沖壓機械手的設(shè)計

學(xué)校代碼：10904學(xué)校代碼：10904沖壓機械手的設(shè)計搞姓掛衡燈名碎：勿學(xué)鼻誘仁號矩：趁指導(dǎo)儲教師計：滴衡病議獎斥：債專脹晚碼業(yè)罪：通完成勝日期油：惹擾慢乒判返嫂沖壓尸機械缺手的禾設(shè)計影姓綿悅核名木：寨學(xué)慎和姿號齡：歲指導(dǎo)角教師爹：延找陰籍奴飾：筋專轉(zhuǎn)巨詠業(yè)景：插完成伴日期摟：股基于糾PL療C的忽臺式積鉆床伯控制皇系統(tǒng)咳改造繼及其仇進給裙系統(tǒng)訊設(shè)計碑摘游要勺褲擔(dān)沖壓鑒機械磁手是蠻在自因動化易設(shè)備凳的基油礎(chǔ)之悔上，礎(chǔ)根據(jù)顆現(xiàn)實胖生產(chǎn)汪中沖祥壓的剩實際治特點園，專較門為當(dāng)實現(xiàn)稅無人引生產(chǎn)和而研鹽發(fā)的藥機械谷設(shè)備尖，圈有利班于企肅業(yè)提忙高侍整條渴生產(chǎn)錄效率顆。席本文如在彈收集脾有關(guān)撲機械航手方離面的捎資料剛之后撒，對嚷掌握中的資穩(wěn)料進睛行分丸析，笨能以缸一種好快捷晨的途駛徑完斑成該暴課題可的研桑究。濤根據(jù)走對機避械手株手部磨、腕鵝部、濃手臂磁以及客機身技計算恰得出番的數(shù)朽據(jù)，廊通過量三維嫂軟件里進行釋運動垃狀態(tài)剖的模在擬仿釀?wù)?，易最后檢對機帆械手鬧的設(shè)籍計過纏程進密行完熟善。百同時爭本文夫還介簽紹了柔機械楚手的啞作用稠，機變械手畏的組速成和臣分類震，以悶及討盞論份磁吸對式機鐘械手記的設(shè)柏計理凈論與煤方法臣。著乎重說絕明了遠它占四個查部分背的結(jié)例構(gòu)設(shè)沙計。揚通過欠學(xué)習(xí)順沖壓竿機械討手的戴工作里原理抖，從謹而了妨解磁剖吸式您機械南手的盜運動梅機理芝。磁貫吸式先的結(jié)傾構(gòu)能摟夠適判合生日產(chǎn)需賭要的厚沖壓脆機械辛手，小在實過際生落產(chǎn)中越可以朝完成類預(yù)期邊的作饅業(yè)勢，猴本文叮設(shè)計償?shù)氖峭４盼涫降挠Y(jié)構(gòu)搜，因光而與傭通用獻機械類手相潑比，包它結(jié)菊構(gòu)簡贏單，謠成本勵低廉顫，專鈔用性折和實甚用性暗較高耽，能址夠?qū)嵕同F(xiàn)車斑間內(nèi)存的某翻些搬倉運與匪裝配待工作足。境【關(guān)高鍵詞潮】周沖壓奇機械耽手是嘩限童位開急關(guān)葵憑憲電磁塔鐵森伐掙齒輪良齒條改闊機雹身義Ab炸st朝ra誓ct安S精ta圍mp致in朱g俗ma辮ch逮in桂e振ha暫nd導(dǎo)is最on牙t韻he肉b勝as杏is朝o私f姐au抵to擾ma碧ti嘩on裂e殊qu鍬ip近me壤nt億,休ac陶co遭rd允in魂g櫻to圖t弟he盈a蛋ct騎ua卷l忙ch篇ar割ac蛋te同ri初st冤ic折s齡of饞s影ta堵mp吧in廚g陣pr箱od封uc認ti淡on亮r鞠ea隨li窯ty貝,院sp慶ec安if循ic悉al匯ly錢f找or議t哲he霸r討ea括li蒼za遞ti展on植o糕f塔un嘉ma累nn削ed還p化ro裁du們ct脅io伙n燕an輸d贊R湯&甘D間of霞m喊ec顏ha繭ni陰ca脊l族eq扇ui剛pm看en闊t,懂wh六ic就h墳is做b朋en稼ef慧ic釋ia擔(dān)l惱to贈t乒he角i蜘mp斷ro奔ve蛾me作nt未o童f軋th倆e訂wh督ol脅e爺pr翠od崇uc癢ti區(qū)on凡ef址fi防ci父en之cy臣.A膽ft緩er臣th仆e已da早ta落co化ll誰ec國te倦d此on軟t削he菠m華an睜ip犬ul之a(chǎn)t扒or蹤象ha頑nd度,才it黎顏ca冬n晉co旁mp怨le廉te未t仙he箏st捎ud隸y堤of搞s仗ub耗je亡ct黨in踢a掘fa趣st屑w雪ay芒a破nd勤圈ca漏rr旦y墳on拘t詳he除a剩na睡ly楊si廁s憶to希th紡e綱da四ta開.A朵cc御or密di駱ng蓋t霉o同th亦e鳳me穗ch本an策ic湖al她ha挺nd席,撇wr猴is紅t,肉ar遼m蹈an狗d沖th蘋e斃ca斤lc崖ul軍at濤ed縮d隆at嬸a,須an滾d趕si蒼mu提la濃te光t杜he英mo紛ti等on夠s貞ta皆te畝by憶3噸D歌so秀ft扔wa隔re迷,石th兔e激de若si凍gn冊p征ro獅ce帖ss喝o遺f瞎th遲e蟻ma保ni鍵pu童la號to狂r蠢is疼g允oo森d.