇界面圖7?

4組參數(shù)設(shè)置界面7.2組參數(shù)圖7?3組號(hào)選擇界面圖7?4組參數(shù)767.3

軸參數(shù)目前，本機(jī)器人控制系統(tǒng)支持的軸數(shù)共有32個(gè)。每個(gè)軸可以屬于不同的組號(hào)?！拜S參數(shù)”進(jìn)入到軸參數(shù)界面，如圖7-5所示，軸詳細(xì)信息界面如圖7-6所示。圖7?5

軸參數(shù)選擇界面圖7?6

軸參數(shù)設(shè)置界面7.3軸參數(shù)圖7?5軸參數(shù)選擇界面圖7?677八、Th產(chǎn)管理生產(chǎn)管理的顯示和操作界面如圖8-1所示。圖8-1

生產(chǎn)管理系統(tǒng)界面八、Th產(chǎn)管理生產(chǎn)管理的顯示和操作界面如圖8-1所示。圖878謝謝！謝謝！79機(jī)器人操作培訓(xùn)華中數(shù)控-培訓(xùn)部石義淮機(jī)器人操作培訓(xùn)華中數(shù)控-培訓(xùn)部石義淮801、機(jī)器人定義美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）的機(jī)器人定義：“機(jī)器人是用以搬運(yùn)材料、零件、工具的可編程序的多功能操作器或是通過(guò)可改變程序來(lái)完成各種作業(yè)的特殊機(jī)械裝置?！比毡竟I(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器（endeffector）的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)自動(dòng)完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器?！眹?guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義：“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可編程序來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)?！?、機(jī)器人定義美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）的機(jī)器人定義：“機(jī)器人812、機(jī)器人的發(fā)展歷史1920年，捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》?？ㄅ蹇嗽趧”局兄惺状翁岬絉obota（捷克文“苦工，勞役”）引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了“機(jī)器人”一詞的起源。1950年，美國(guó)作家埃薩克·阿西莫夫在他的科幻小說(shuō)《I，Robot》中首次使用了“Robotics”，即“機(jī)器人學(xué)”。阿西莫夫提出了“機(jī)器人三原則”：1、機(jī)器人不應(yīng)傷害人類,且在人類受到傷害時(shí)不可袖手旁觀；2、機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的命令除外；3、機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開(kāi)發(fā)的準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。2、機(jī)器人的發(fā)展歷史1920年，捷克作家卡雷爾·卡佩克發(fā)表了821954年，美國(guó)人George

Devol（喬治.德沃兒）提出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人方案并在1956年獲得美國(guó)專利。并且喬治·德沃爾和物理學(xué)家約瑟·英格柏格與1956年成立了一家名為Unimation（通用機(jī)械公司）的公司，公司名字來(lái)自于兩個(gè)單詞“Universal”和“Animation”的縮寫。喬治.德沃兒1959年，喬治·德沃爾和約瑟·英格柏格發(fā)明了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，命名Unimate（尤尼梅特），意思是“萬(wàn)能自動(dòng)”。1954年，美國(guó)人GeorgeDevol個(gè)工業(yè)機(jī)器人方案并831961年，Unimation公司生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人“Unimate”--通用機(jī)械手。這臺(tái)工業(yè)機(jī)器人用于安裝汽車的門、車窗把柄、換檔旋鈕、燈具固定架，以及汽車內(nèi)部的其他硬件等。60～70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段，日本、西歐各國(guó)、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。川崎重工Kawasaki-Unimate2000機(jī)器人這是日本生產(chǎn)的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。歐洲安裝運(yùn)行的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。1961年，Unimation公司生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)8480年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。并向各個(gè)領(lǐng)域拓展，如航天、水下、排險(xiǎn)、核工業(yè)等，隨著機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展，產(chǎn)生第二代機(jī)器人---示教再現(xiàn)機(jī)器人。90年代，機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用更為廣泛，如軍用、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂(lè)等領(lǐng)域，并開(kāi)始向智能型（第三代）機(jī)器人發(fā)展。索尼3SR-3X機(jī)器人表演金雞獨(dú)立《終結(jié)者》80年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆853、我國(guó)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)70年代后期開(kāi)始研制“七五”“863”工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人及智能機(jī)器人,水下（1000米，6000米無(wú)纜）排險(xiǎn)、爬壁、管道、防核化偵查、核工業(yè)用遙控移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）、步行機(jī)（雙足，四足，六足） 地面軍用智能車輛等。1999年 “863”智能機(jī)器人主題產(chǎn)業(yè)化基地9個(gè)（哈工大、一汽、沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、大連華錄、南開(kāi)大學(xué)、上海交大、上海大學(xué)、兵工58研究所）3、我國(guó)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)70年代后期開(kāi)始研制“七五”“864、機(jī)器人的性能要素（1）自由度數(shù)

衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)，一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)。機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù)。（2）負(fù)荷能力機(jī)器人在滿足其它性能要求的前提下，能夠承載的負(fù)荷重量。（3）工作空間機(jī)器人在其工作區(qū)域內(nèi)可以達(dá)到的所有點(diǎn)的集合。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長(zhǎng)度和其構(gòu)型的函數(shù)。（4）精度指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度。它與機(jī)器人控制系統(tǒng)及反饋裝置有關(guān)。與機(jī)械傳動(dòng)有關(guān)。4、機(jī)器人的性能要素（1）自由度數(shù)衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性87（5）重復(fù)定位精度指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度。它不僅與機(jī)器人控制系統(tǒng)及反饋裝置有關(guān)，還與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的精度及機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能有關(guān)。（6）工作速度

單關(guān)節(jié)速度；合成速度。（7）其它動(dòng)態(tài)特性

如穩(wěn)定性、柔順性等。（5）重復(fù)定位精度指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)同樣位置的精確程度。它不885、機(jī)器人的分類機(jī)器人分類的種類和方式很多，這里介紹以下四種分類方式：（1）按驅(qū)動(dòng)形式（2）按用途劃分（3）按幾何結(jié)構(gòu)分類（4）按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類5、機(jī)器人的分類機(jī)器人分類的種類和方式很多，這里介紹以下89按驅(qū)動(dòng)形式氣壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)電驅(qū)動(dòng)直流伺服驅(qū)動(dòng)交流伺服驅(qū)動(dòng)(1)按驅(qū)動(dòng)形式分類由于電驅(qū)動(dòng)相比氣壓驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)有更高的驅(qū)動(dòng)精度和穩(wěn)定性能，目前工業(yè)機(jī)器人基本上都采用的是電驅(qū)動(dòng)形式按驅(qū)動(dòng)形式氣壓驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)電驅(qū)動(dòng)直流伺服驅(qū)動(dòng)交流90(2)按用途劃分1）工業(yè)機(jī)器人弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人裝配機(jī)器人噴涂機(jī)器人拋光機(jī)器人6公斤弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人在工作中弧焊機(jī)器人(2)按用途劃分1）工業(yè)機(jī)器人弧焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人搬912）特種機(jī)器人空間機(jī)器人水下機(jī)器人軍用機(jī)器人教學(xué)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人醫(yī)用機(jī)器人排險(xiǎn)機(jī)器人德國(guó)排雷機(jī)器人水下排雷機(jī)器人導(dǎo)盲機(jī)器人2）特種機(jī)器人空間機(jī)器人水下機(jī)器人軍用機(jī)器人教學(xué)機(jī)器92串聯(lián)機(jī)器人：各連桿為串聯(lián)并聯(lián)機(jī)器人：各連桿為并聯(lián)(3)按幾何結(jié)構(gòu)分類串聯(lián)機(jī)器人：各連桿為串聯(lián)并聯(lián)機(jī)器人：各連桿為并聯(lián)(3)按幾何93(4)按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類主要分成一下四類：1) 直角坐標(biāo)系機(jī)器人2) 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人3) 極坐標(biāo)型機(jī)器人4) 多關(guān)節(jié)機(jī)器人(4)按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方式分類按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)方941)

直角坐標(biāo)系機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖所示，它在x,y,z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的直角坐標(biāo)系機(jī)器人1)直角坐標(biāo)系機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖所示，它在952)

圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如右圖所示，R、θ和x為坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)，其中R、是手臂的徑向長(zhǎng)度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果機(jī)器人手臂的徑向坐標(biāo)R保持不變，機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人2)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如右圖所示，R963)

極坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人又稱為球坐標(biāo)型機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)如右圖所示，R，θ和β為坐標(biāo)系的坐標(biāo)。其中θ是繞手臂支撐底座垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)角，β是手臂在鉛垂面內(nèi)的擺動(dòng)角。這種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡表面是半球面。極坐標(biāo)型機(jī)器人3)極坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人又稱為球坐標(biāo)型機(jī)器人，974)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人如右圖所示，它是以其各相鄰運(yùn)動(dòng)部件之間的相對(duì)角位移作為坐標(biāo)系的。θ、α和Φ為坐標(biāo)系的坐標(biāo)，其中θ是繞底座鉛垂軸的轉(zhuǎn)角，Φ是過(guò)底座的水平線與第一臂之間的夾角，α是第二臂相對(duì)于第一臂的轉(zhuǎn)角。這種機(jī)器人手臂可以達(dá)到球形體積內(nèi)絕大部分位置，所能達(dá)到區(qū)域的形狀取決于兩個(gè)臂的長(zhǎng)度比例。多關(guān)節(jié)機(jī)器人4)多關(guān)節(jié)機(jī)器人如右圖所示，它是以其各相鄰運(yùn)動(dòng)部件之間981、HSR-JR608六軸機(jī)器人主要組成部分機(jī)器人本體機(jī)器人電氣柜示教器二、HSR-JR608機(jī)器人認(rèn)識(shí)及操作1、HSR-JR608六軸機(jī)器人主要組成部分機(jī)器人本體機(jī)器人992、HSR-JR608機(jī)器人控制系統(tǒng)HSR-JR608工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由

控制器(HPC-100/V2)與示教器(HSR-07)以及運(yùn)行在這兩種設(shè)備上的軟件所組成。機(jī)器人控制器一般安裝于機(jī)器人電柜內(nèi)部，控制機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)器、輸入輸出等主要執(zhí)行設(shè)備；機(jī)器人示教器一般通過(guò)電纜連接到機(jī)器人電柜上，作為上位機(jī)通過(guò)以太網(wǎng)與控制器進(jìn)行通訊。2、HSR-JR608機(jī)器人控制系統(tǒng)HSR-JR608工業(yè)機(jī)100（1）HSR-07示教器示教器外形（1）HSR-07示教器示教器外形101借助示教器可實(shí)現(xiàn)的功能：● 手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)● 機(jī)器人程序示教編程● 機(jī)器人程序自動(dòng)運(yùn)行● 機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視● 機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置（2）HSR-07示教器功能借助示教器可實(shí)現(xiàn)的功能：（2）HSR-07示教器功能1023、六軸工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)J2、J3、J5

“抬起/后仰”為正，“降下/前傾”為負(fù)J1、J4、J6滿足右手法則，即大拇指指向末端，四指為正方向圖1-1

六軸機(jī)器人關(guān)節(jié)3、六軸工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)J2、J3、J5“抬起/后仰”1034、六軸機(jī)器人的坐標(biāo)系（2）直角坐標(biāo)系六軸機(jī)器人主要有兩種坐標(biāo)系：（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系基坐標(biāo)工件坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系4、六軸機(jī)器人的坐標(biāo)系（2）直角坐標(biāo)系六軸機(jī)器人主要有兩種坐104（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系使用的坐標(biāo)為（J1、J2、J3、J4、J5、J6）由機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)位置角度組成。6個(gè)關(guān)節(jié)相對(duì)于關(guān)節(jié)零點(diǎn)偏移的角度值所構(gòu)成的坐標(biāo)即關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。如圖所示即（0°、90°、0°、0°、0°、0°）（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系使用的坐標(biāo)為（J1、J2、J105（2）直角坐標(biāo)系如圖

