基于狀態(tài)微分反饋的振動主動控制研究

1姓名：王珍學(xué)號：SA11010090專業(yè)：導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制導(dǎo)師：梁青副教授日期：

2014年05月20日中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)工學(xué)碩士論文答辯基于狀態(tài)微分反饋的振動主動控制研究2目錄選題背景與研究現(xiàn)狀主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論主要工作非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置工作總結(jié)及展望工作總結(jié)工作展望攻讀碩士期間發(fā)表的論文3選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論選題背景與研究現(xiàn)狀主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論主要工作非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置工作總結(jié)及展望工作總結(jié)工作展望攻讀碩士期間發(fā)表的論文4選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論選題背景

振動無處不在，在很多實際系統(tǒng)中都存在著有害的振動，需要對其加以抑制。被動隔振對一類高頻擾動能起到很好的作用，對低頻減振效果不佳。主動隔振對低頻擾動有很好的抑制作用。振動控制包括振動的利用和抑制。從擾動抑制的角度來講，主動減振控制也屬于擾動抑制的范疇，利用擾動抑制理論設(shè)計振動主動控制律應(yīng)行之有效。5選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論選題背景振動系統(tǒng)受到的常見擾動可以抽象為正弦信號或者多個正弦信號的疊加，正弦擾動可以分解為冪級數(shù)形式。在一些振動系統(tǒng)中，狀態(tài)微分信號比狀態(tài)信號更容易獲取。機械系統(tǒng)中的振動抑制系統(tǒng)

汽車車輪懸架系統(tǒng)的控制橋梁纜繩的振動控制等因此對振動主動控制系統(tǒng)中正弦擾動的估計與補償方法和振動系統(tǒng)的狀態(tài)微分反饋方法研究具有實際意義。6選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論主動減振80年代后，振動主動控制技術(shù)進(jìn)入蓬勃發(fā)展階段，不僅取得了豐富的理論研究成果，而且成功應(yīng)用于航天結(jié)構(gòu)振動控制、土木工程結(jié)構(gòu)抗震、高速車輛隔振及其他機械設(shè)備振動控制上世紀(jì)20年代出現(xiàn)的采用電磁閥控制的緩沖器1960年前后才出現(xiàn)較復(fù)雜的振動主動控制系統(tǒng)70年代，這一研究便進(jìn)入廣泛探索階段，并開始在工程領(lǐng)域得到初步應(yīng)用自適應(yīng)前饋，極點配置，魯棒控制，最優(yōu)控制，滑模變結(jié)構(gòu)控制。7選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論主動減振振動主動控制系統(tǒng)主要由作動器、傳感器和控制器組成。傳感器是在振動主動控制的眼睛。對于頻率低于20Hz，加速度幅值小于級，位移幅值在亞微米級以下的低頻微幅振動測量,傳感器要求非常高。研制價格合適、精度較高的傳感器是提高主動減振效果的關(guān)鍵之一。對于窄帶或?qū)拵盘?速度可以由加速度測量通過電子電路積分得到;但另一方面,用位移信號微分得到速度或加速度信號一般是不合適的,這主要是位移傳感器的動態(tài)范圍有限。一般能買到的壓電加速度計動態(tài)測量范圍為g，速度傳感器的測量范圍一般為。由于極限測量范圍有限，這類傳感器不及加速度傳感器應(yīng)用得廣泛。因此，直接采用加速度信號進(jìn)行振動主動控制研究是很有必要的，加速度信號即為狀態(tài)的微分。8選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論主動減振實驗室在振動主動控制領(lǐng)域有很好的研究，先后進(jìn)行斯特林制冷機、浮筏主被動聯(lián)合振動控制研究、車載減振及新型主動隔振器的研究等項目的研究。本文的所有仿真實驗，均以本實驗室磁懸浮隔振系統(tǒng)模型為基礎(chǔ)。圖1-1磁懸浮隔振器原理樣機實物