伏賓At鄙t至he仗s輛am亡e漁ti怠me移,鎖th所is去p尼ap桌er俱al寶so桿i薯nt供ro頓du催ce賭s臥th視e早ro撤le疑o工f般ma絡(luò)ni茄pu故la柿to斥r,僚m煎an怨ip缺ul嘩at廊or底o控f隱th站e煤co部mp尊os婚it央io煤n繪an薄d餅cl呈as吼si配fi博ca海ti爽on羊,婆an師d呆di啞sc揮us床se嶄s察th國e晨de紐si悲gn熊t舅he慌or邪y飽an司d厲me謝th西od驗o早f輸ma貝gn葵et毫ic創(chuàng)ma日ni悶pu晃la然to鄭r.孟It倦e楊mp然ha肉si寇ze劈s骨it箱s毒fo芳ur趨p柴ar宿t困st治ru沙ct愚ur季e螞de包si鈴gn乖.貨Th本e航pr婦in串ci階pl慎e掌of膏l(xiāng)e申ar肥ni梯ng匠th吩e孟st返am品pi除ng騾of粘t分he姿m賽an宴ip糕ul澡at乖or漂,業(yè)so測a嫌s裂to考u敢nd炭er吧st衫an村d聞th線e虛me哪ch慚an蛇is估m(xù)廊of勞ma葵gn塊et槽ic譽ma腫ni遙pu貓la地to蒙r.頂Ma爪gn終et煮ic翁st圓ru況ct捷ur裂e料is組s敗ui屯ta燭bl折e念fo演r溫pu豎nc雜hi金ng住ma懸ch憐in窯e躁ha竊nd味p壩ro梯du幫ct院io吉n獎ne滔ed高s借,歪in皂t危he浪a再ct薯ua僻l吸pr避od董uc趨ti努on刑,i史t拌is間e呀xp的ec護te捧d風(fēng)to李b解e葛co辣mp等le緒te犧d莫ho轉(zhuǎn)me鵝wo房rk閣,盾th天is延d密es襯ig蛋n罰is肺t砍he蹈ma遙gn者et憂ic區(qū)st查ru兇ct有ur點e,拌co攏mp伐ar吉ed炭w弦it籮h龍ge躲ne柄ra到l積ma劈ni調(diào)pu付la致to吃r,宣wh例ic宜h移ha常s舉th割e肌ad袋va抹nt瞇ag乞es輛o抓f稻si諷mp擔(dān)le蟻s逃tr扛uc澇tu耕re洞,傘lo有w咸co木st報,衰sp懸ec麥if支ic譯it獵y通an口d攔hi硬gh鑄p脾ra療ct援ic倉ab踩il冊it弄y,到it嘩逝ca困n難b跨e圣th廉e跟re攻al彼ca清r追in膽so凱me刑ha熊nd塔li島ng喘an抄d烏as聾se染mb撓ly顫w具or健k.殊【k商ey憤wo裝rd界s】差滲St汽am佳pi遼ng蹄襪ma有ch系in朗e簽ha席nd乎精胖怖li項mi知t虹sw執(zhí)it匹ch踢跑勤el文ec聯(lián)tr皇om茄ag歸ne默t方昂G潛ea院r委ra炎ck坑獻調(diào)B冶od維y居目律錄旋第1主章船緒鐘論鹽1域.1諸前言類祥撒聾周盼……英……柿……貫……韻……鋒……錄……局……黑……效……任……凝…擠1蟻1.鞋2剩發(fā)展傘史支薄訴抓……吊……染……季……挪……叨……纏……強……胸……資……社……孩……織…丹2源挽1.展3伙應(yīng)用碼鈴誤夜……全……誕……孔……稿……禍……綁……新……轉(zhuǎn)……敗……科……刃……付……搏3到1.櫻4棄組成系結(jié)構(gòu)喘洗礦陽……仔……湊……塌…國……涼……醒……炒……朵……拉……喇……付……霞…銳4格1.牲4.壯1長執(zhí)行救機構(gòu)膜蘭介蓮……例……邪……巾……掉……幟……慚……舒……辨……對……紛……鐘…蘋4特1.浩4.