所示，直角坐標(biāo)系為

機(jī)器人的空間笛卡爾坐標(biāo)系。直角坐標(biāo)使用的坐標(biāo)是

X、Y、Z、A、B、C（X，Y，Z）：代表在直角坐標(biāo)系下工具中心（TCP相對(duì)工件坐標(biāo)系在空間上的距離。（A，B，C）：代表在直角坐標(biāo)系下，TCP繞X方向、Y方向、Z方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。直角坐標(biāo)系（2）直角坐標(biāo)系如圖所示，直角坐標(biāo)系為機(jī)器人的空間笛卡106HSR工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)D-H法則定義機(jī)器人直角坐標(biāo)系，即J1與J2關(guān)節(jié)軸線的公垂線在J1軸線上的交點(diǎn)為基坐標(biāo)系原點(diǎn)，坐標(biāo)系方向如圖1-2所示。圖1-2

六軸機(jī)器人坐標(biāo)系1）基坐標(biāo)系HSR工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)D-H法則定義機(jī)器人直角1072）工具坐標(biāo)系默認(rèn)工具（TOOL0）的工具中心點(diǎn)(TCP)位于機(jī)器人4、5、6軸軸線的交點(diǎn)，其坐標(biāo)系的方向是根據(jù)基坐標(biāo)計(jì)算得來(lái)，如圖所示：工具坐標(biāo)系是把機(jī)器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，也叫接近矢量。把坐標(biāo)定義在工具尖端點(diǎn)，工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化2）工具坐標(biāo)系默認(rèn)工具（TOOL0）的108一般不同的機(jī)器人需應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具或者氣動(dòng)卡爪作為工具。這時(shí)就需要將默認(rèn)的工具0平移或旋轉(zhuǎn)至新的TCP，如焊槍的末端工具坐標(biāo)系標(biāo)定一般不同的機(jī)器人需應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊機(jī)器人使109工具坐標(biāo)系的設(shè)定原理如下：（1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。（2）然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）（3）用手動(dòng)操作機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以三種或則六種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：3點(diǎn)法，不改變TOOL0的坐標(biāo)方向6點(diǎn)法，改變TOOL0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大一些，這樣有利于TCP精度的提高工具坐標(biāo)系的設(shè)定原理如下：（1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)110接近點(diǎn)1接近點(diǎn)3接近點(diǎn)3三點(diǎn)法參考原點(diǎn)X方向延伸點(diǎn)Z方向延伸點(diǎn)六點(diǎn)法后三點(diǎn)接近點(diǎn)1接近點(diǎn)3接近點(diǎn)3三點(diǎn)法參考原點(diǎn)X方向延伸點(diǎn)Z方向1113）工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義了工件相對(duì)于基座標(biāo)的位置。機(jī)器人可以擁有若干個(gè)工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。3）工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義了工件相對(duì)于基座標(biāo)的112工件坐標(biāo)系的使用范例有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)工件坐標(biāo)系的使用范例有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)113二、手動(dòng)操作手動(dòng)操作界面主要用于顯示和設(shè)置當(dāng)前組號(hào)、運(yùn)行模式、坐標(biāo)系等，用戶可以在此界面中查看當(dāng)前的狀態(tài)信息，并進(jìn)行設(shè)置。圖2-1

手動(dòng)操作界面二、手動(dòng)操作手動(dòng)操作界面1142.1

軸操作修調(diào)值依次為VFINE、FINE、1、2、3、4、5、10、20、30、40、50、60、70、80、90、100VFINE：增量模式，且步長(zhǎng)為1mmFINE也是增量模式，且步長(zhǎng)為10mm2.1軸操作修調(diào)值依次為VFINE、FINE、1、2、3、1152.2

機(jī)械單元在機(jī)械單元界面主要用于設(shè)置當(dāng)前組號(hào)，本機(jī)器人控制系統(tǒng)可取的組號(hào)為1~5。點(diǎn)擊“組1”可彈出窗選擇組，如圖2.2所示。圖2-2

機(jī)械單元組號(hào)設(shè)置2.2機(jī)械單元在機(jī)械單元界面主要用于設(shè)置當(dāng)前組號(hào)，本機(jī)器人1162.3