模型表達(dá)式9/75選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論主動減振圖1-2磁懸浮隔振系統(tǒng)原理圖10選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論基于擾動觀測器控制理論常見的擾動抑制方法如自適應(yīng)前饋方法、內(nèi)模法自適應(yīng)前饋方法需要知道參考信號內(nèi)模法的模型逆在物理上很難實現(xiàn)擾動觀測器理論（DOBC）基于干擾觀測器的控制(Disturbance

Observer-BasedControl，簡稱為DOBC)?？刂破髟O(shè)計構(gòu)造為兩部分的復(fù)合，一部分是根據(jù)系統(tǒng)輸出(或狀態(tài))設(shè)計的觀測器；另一部分是對標(biāo)稱系統(tǒng)(不考慮干擾信號)設(shè)計的鎮(zhèn)定器。DOBC算法首次出現(xiàn)于1987年日本學(xué)者Nakao等人的著作。90年代，DOBC幾經(jīng)改進(jìn)，應(yīng)用到很多領(lǐng)域。FriedlB等（1992年）對靜摩擦設(shè)計了一個非線性觀測器。Nijmeiger等（1997）對一類包含雙關(guān)節(jié)機器人操作器的非線性系統(tǒng)提出了一個非線性DOBC。Leiguo等（2005）對一類MIMO非線性系統(tǒng)提出了一個非線性DOBC。11選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論基于擾動觀測器控制理論Kyung-SooKim等（2010）提出了一類冪級數(shù)形式擾動的擾動觀測器設(shè)計，其跟蹤的精度和魯棒性都較差。對冪級數(shù)形式擾動進(jìn)行非線性擾動觀測器的設(shè)計以及對一類匹配的未知頻率和幅值的正弦擾動抑制很有必要。12選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論狀態(tài)微分反饋理論20世紀(jì)90年代LewisFL等（1991）提出了狀態(tài)微分反饋的幾何理論。DuanGR等(2003)提出加速度反饋在振動控制抑制的運用，采用的方法是動態(tài)的微分輸出反饋，僅使用了加速度信號，并不是全狀態(tài)的微分反饋。近十幾年來，運用狀態(tài)反饋進(jìn)行任意極點配置成為研究熱點，并出現(xiàn)很多研究成果。其中具有代表性的是埃及學(xué)者T.H.S.Abdelaziz。13選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論狀態(tài)微分反饋理論研究人員主要研究成果Abdelaziz&Valá?ek,2004給出了利用狀態(tài)微分反饋進(jìn)行單輸入單輸出系統(tǒng)極點配置的算法Abdelaziz&Valá?ek,2005給出了非奇異情況下利用狀態(tài)微分反饋進(jìn)行多輸入多輸出系統(tǒng)極點配置的算法Duanetal.,2005利用狀態(tài)微分反饋進(jìn)行二次調(diào)節(jié)器的設(shè)計Assun??oE,TeixeiraMCM,2007給出了多變量線性系統(tǒng)魯棒狀態(tài)微分反饋的線性矩陣不等式條件FariaFA,Assun??oE,2009給出了利用狀態(tài)微分反饋配置線性系統(tǒng)極點的線性矩陣不等式條件YongWANG，ChengPENG，2012提出狀態(tài)微分反饋極點配置的李雅普諾夫方程解法14選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論狀態(tài)微分反饋理論Seung-KeonKwak等(2002)將狀態(tài)微分反饋運用到波音747起落架部件的主動控制上。E.Reithmeier等(2002)提出了基于狀態(tài)微分反饋的動力系統(tǒng)的魯棒振動控制，汽車座椅主動懸架系統(tǒng)的仿真實驗驗證了其算法的有效性。T.K.Boukas等(2003)將狀態(tài)微分反饋運用到高性能磁場磁場定向感應(yīng)電機速度/位置控制上。15選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論選題背景與研究現(xiàn)狀主動減振基于擾動觀測器控制理論狀態(tài)微分反饋理論主要工作非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置工作總結(jié)及展望工作總結(jié)工作展望攻讀碩士期間發(fā)表的論文考慮如下系統(tǒng)這里假設(shè)狀態(tài)可測且初始狀態(tài)是已知的。降階系統(tǒng)可以寫成下式其中，16選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置17選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置定理3.1.（CDOA）已知矩陣