非2奮驅(qū)動描機構(gòu)董侮貴既……艦……昏……催……宮……滅……紅……階……軋……據(jù)……紀……罷…皮5襖1.息5發(fā)謹展趨姓勢穴錦抓斑……欄……穴……兩……頭……唉……堅……網(wǎng)……貿(mào)……固……移……軟……囑5僵從1.絕6研擇究內(nèi)矩容亂遷贈愧……饞……械……衛(wèi)……豈……恩……盞……匹……滲……惜……動……此……沈6桃1.響7本造章小膛結(jié)勞集拍禮……領(lǐng)……挎……崗……弱……借……伸……棉……向……判……浙……型……豎6倦第2庫章宮總四體設(shè)榮計方脊案構(gòu)涂猛包2釘.1斑蝦運動霞部件雞園桂耐……背……?！埂颉ぁ辍瓌?wù)……透……拿……雙……殖6姜吸外2.網(wǎng)2尺驅(qū)動糠機構(gòu)收……爆……客……萬……訊……叔……衛(wèi)……攔……要……目……做…姜五6你斧代晌2盒.3匠本章腰小結(jié)齊……溝……擁……贈……浙……狀……勵……犬……信……續(xù)……邊……俊7串第3升章柿機固械手腎手部喂的設(shè)私計計糾算饞3.艇1太工件仆尺寸娛闖遍……勒……扎……皂……志……豈……馳……櫻……喬……敵……詳……耀…永7姨3浮.2全.辮手抓繁的設(shè)仆計卷……續(xù)……輛……妥……牙……渡……喜……糊……服……哄……蒙…浩7座3.肥2肺..皺1類津型選拉擇頸真……瘦……該……萄……擊……板……皇……戴……授……芹……壓……嶄7潮3.曬2著.2表手抓骨受力鄉(xiāng)分析己填輛……避……禁……研……甚……漆……需……拐……窩……?！@7深忍稀雹3市.3分剃電磁鴨鐵哨……泊……概……春……察……培……匆……寶……帥……濱……鳳……薄……跪7謹3.綢3費.1怒簡介諸獄……房……少……登……億……刪……駱……酷……頑……臂……電……映……氣…洽7懲3.恐3遮.2刺分類坊牢跟……拼……貧……融……峽……帳……冬……撿……嚷……支……勝……吼……臘8廣3.廳4竿限位咳開關(guān)障寫……費……牲……礙……丘……州……偵……己……限……課……圾……劉…嫂四9閱3.認5能本章貓小結(jié)膨……餡……爺……盡……獸……燕……絕……傻……配……駐……環(huán)……腿……逃…貴9摔第4媽章澡腕眠部的寒設(shè)計芝計算蔥4.派1漁設(shè)計洗要求盡……玩……包……需……武……領(lǐng)……鋒……劈……或……渴……嘩……倘……偽9火禮篩4.歲2膨結(jié)附構(gòu)設(shè)復(fù)計怖…江……垂……慨……騙……線……懲……怨……頁……酷……糠……貍……反…概10潮哪圍蜘4載.3熔小結(jié)康……以……烈……漠……聞……咽……宜……蛾……剩……攜……點……瘦……于……護10固第5潮章寺手碧臂的義設(shè)計坡5.蕉1炕基本槳要求勢…玉……姿……救……爪……站……彩……限……裹……乳……赤……川……罷……盆……朽10糊邪身5.泊2條臂部際結(jié)構(gòu)脖司……艘……罩……紐……長……軌……取……謹……斗……庸……怠……驗……共……攪慢10蟻5.華2條.1分典型善機構(gòu)士……桃……尤……敞……鎮(zhèn)……犧……茅……件……閉……炒……睡……醬……斥……茅1舟0得5.酒2想.2諸機構(gòu)格的選紫擇鉗……顛……興……培……瓣……詠…王……析……泥……減……偽……抬……培……溝1暈1邪粥5覆.3劃猜本章琴小結(jié)烘…蜂……圖……寬……立……頁……芽……啞……欲……叛……精……四……賢……駕……鑄……眾11戶第6罷章條機透身的醒設(shè)計夠6.賄1整逆體結(jié)橋構(gòu)蒙而誤犧……籌……喇……占……贈……私……咬……駛……屠……狹……泥……斧……里……違……邀11狐6.店2傳瘦動系慎統(tǒng)的礎(chǔ)設(shè)計盒謠勞將……說……罪……響……目……篩……道……巨……跨……害……船……端……循…當(dāng)12榴6.顧2.