工具坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工具坐標(biāo)系，從工具0到工具15。圖2-3

工具坐標(biāo)系設(shè)置窗口2.3工具坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工具坐標(biāo)系，從工具1172.4

工件坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工件坐標(biāo)系，從工件0到工件15。圖2-4

工件坐標(biāo)系設(shè)置窗口2.4工件坐標(biāo)系機(jī)器人控制系統(tǒng)共有16個(gè)工件坐標(biāo)系，從工件1182.5

坐標(biāo)模式機(jī)器人控制系統(tǒng)有四種坐標(biāo)模式，分別為關(guān)節(jié)坐標(biāo)、基坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)。點(diǎn)擊“關(guān)節(jié)坐標(biāo)”可選擇坐標(biāo)類型，如圖2-5所示。圖2?5

坐標(biāo)模式設(shè)置2.5坐標(biāo)模式機(jī)器人控制系統(tǒng)有四種坐標(biāo)模式，分別為關(guān)節(jié)坐標(biāo)1192.6

回參考點(diǎn)在手動(dòng)運(yùn)行界面下點(diǎn)擊“回參考點(diǎn)”，然后點(diǎn)擊“全部回零”2.6回參考點(diǎn)在手動(dòng)運(yùn)行界面下點(diǎn)擊“回參考點(diǎn)”，然后點(diǎn)擊“1202.7

校準(zhǔn)在手動(dòng)模式下控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸移動(dòng)至標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)姿態(tài)；然后，在下圖的校準(zhǔn)界面中輸入各關(guān)節(jié)軸的零點(diǎn)值（如軸一到軸六分別為0，90，0，0，-90，0或者0，90，90，0，-90，0）；最后，按下確認(rèn)鍵，完成校準(zhǔn)。圖2?

6校準(zhǔn)界面2.7校準(zhǔn)在手動(dòng)模式下控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸移動(dòng)至標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)121校準(zhǔn)位置校準(zhǔn)位置1222.8

工具坐標(biāo)系標(biāo)定2.8工具坐標(biāo)系標(biāo)定123工具坐標(biāo)系標(biāo)定機(jī)器人控制系統(tǒng)支持16個(gè)工具坐標(biāo)系設(shè)定。點(diǎn)擊“工具坐標(biāo)設(shè)定”，可設(shè)置相應(yīng)工具坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系的各個(gè)坐標(biāo)值，如圖2-7所示。圖2?

7工具坐標(biāo)系設(shè)定界面工具坐標(biāo)系標(biāo)定機(jī)器人控制系統(tǒng)支持16個(gè)工具坐標(biāo)系設(shè)定。點(diǎn)擊“1242.8.1

三點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端在坐標(biāo)系中的三個(gè)不同位置來(lái)計(jì)算工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系三點(diǎn)標(biāo)定操作步驟如下：（1）點(diǎn)擊工具坐標(biāo)系進(jìn)入到工具坐標(biāo)系界面，選中需要標(biāo)定的工具號(hào)（工具0不能被標(biāo)定），點(diǎn)擊“坐標(biāo)標(biāo)定”，可彈出坐標(biāo)標(biāo)定對(duì)話框。圖2?

8坐標(biāo)標(biāo)定2.8.1三點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端在坐標(biāo)系中的三個(gè)125（2）在圖2.8所示對(duì)話框中，點(diǎn)擊“三點(diǎn)標(biāo)定”彈出下拉框可選擇標(biāo)定方式，此處選擇三點(diǎn)標(biāo)定，選中一個(gè)被標(biāo)定點(diǎn)，如選擇“接近點(diǎn)1”，然后點(diǎn)擊“修改位置”，會(huì)顯示圖2-9所示手動(dòng)運(yùn)行界面。圖

2-9修改位置（2）在圖2.8所示對(duì)話框中，點(diǎn)擊“三點(diǎn)標(biāo)定”彈出下拉框可126（3）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人到你想要記錄的點(diǎn)，三個(gè)點(diǎn)的記錄原則參考TCP三點(diǎn)法標(biāo)定說(shuō)明，