擾動觀測器為

當(dāng)非線性加權(quán)函數(shù)為時，漸近收斂于常值擾動。證明：略。常值擾動觀測器設(shè)計（CDOA）考慮非線性函數(shù)，本文選取的非線性函數(shù)都有著小誤差大增益，大誤差小增益的性質(zhì)，并且能夠很好的避免振顫。

18選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置圖3-1和的關(guān)系整個取值范圍的微分幾乎完全為正。常值擾動觀測器設(shè)計（CDOA）例1已知系統(tǒng)，初始條件為，擾動為方波?；贑DOA的擾動觀測器如下19選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置圖3-2例1的仿真結(jié)果常值擾動觀測器設(shè)計（CDOA）20選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置斜坡擾動觀測器設(shè)計（RDOA）斜坡擾動形式為：定理3.2：(RDOA)已知矩陣

則擾動觀測器

漸近收斂到斜坡擾動。例2已知系統(tǒng)，初始條件為，擾動為方波?；贑DOA的擾動觀測器如下21選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置圖3-3例2的仿真結(jié)果斜坡擾動觀測器設(shè)計（RDOA）時間序列高階擾動的形式：定義非線性函數(shù)定理3.3：(HODOA)已知,假設(shè)

則擾動觀測器為

漸近收斂到高階擾動。

22選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）23選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置例3C.CanudasdeWit等（1995）中TV-D部分的粘滯系統(tǒng)，為Lu-Gre模型里的非線性粘滯擾動。擾動觀測器的形式為

高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）分別設(shè)計了CDOA和DOB0算法、RDOA和DOB1算法、PDOA(ParabolaDisturbanceObserverAlgorithm)和DOB2算法。24選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）表2-1例3仿真數(shù)據(jù)25選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）圖3-4例3的仿真結(jié)果

26選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）例4：麥克勞林級數(shù)展開的正弦擾動為表3-1例3仿真數(shù)據(jù)27選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）圖3-5例4的仿真結(jié)果

28選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）圖3-6例4的仿真結(jié)果

29選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置高階擾動觀測器設(shè)計（RDOA）圖3-8不同階次擾動觀測器觀測結(jié)果對比30選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置擾動抑制磁懸浮隔振系統(tǒng)系統(tǒng)，其狀態(tài)空間表達(dá)為31選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置擾動抑制擾動為化成高階形式為這里設(shè)計了基于狀態(tài)微分反饋的擾動補償器32選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置擾動抑制對于磁懸浮隔振系統(tǒng)降階系統(tǒng)為選擇的觀測器為其中33選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置擾動抑制圖3-9不同階次擾動觀測器觀測結(jié)果34選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置擾動抑制圖3-10狀態(tài)微分反饋量圖3-11擾動補償量35選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置擾動抑制圖3-12總補償量圖3-13系統(tǒng)狀態(tài)變化曲線36選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置上文提到的非線性擾動觀測器，針對正弦擾動，通過冪級數(shù)展開進(jìn)行擾動抑制。存在誤差，無法實現(xiàn)漸進(jìn)跟蹤。且擾動頻率和幅值是已知的。37選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置問題描述和條件假設(shè)考慮以下多輸入單輸出線性時不變系統(tǒng)為正弦擾動，其表示如下38選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置問題描述和條件假設(shè)正弦擾動可以看成是以下線性外系統(tǒng)（LinearExosyetem）的輸出39選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置問題描述和條件假設(shè)9個假設(shè)A是可逆的存在矩陣能控是不易測量的，