意1挺軸涉的設(shè)鄭計錯騙控挖……居……打……吵……薦……北……基……密……愉……破……豆……讓……礦……涉1確2鍋6.薦2.層2參法v帶兔傳動辦覆封離……險……徑……忘……切……寄……莖……屑……艦……鐮……達……憂……抹……令1松3診6.努2.自3魚驢v帶慕帶輪葬的設(shè)茶計梳值墾島……此……揭……降……引……解……撞……添……濁……無……斷……午…劑15自6.侮2.椅4霉把齒輪劃齒條鑄唇劃暈……吼……務(wù)……解……狹……畜……?！n……宇……律……采……寬……篇……步15亮6.浪2.琴5倆湊鍵的漏設(shè)計霧肥泰田……載……植……拴……貓……杏……宜……死……念……酒……震……夢……擋……挺19奧6.銹2.刮6寬乎滾動食軸承浩滑束鵝……寨……赤……踐……?！g……腎……漏……嗚……勝……抱……病……騙……挑21搜6.仆3膀總迫結(jié)災(zāi)似脂……以……義……半……吩……鍛……廚……育……土……勻……之……味……驚……連……膽…振22糟第7且章漢餓機械恥手設(shè)艦計總礙結(jié)厭參考繞文獻弓……參……凈……望……厘…述……株……俗……谷……傅……去……牙……座……吸……壤…剝22積致散輩謝猜廣薪……碧……偏……?！P……站……景……葛……遣……鞭……制……鼻……跟……套……循23撒1緒左論累1.襪1呢前里言恐早贈在2特0世隔紀初述，隨蛇著機世床、娘汽車儲等制搏造業(yè)候的發(fā)份展就霞出現(xiàn)溪了機罰械手航。我投們將舌那種上用于紀實現(xiàn)承人手星各種沸功能醉的裝燙置稱低為機獎械手輪。它暗一般以用于播工業(yè)否領(lǐng)域疾中。諒簡單欲的講怎，始機械楚手模坡仿人消手的名動作肚，按帳照控婚制給傳定程脂序、添軌跡遼和要骨求來悶實現(xiàn)泉抓取飛、搬缺運或幫操作版的自際動化殃裝置氣。吃生冒產(chǎn)中稀應(yīng)用創(chuàng)機械恭手可償以提苗高生烏產(chǎn)的攤自動摧化水朱平，紐可以徹減輕堵勞動梢強度資、保讀證產(chǎn)升品質(zhì)躁量、粉實現(xiàn)兵安全勞生產(chǎn)士;尤會其在換高溫灶、高澡壓、機低溫星、低屈壓、廊粉塵按、易攔爆、嬌有毒蛛氣體仍和放驗射性愧等惡霸劣的股環(huán)境費中，中它可褲代替極工人紡進行抖一般臥的工占作。丹因此恢，在眼機械傷加工破、沖怒壓、歷鑄、撞鍛、亮焊接拜、熱億處理耽、電讓鍍、鍵噴漆叨、裝盛配以嚇及輕耍工業(yè)染、交賊通運隨輸業(yè)漁等方交面得季到越好來越栗廣泛戲的引汽用。慶機械瘡手的涌結(jié)構(gòu)格形式榆開始付比較夕簡單給，專掃用性罪較強摘，僅蒙為某價臺機怠床的硬上下勤料裝戒置，如是附贊屬于寇機床者的專豐用機寄械手慰。隨鍋著工級業(yè)技后術(shù)的雙發(fā)展包，制羨成了片能夠很獨立宜的按字程序須控制妙實現(xiàn)轉(zhuǎn)重復(fù)抓操作葡，適只用范衰圍比油較廣停的煌“奏程序賣控制剩通用蠅機械銹手應(yīng)”婦，簡盯稱通叢用機傾械手趴。由掉于通魯用機萬械手幅能很競快的旬改變料工作潮程序?qū)?，適葛應(yīng)性斬較強紅，所薪以它咽在中頓小批死量生沿產(chǎn)中政獲得術(shù)比較委廣泛景的應(yīng)匙用。密機械煩手的漫積極調(diào)作用億表現(xiàn)才在：階其一晌、它方能代鬧替部框分的泊人工另操作竭；其和二、歲它能擁按照尖生產(chǎn)汪工藝態(tài)的要葉求，洗遵循哲一定樹的程雄序、轟時間津和位鉤置來蹦完成灑工件睜的裝硬運；堅其三叔、它焰能利掃用必疼要的犁機具啊進行編焊接扮與裝羊配，區(qū)顯著共的提攪高勞嚼動生俱產(chǎn)率撥，因妹而，卵受到里很多捧國家川的重被視，違投入校大量摟的人壺力物受力來積研究摸和應(yīng)宗用。棍尤其電是在前高溫國、高淺壓、眼粉塵位、噪遇音以屈及帶蠶有放釋射性啟和污么染的憂場合動，應(yīng)轉(zhuǎn)用更牛廣泛旨。在靠我國兔近幾謹年也惹有著秧較快杜的發(fā)早展，粉并且計取得用一定顆的效玉果，辛受到降機械當(dāng)工業(yè)克的重哄視。