點(diǎn)擊“記錄位置”即為確認(rèn)修改接近點(diǎn)的坐標(biāo)值圖2?10

接近點(diǎn)1指定完成，接近點(diǎn)1位置記錄完成，如圖2-10所示

。（4）按照上述方法指定接近點(diǎn)2、3的位置，當(dāng)三個(gè)位置都顯示已修改時(shí)，按下“確認(rèn)”，即完成三點(diǎn)標(biāo)定，此時(shí)相應(yīng)工具標(biāo)定完成。（3）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人到你想要記錄的點(diǎn)，三個(gè)點(diǎn)的記錄原則參考TCP1272.8.2

六點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端六個(gè)不同姿態(tài)的位置來(lái)計(jì)算工具坐標(biāo)系。點(diǎn)擊工具坐標(biāo)系進(jìn)入工具坐標(biāo)系界面，點(diǎn)擊“坐標(biāo)標(biāo)定”，彈出坐標(biāo)標(biāo)定對(duì)話框，如圖2-11所示：圖2?11

六點(diǎn)標(biāo)定2.8.2六點(diǎn)標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定空間中機(jī)器人末端六個(gè)不同姿態(tài)的位1282.9

工件坐標(biāo)系設(shè)定工件坐標(biāo)系是由用戶在工件空間定義的一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)包括:（X,Y,Z）用來(lái)表示距原點(diǎn)的位置，（A,B,C）用來(lái)表示繞X-，Y-，Z-軸旋轉(zhuǎn)的角度。工件坐標(biāo)系界面，如圖2-12所示。圖2?

12工件坐標(biāo)系設(shè)定2.9工件坐標(biāo)系設(shè)定工件坐標(biāo)系是由用戶在工件空間定義的一個(gè)129工件坐標(biāo)系可以用以下兩種方式進(jìn)行標(biāo)定：三點(diǎn)法和四點(diǎn)法。圖2?

13工件三點(diǎn)法標(biāo)定圖2?

14工件四點(diǎn)法標(biāo)定工件坐標(biāo)系可以用以下兩種方式進(jìn)行標(biāo)定：三點(diǎn)法和四點(diǎn)法。圖2130三、示教常見(jiàn)的程序編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。示教編程方法是由操作人員引導(dǎo)，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，記錄機(jī)器人作業(yè)的程序點(diǎn)，并插入所需的機(jī)器人命令來(lái)完成程序的編制；離線示教是操作者不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接進(jìn)行示教，而是在離線編程系統(tǒng)中進(jìn)行編程或在模擬環(huán)境中進(jìn)行仿真，生成示教數(shù)據(jù)，通過(guò)PC間接對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過(guò)示教盒示教實(shí)現(xiàn)，由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。三、示教常見(jiàn)的程序編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法131示教界面示教界面132程序的基本信息包括：程序名、程序注釋、子類型、組標(biāo)志、寫保護(hù)、程序指令和程序結(jié)束標(biāo)志。（1）程序名：用以識(shí)別存入控制器內(nèi)存中的程序，在同一個(gè)目錄下不能包含兩個(gè)或更多擁有相同程序名的程序。程序名長(zhǎng)度不超過(guò)8個(gè)字符，由字母、數(shù)字、下劃線(_)組成。（2）程序注釋：程序注釋連同程序名一起來(lái)描述選擇界面上顯示的附加信息。3.1

程序的基本信息程序的基本信息包括：程序名、程序注釋、子類型、組標(biāo)志、寫133（3）子類型：用于設(shè)置程序文件的類型。目前本系統(tǒng)只支持機(jī)器人程序這一類型

。（4）組標(biāo)志：設(shè)置程序操作的動(dòng)作組，必須在程序執(zhí)行前設(shè)置。目前本系統(tǒng)只有一個(gè)操作組，默認(rèn)的操作組