是可測的能觀的的特征根是純虛的、互不相等的、有理的是已知的和是未知的對所有由假設(shè)（1）、（3）我們可以推出，存在一個控制增益使得是Hurwitz陣。40選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置設(shè)計思路參數(shù)化正弦擾動，把未知正弦擾動看成是已知反饋未知輸出向量的外系統(tǒng)的輸出。設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器。設(shè)計自適應(yīng)控制器。41選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置幾個引理引理4.1為赫爾維茨矩陣，特征值互不相等，且為可控對。則可以看成是以下線性系統(tǒng)的輸出其中42選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置幾個引理證明：令，

將上式微分得

將（7）式帶入（3）式可得將帶入（4）式可得

證畢。

43選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置幾個引理

44選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置幾個引理引理4.2不可測量的擾動可以表示為以下形式

這里滿足以下方程45選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置幾個引理證明：

46選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置幾個引理引理4.1和4.2就把正弦擾動的參數(shù)化完成。引理4.1和引理4.2把未知正弦擾動抑制問題轉(zhuǎn)換成自適應(yīng)控制問題。47選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置自適應(yīng)擾動觀測器設(shè)計引入輔助變量設(shè)計觀測器為：48選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置自適應(yīng)擾動觀測器設(shè)計G為Hurwitz陣，49選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置自適應(yīng)控制器設(shè)計系統(tǒng)（1）、（3）、（4）的自適應(yīng)控制器為自適應(yīng)更新律為正定矩陣P是以下矩陣方程的解

50選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明定理4.1考慮帶有未知正弦擾動（2）的閉環(huán)系統(tǒng)（1），在假設(shè)（1）-（8）下，設(shè)計的自適應(yīng)觀測器及控制器，系統(tǒng)的解,是全局一致漸近穩(wěn)定和局部指數(shù)穩(wěn)定的。引理4.3

存在使得任意時，下式成立證明略。51選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明證明：把閉環(huán)系統(tǒng)寫成如下LTV系統(tǒng)其中52選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明對于線性時變系統(tǒng)（17）的齊次部分，平衡點是指數(shù)穩(wěn)定的。選擇如下李雅普諾夫方程其中對（18）式求導(dǎo)得

53選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明對某些當(dāng)是完全一致可觀的（UCO），則（17）式齊次部分的平衡點是指數(shù)穩(wěn)定的。54選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明對于有界矩陣，和具有相同的完全一致可觀性。這里選擇由可控對可以寫出以下與之對應(yīng)的系統(tǒng)若滿足UCO性質(zhì)，則存在格萊姆矩陣，滿足55選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明令令為中的柯西補正定，UCOUCO,是指數(shù)穩(wěn)定的56選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明閉環(huán)系統(tǒng)（17）式的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣滿足對于正常數(shù)，G為赫爾維茨矩陣，可得