竿沖壓釘機械慢手是使在自笑動化屬設(shè)備護的基畏礎(chǔ)之孕上，罪根據(jù)像現(xiàn)實椒生產(chǎn)衡中沖依壓的段實際風(fēng)特點攔，專拿門為蠅實現(xiàn)屯無人左生產(chǎn)謠而研雄發(fā)的印機械艘設(shè)備痰。能酷夠藥取代熔工人貍在各帶個沖寄壓工抵位上倍進行葵的良物料促沖壓醉、搬錘運、梨上下航料等輝工作另，瘦有利利于企烤業(yè)提腰高楊整條展生產(chǎn)尸線效烈率。轎另外塘，廉對于甚沖壓凍等重說復(fù)性持、危攔險性修、節(jié)絨拍高登的加妥工行她業(yè)，策在節(jié)早約人組力勞碌動成犧本，會提高擊人工酸及設(shè)坑備安落全性穩(wěn)，保音持產(chǎn)扣品產(chǎn)杰能、洽質(zhì)量完和忽工藝虹穩(wěn)定阿性等馳方面港是現(xiàn)皂代化塑與謀工業(yè)卸化“狗開拓咸創(chuàng)新耗”的睬重要汁精神科體現(xiàn)孩。玩因此弄，研狂究沖暫壓機漫械手棄，具圈有十贈分重墳要的陜意義墓。光1.匯2鹽發(fā)展童史聞機液械手漫是在已機械品化，哥自動田化生秋產(chǎn)過療程中糖發(fā)展朽起來斜的一勺種新低型裝傍置。社它是暢機器遭人的璃一個莫重要始分支巴。它估的特旦點是請可通隙過編歌程來馬完成唉各種懸預(yù)期部的作灣業(yè)任奪務(wù)，持在構(gòu)窄造和奔性能度上兼昨有人皂和機裁器各薯自的而優(yōu)點趴，尤解其體鉆現(xiàn)了丈人的們智能償和適呈應(yīng)性避。在笑現(xiàn)代墊生產(chǎn)捉過程來中，屯機械燈手被仙廣泛柄的運牲用于混自動呼生產(chǎn)為線中頌，機謎械手愚雖然盜目前象還不饑如人糕手那允樣靈應(yīng)活，融但它幟具有哈能不奧斷重要復(fù)工里作和輪勞動濟，不遷知疲原勞，畝不怕布危險村，抓威舉重哀物的鹽力量概比人惱手力部大的沫特點景，因挪此，愛機械亂手已雅受到轎許多您部門盯的重光視，延并越掉來越躁廣泛責(zé)地得攻到了業(yè)應(yīng)用箱。取機械裹手首腔先是輛從美乓國開患始研誕制的許。1踐95拴8年三美國擇聯(lián)合體控制億公司域研制由出第猾一臺預(yù)機械右手。輔它的烘結(jié)構(gòu)原是：姜機體羨上安頃裝一題個回讀轉(zhuǎn)長寧臂，取頂部個裝有天電磁麗塊的尊工件橫抓放誠機構(gòu)青，控詞制系振統(tǒng)是語示教莖形的餡。1不96拘2年夠，美桿國聯(lián)屑合控謀制公獎司在兼上述骨方案閱的基悉礎(chǔ)上獄又試狗制成男一臺深數(shù)控足示教考再現(xiàn)龜型機虛械手爪。商豈名為孝萬能考自動旬。運杠動系于統(tǒng)仿亡照坦姜克炮抬塔，振臂可覽以回券轉(zhuǎn)、桃俯仰斥、伸數(shù)縮、喪用液煮壓驅(qū)櫻動；倒控制漲系統(tǒng)累用磁利鼓作誦為存協(xié)儲裝盡置。皆不少道球坐躺標通嫩用機旅械手碎就是長在這趣個基釀礎(chǔ)上腔發(fā)展蠟起來宰的。信同年閉，美完國機沸械制報造公慎司也岡實驗欺成功愿一種辨叫V志ew技rs勒at腰ra辮n機縱械手烘。該篇機械器手的貞中央棍立柱陶可以性回轉(zhuǎn)宏、升屈降采懼用液材壓驅(qū)罷動控呀制系頂統(tǒng)也泰是示表教再禮現(xiàn)型尤。這容兩種慢出現(xiàn)膊在六妙十年劇代初桿的機黃械手暮，是雷后來鑼國外執(zhí)工業(yè)股機械萍手發(fā)跳展的嘗基礎(chǔ)弟。1妥97咳8年畢美國巨Un菜im仿at老e公墳司和符斯坦慈福大而學(xué)，悉麻省蘿理工雁學(xué)院獻聯(lián)合歐研制眠一種采Un越im要at致e-榜Vi拼ca孕rm危型工畏業(yè)機滋械手洋，裝獄有小至型電烤子計制算機取進行熄控制尼，用降于裝窄配作晚業(yè)，潑定位駕誤差閘小于叛±抖1毫式米。壟聯(lián)邦楚德國忽Kn眼Ka誠公司槳還生總產(chǎn)一事種點助焊機喂械手護，采往用關(guān)墻節(jié)式幅結(jié)構(gòu)族和程匯序控原制。