是組1（1，*，*，*，*）。（5）寫保護(hù)：指定該程序可否被修改。若設(shè)置為“是”，程序名、注釋、子類型、組標(biāo)志等不可修改。若此項(xiàng)設(shè)置為“否”，程序信息可修改。當(dāng)程序創(chuàng)建且操作確定后，可將此項(xiàng)設(shè)置為“是”來(lái)保護(hù)程序，防止他人或自己誤修改。（3）子類型：用于設(shè)置程序文件的類型。目前本系統(tǒng)只支持機(jī)器134（6）程序指令：包括運(yùn)動(dòng)指令、寄存器指令等示教中涉及的所有指令。（7）程序結(jié)束標(biāo)志：程序結(jié)束標(biāo)志（END）自動(dòng)在程序的最后一條指令的下一行顯示。只要有新的指令添加到程序中，程序結(jié)束標(biāo)志會(huì)在屏幕上向下移動(dòng)，所以，它總在最后一行。當(dāng)執(zhí)行完最后一條指令后，程序執(zhí)行到程序結(jié)束標(biāo)志時(shí)，就會(huì)自動(dòng)返回到程序的第一行并終止。（6）程序指令：包括運(yùn)動(dòng)指令、寄存器指令等示教中涉及的所有1353.2

新建程序點(diǎn)擊示教界面下方左側(cè)的“新建程序

”按鈕，在彈出的對(duì)話框中輸入程序名，可新建一個(gè)空的程序文件，如圖3-1所示。圖3?

1新建程序的示教窗口3.2新建程序點(diǎn)擊示教界面下方左側(cè)的“新建程序”按鈕，在1363.3

打開(kāi)程序打開(kāi)程序?qū)υ捒蚩刹榭聪到y(tǒng)中所有的程序文件及其屬性，點(diǎn)擊“打開(kāi)程序”，可顯示圖3-2所示程序文件列表，選擇一個(gè)現(xiàn)有的程序文件并點(diǎn)擊“確認(rèn)”后可加載該選中的程序文件。圖3?

2打開(kāi)程序的示教窗口3.3打開(kāi)程序打開(kāi)程序?qū)υ捒蚩刹榭聪到y(tǒng)中所有的程序文件及其1373.4

程序修改、編輯示教主要提供程序修改編輯功能，對(duì)于觸摸屏手持器，本機(jī)器人控制系統(tǒng)提供兩種操作方式即：短按和長(zhǎng)按。（1）

短按任一行（即點(diǎn)擊）的程序語(yǔ)句（最后一行“END”除外）可對(duì)該行程序語(yǔ)句的內(nèi)容進(jìn)行編輯。圖3?

3行編輯彈出框3.4程序修改、編輯示教主要提供程序修改編輯功能，對(duì)于觸摸138本行編輯界面設(shè)計(jì)如下：圖3-4本行編輯本行編輯界面設(shè)計(jì)如下：圖3-4本行編輯1391

當(dāng)前指令行：顯示當(dāng)前編輯的指令行，其中藍(lán)色顯示的是當(dāng)前的編輯項(xiàng)；2

指令幫助說(shuō)明：點(diǎn)擊幫助圖標(biāo)后，顯示指令類型說(shuō)明；3

可滑動(dòng)指令編輯行：藍(lán)色高亮顯示部分即為當(dāng)前的編輯項(xiàng)，可左右滑動(dòng)，以選擇當(dāng)前的編輯項(xiàng)；4

當(dāng)前編輯項(xiàng)的可選項(xiàng)：根據(jù)當(dāng)前編輯項(xiàng)，顯示當(dāng)前可選擇項(xiàng)的選項(xiàng)，如“J”指令的可選項(xiàng)為“J”、“L”和“C”；5

本次編輯的確認(rèn)和取消：點(diǎn)擊“確認(rèn)”后，即可將本次編輯好的指令替換舊的編輯行?；螯c(diǎn)擊“取消”按鈕，取消當(dāng)前編輯。1當(dāng)前指令行：顯示當(dāng)前編輯的指令行，其中藍(lán)色顯示的是當(dāng)前的140（2）長(zhǎng)按任一行的程序語(yǔ)句（最后一行“END”除外），可對(duì)該行程序語(yǔ)句做整體操作，包括刪除、復(fù)制、剪切、粘貼、修改位置、上行插入、下行插入等，如圖3