對于正常數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)（17）的狀態(tài)為

可得

57選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明由

58選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置穩(wěn)定性證明大范圍一致穩(wěn)定和局部指數(shù)穩(wěn)定的。證畢。59仿真算例首先選取一個二階系統(tǒng)的控制器，狀態(tài)空間方程參數(shù)為能控對（G，l）分別為選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置60仿真算例圖4-1擾動對系統(tǒng)狀態(tài)產(chǎn)生的影響選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置61仿真算例圖4-2系統(tǒng)對正弦擾動的估計選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置62磁懸浮隔振系統(tǒng)仿真狀態(tài)空間方程為選擇選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置63磁懸浮隔振系統(tǒng)仿真圖4-3激勵狀態(tài)下系統(tǒng)的響應(yīng)選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置64磁懸浮隔振系統(tǒng)仿真圖4-4單一頻率正弦信號擾動估計圖4-5單一頻率正弦信號擾動估計選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置65磁懸浮隔振系統(tǒng)仿真圖4-5單一頻率正弦信號擾動估計由圖4-3至圖4-5可以得出一個簡單的結(jié)論，在一定范圍內(nèi)，幅值越大，跟蹤速度越快。選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置66磁懸浮隔振系統(tǒng)仿真圖4-7疊加信號擾動狀態(tài)下系統(tǒng)的響應(yīng)圖4-8疊加頻率的正弦擾動估計選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置上文通過擾動抑制角度進(jìn)行振動主動控制研究上文基于狀態(tài)微分反饋算法都是基于連續(xù)系統(tǒng)的67選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置使用線性變換將一般線性離散系統(tǒng)變換為具有能控標(biāo)準(zhǔn)型的系統(tǒng)。討論能控標(biāo)準(zhǔn)型系統(tǒng)狀態(tài)差分反饋極點配置問題的解討論一般線性離散系統(tǒng)狀態(tài)差分反饋極點配置問題的解。68選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置設(shè)計思路考慮能控的單輸入線性時不變系統(tǒng)對其進(jìn)行離散化用加速度的采樣值實現(xiàn)反饋控制69選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置問題描述是加速度反饋增益向量，是加速度的采樣值以及計算得到的速度采樣值。70選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置為研究其極點配置問題，有其中為采樣周期，是差分反饋增益閉環(huán)系統(tǒng)為

通過選擇使矩陣滿秩，閉環(huán)系統(tǒng)為問題描述71選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置問題描述閉環(huán)系統(tǒng)的特征多項式為其中極點配置的問題就是通過尋找狀態(tài)差分反饋增益向量，使得閉環(huán)系統(tǒng)（31）的極點在期望的位置上。72選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置通過如下非奇異狀態(tài)變換將系統(tǒng)（25）式變換后的系統(tǒng)是下友型能控標(biāo)準(zhǔn)型

其中73選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型的狀態(tài)差分反饋為其中，且。將（33）式帶入（32）式，能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋閉環(huán)系統(tǒng)為其中

能控標(biāo)準(zhǔn)型閉環(huán)系統(tǒng)矩陣及其與原閉環(huán)系統(tǒng)矩陣的關(guān)系74選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置式（36）和（37）的對應(yīng)項相等，整理得75選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置式（38）寫成矩陣形式為狀態(tài)差分反饋極點配置問題就轉(zhuǎn)化成（39）式的矩陣方程的額求解76選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置

77選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置

式（39）有解，必須滿足即

只需選擇

，式（39）的解為

78選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置只需選擇

，式（39）的解為

79選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置能控標(biāo)準(zhǔn)型狀態(tài)差分反饋極點配置

由線性變換可得得到狀態(tài)差分反饋增益向量加速度反饋增益向量80選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置一般系統(tǒng)狀態(tài)差分反饋極點配置

定理5.1若系統(tǒng)（25）能控且不含極點，則可通過狀態(tài)差分反饋在平面任意配置極點。定理5.2若系統(tǒng)（25）能控且含極點，則可通過狀態(tài)差分反饋任意配置極點，且至少含有一個極點為。81選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置兩個定理例5.1球桿系統(tǒng)動態(tài)方程為

控制轉(zhuǎn)矩為輸入82選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例采樣周期，閉環(huán)系統(tǒng)期望極點為解得加速度反饋增益向量83選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例84選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例圖5-1閉環(huán)系統(tǒng)零輸入響應(yīng)

85選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例圖5-2狀態(tài)差分的理論值86選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例圖5-3控制信號例5.2雙積分系統(tǒng)，其運動方程為

其在零點有兩個極點。將雙積分系統(tǒng)寫成狀態(tài)空間方程形式為87選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例期望特征值為解得加速度反饋增益向量88選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例89選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置仿真算例圖5-4閉環(huán)系統(tǒng)零輸入響應(yīng)90選題背景與研究現(xiàn)狀

主要工作

工作總結(jié)及展望

攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文非線性擾動觀測器的設(shè)計自適應(yīng)擾動觀測器及控制器設(shè)計狀態(tài)差分反饋極點配置