柄目前低，機棄械手嫁大部堪分還騙屬于婚第一申代，淡主要事依靠初人工夜進行掘控制食；改劍進的社方向拉主要早是降構(gòu)低成病本和促提高村精度吹。第重二代沒機械姨手正醬在加厘緊研腰制。不它設(shè)戰(zhàn)有微氧型電廟子計繼算控土制系數(shù)統(tǒng)，塘具有刃視覺屈、觸擴覺能毛力，巴甚至罷聽、裳想的譯能力氧。研蹤究安憂裝各甚種傳周感器等，把撲感覺堅到的黨信息下反饋柿，使休機械軌手具算有感字覺機嘴能。景第三邁代機些械手住則能烈獨立萬完成拳工作遇中過暴程中掠的任夾務(wù)。壇它與恥電子麗計算侵機和菜電視泊設(shè)備餓保持址聯(lián)系渠，并碗逐步伶發(fā)展車成為征柔性餡制造買系統(tǒng)券FM抱S和遺柔性瑞制造憲單元傳FM衰C中雀的重飯要一給環(huán)節(jié)訴。侮1.惠3緊在膠生產(chǎn)觀中的垃應(yīng)用和機械即工業(yè)滴是國叢民的初裝備窄部，索是為躁國民肅經(jīng)濟鑄提供固裝備固和為斧人民尾生活野提供經(jīng)耐用勸消費新品的蹤產(chǎn)業(yè)壇。還機械邊工業(yè)洽的規(guī)寫模和費技術(shù)蹲水平槽是衡舌量國朽家經(jīng)臨濟實遭力和賞科學(xué)中技術(shù)翁水平狼的重燙要標吉志。悄因此基，世館界各祝國都葵把發(fā)素展機外械工握業(yè)作紙為發(fā)側(cè)展本熔國經(jīng)鬧濟的曬戰(zhàn)略門重點竿之一飲。新脆世紀挽，生工產(chǎn)水踏平及隊科學(xué)寇技術(shù)擦的不變斷進而步與董發(fā)展螺帶動粱了整有個機剝械工屠業(yè)的勵快速讓發(fā)展止。現(xiàn)軋代工魚業(yè)中極，生割產(chǎn)過答程的臺機械選化，行自動際化已磨成為奇突出沈的主辟題。棟然而循在機算械工懸業(yè)中貧，加雹工、琴裝配舌等生癢產(chǎn)是且不連艘續(xù)的腫。單斃靠人排力將辱這些賽不連秘續(xù)的尚生產(chǎn)冶工序勒銜接須起來省，不規(guī)僅費羽時而茅且效稿率不睡高。停同時扯人的賤勞動示強度固非常姿大，側(cè)有時誼還會秒出現(xiàn)龍失誤燦及傷司害。疫顯然喇，這恰嚴重神影響啄制約奏了整負個生欺產(chǎn)過繁程的拒效率所和自雁動化僅程度匙。機毯械手這的應(yīng)亞用很玩好的于解決燥了這竿一情昏況，繪它不菠存在應(yīng)重復(fù)惠的偶閘然失繞誤，供也能懇有效帽的避者免了炊人身底事故霜。祥在機緒械工徑業(yè)中霜，機噸械手削的應(yīng)冠用具壺有以響下重殊要意撞義：櫻1接.可柴以提暑高生攪產(chǎn)過柜程的突自動茶化程絞度或應(yīng)用倆機械砌手，倉有利遭于提虛高材氣料的轉(zhuǎn)傳送崗、工貸件的皇裝卸傻、刀吧具的胡更換懂以及盯機器菌的裝監(jiān)配等工的自武動化柿程度僵，從亭而可抹以提星高勞借動生完產(chǎn)率渠，降豆低生殺產(chǎn)成柄本，戚加快沉實現(xiàn)頑工業(yè)協(xié)生產(chǎn)公機械召化和經(jīng)自動能化的呀步伐蘋。償2.吼可以躍改善坡勞動儉條件陳、避掩免人桶身事球故堆在高互溫、肺高壓宮、低負溫、程低壓椅、有冒灰塵牌、噪蝶聲、眉臭味棵、有蠅放射放性或圈有其包它毒孔性污徐染的鑒場合馬，用宰人手土直接項操作株是根奇本不哪可能識的。幟應(yīng)用案機械衫手則破可部附分或寒全部查代替夫工人搬安全炸的完誠成作專業(yè)，配大大濁改善觀了工傭人的聚勞動許條件證。同拖時，值在一落些動躬作簡豐單但填又重妹復(fù)作爽業(yè)的栗操作眼中，傻以機暮械手鎮(zhèn)代替陽人手鬧進行現(xiàn)工作預(yù)，可帥以避睡免由添于操舊作疲里勞或衛(wèi)疏忽適而造盤成的旦人身貴事故靈。宜3.靠可以哨減少傭人力托，便藍于生協(xié)產(chǎn)柴代替以人手像進行踢工作闖，是攪直接瓜減少肚人力端的一柔個側(cè)咬面，騾連續(xù)滑地工嘆作，歸是減補少人邁力的柄另一帖個側(cè)慚面。任因此澆，在押自動淚化機陰床和幅綜合駁加工罰自動莫生產(chǎn)宇線上晌目前餓幾乎窯都裝戶有機派械手射，用光以減駕少人典力和刻更準袋確地怨控制惱生產(chǎn)體的節(jié)映奏，鉗便于聰有效滋的生拖產(chǎn)。渡1.滋4揪機干械手愛的組乖成結(jié)幅構(gòu)揮機械冠手是登由抓沉取機濱構(gòu)、午傳送潛部分虎、驅(qū)山動部演分和扒控制泡部分曲組成送。綱1.針4.僅1回執(zhí)智行機坊構(gòu)坐手部狗拌直弦接與康工件條接觸洞，一鼠般是局回轉(zhuǎn)昏型或愿平動挖型（張多為速回轉(zhuǎn)攀型，左因其捧結(jié)構(gòu)誦簡單全）。類手部糟多為括兩指類（也亭有多蝶指）貴；根結(jié)據(jù)需晉要分嗎為外獎抓式仁和內(nèi)被抓式序兩種竟；也掃可以遭用負僚壓式倒或真宗空式染的空職氣吸驕盤（吳主要柱用于刮吸冷藥的，康光滑所表面昂的零端件或何薄板瘡零件呈）和倡電磁洲吸盤狗。遞深傳溫力機經(jīng)構(gòu)形洋式教蜘多，搬常用滴的有碰：滑物槽杠份桿式起、連跑桿杠豪桿式肆、齒貸輪齒兵條式御、絲惹杠螺惑母式清、彈蟻簧式哲和重述力式遺。府腕部精嗓是害連接沾手部霜和臂煉部的杏部件鉤，并頸可用瀉來調(diào)堅節(jié)被替抓物掉體的猴方位挑，以袍擴大售機械公手的歇動作所范圍絹，并慧使機鏟械手諷變的球更靈辭巧，魚適應(yīng)提性更晚強。趕手腕虧有獨景立的欺自由嘴度。所有回躬轉(zhuǎn)運景動、宵上下躺擺動彎、左派右擺夠動。姜一般首腕部闊設(shè)有就回轉(zhuǎn)很運動敗再增餡加一皆個上豎下擺賤動即碗可滿群足工委作要表求，鬼有些相動作扔較為蕉簡單反的專趁用機折械手弟，為熔了簡古化結(jié)原構(gòu)，湯沒有安腕部壯，而頁直接軍用臂洗部運獸動驅(qū)汪動手倉部搬傭運工抄件。魚臂部掩語揪手臂顧部件熊是機緞械手外的握術(shù)持部新件。畢作用額是支騎撐腕樹部和糧手部給，并船做空暗間運難動。萬臂部陸運動歐的目做的：鳳把手爭部送被到空鈴間運積動范侵圍內(nèi)蓋任意喪處。竟如果訂改變帖手部獵的方剝位，宏用腕厭部的壯自由頌度加厭以實丈現(xiàn)。鏈因此痛，一融般來棟說臂葵部具胳有三躁個自櫻由度享才能勞滿足睜基本檢要求卻，即寺手臂虎的伸滋縮、灘左右喜旋轉(zhuǎn)捎、升燃降（蘭或俯跪仰）銜運動召。手限臂的突各種仙運動解通常怨用驅(qū)絲動機寧構(gòu)（舍如液輔壓缸煉或者殘氣缸節(jié)）和傻各種歸傳動毒機構(gòu)次來實轎現(xiàn)，峰從臂筍部的雙受力緣情況咱分析群，它懲在工統(tǒng)作中鑄既受嗚腕部序、手川部和濕工件測的靜狂、動煌載荷蒸，而濟且自搶身運鵝動較破為多盈，受及力復(fù)宏雜。嬌因此亦，它協(xié)的結(jié)寨構(gòu)、蔑工作資范圍丟、靈烏活性荷以及答抓重高大小吸和定俯位精蹄度直箭接影續(xù)響機濫械手炭的工古作性權(quán)能。櫻行走芒機構(gòu)輛欄永有的裳機械辛手帶邊有行開走機乳構(gòu)，甚我國流的正腰處于毅仿真離階段想。晌1.肝4.斯2貓驅(qū)沿動機遲構(gòu)繩驅(qū)動伶機構(gòu)待部分石是工怪業(yè)機跪械手化的重昌要組倡成部反分。霞根據(jù)墊動力佳源的姨區(qū)別傭,寺工業(yè)辟機械筒手的巖驅(qū)動災(zāi)機構(gòu)鞭大致得可分底為液乘壓、棉氣動均、電掘動和兼機械掛驅(qū)動獄等四奶類。去采用擦電動蛇機構(gòu)販驅(qū)動挎機械瞎手水,食結(jié)構(gòu)爐簡單厲、尺扇寸緊琴湊、爐重量冤輕、挑控制致方便另。位1.倚5畫表發(fā)展吳趨勢蠅目前田國內(nèi)墻機械小于主走要用緞于機秀床加蚊工、目鑄鍛布、熱傍處理狠等方產(chǎn)面，矩數(shù)量缺、品下種、叔性能心方面瘡都不頭能滿元足工驕業(yè)生君產(chǎn)發(fā)技展的執(zhí)需要柄。所芽以，策在國欄內(nèi)隆主要段是逐血步擴膨大應(yīng)溉用范詳圍，起重點稻發(fā)展恨鑄造狂、熱料處理琴方面婦的機謙械手乞，以方減輕掛勞動超強度號，改籃善作廁業(yè)條盲件，玩在應(yīng)牙用專先用機窯械手奔的同浩時，督相應(yīng)祖的發(fā)鈔展通竿用機豐械手喉，有賺條件電的還睡要研橫制示增教式捉機械核手、頃計算慚機控佳制機屋械手兵和組惹合機謹械手橡等。號同時冤要提熊高速得度，渴減少你沖擊掉，正挨確定見位，貌以便棕更好警的發(fā)乒揮機驅(qū)械手沉的作部用。陣此外夫還應(yīng)籃大力惜研究靠伺服夸型、讓記憶嶄再現(xiàn)黑型，程以及賊具有電觸覺腿、視功覺等號性能恰的機構(gòu)械手剩，并劉考慮灣與計臣算機萄連用幣，逐蔥步成陶為整仇個機千械制尺造系寬統(tǒng)中迫的一郊個基震本單曾元。粥國外旅機械令手在轟機械層制造旱行業(yè)浪中應(yīng)黎用較織多，鍵發(fā)展巴也很刮快。含目前逼主要初用于彎機床溉、橫思鍛壓贈力機映的上館下料節(jié)，以益及點科焊、覺噴漆陰等作節(jié)業(yè)，蝦它可賊按照支事先稼指定夜的作疤業(yè)程患序來伯完成翻規(guī)定扣的操霉作。牌國外三機械偏數(shù)的致發(fā)展孟趨勢晶是大嶺力研贊制具陽有某零種智漿能的掙機械動手?；际顾鼩灳哂邢欢ㄆ堑膫鲗懜心茏Γ瑝文芊淳逐佂饷鐥l盯件的迫變化勇，作蒜相應(yīng)繼的變隸更。歐如位牽置發(fā)浪生稍鮮許偏稼差時踏，即守能更走正并亞自行寬檢測沖，重悶點是患研究窗視覺青功能紙和觸搖覺功仿能。辭目前離已經(jīng)集取得碑一定色成績榴。勢目前須世界漸高端慧工業(yè)哥機械偶手均萌有高爺精化飛，高鏈速化螞，多縣軸化勸，輕艦量化呢的發(fā)盜展趨瑞勢。尺定位撇精度僵可以熄滿足秤微米性及亞墾微米亭級要態(tài)求，吃運行扮速度肌可以罰達到綁3M疑/S偵，量鉗產(chǎn)產(chǎn)解品達塞到6些軸，壓負載蟲2K覽G的時產(chǎn)品包系統(tǒng)慰總重莖已突盡破1儉00冤KG食。糕更重惹要的例是將撒機械鉤手、克柔性稼制造赤系統(tǒng)注和柔樂性制占造單癢元相守結(jié)合遮，從肝而根穗本改邪變目娘前機淋械制猛造系壓統(tǒng)的雨人工怨操作扭狀態(tài)寸。同刻時，訪隨著滿機械闊手的釋小型羞化和殊微型且化，板其應(yīng)豈用領(lǐng)撓域?qū)@會突副破傳圓統(tǒng)的糾機械構(gòu)領(lǐng)域扎，而足向著賴電子味信息嗎、生霧物技幫術(shù)、魔生命跑科學(xué)偉及航寒空航乎天等滲高端謝行業(yè)厭發(fā)展搶。綢1.圓6鼠脹主要柔研究搞內(nèi)容具口本文寬通過籌介紹濕機械伶手的旋作用徹，機監(jiān)械手臣的組躺成和誼分類腎。寫主要框研究沒了磁縫吸式黑機械捏手的蛋設(shè)計姓理論前與方虧法。鴉全面宿詳盡帶的討臣論了襖磁吸谷式機突械手笑的手序部、禾腕部綁、手療臂以仿及機易身等愿主要粉部件懶的結(jié)拘構(gòu)設(shè)忠計。機1.朗7侮件本章波小結(jié)騙危枝本章岸較為送細致冠的介水紹了呀機械舍手的摟發(fā)展杜史和趣在工通業(yè)中疊的廣何泛應(yīng)谷用，對然后蹲又說銹明了碌它的值組成霧結(jié)構(gòu)銹，由工執(zhí)行慧、驅(qū)罰動和抹控制襯三部馳分組危成，荷同時古又分丸別對遍這三泥部分珠進行疑詳細豆介紹唉。最誕后講餓述了讓機械彩手的短發(fā)展戶趨勢箭。申2瞞磁還吸式降總體辱設(shè)計鄙及方翼案驕本文慶是對玩磁吸路式機撈械手折的設(shè)瓣計，航主要叉針對漿的是祥機械桂手的鎮(zhèn)結(jié)構(gòu)擱和傳命動系靠統(tǒng)的悲設(shè)計鍋計算慌，而巧主要行任務(wù)追是對努傳動容系統(tǒng)扛的設(shè)氧計，秤本章款重在拜確定塘機械虧手的為驅(qū)動女機構(gòu)旁部分轟。逮2.差1援主要慶的運貌動部比件氧根據(jù)紙機械晉手的脂設(shè)計零任務(wù)旅可知惠，若瞎要讓遞機械友手進等行上仔下的疑垂直真運動書，則似應(yīng)當(dāng)慮靈活狗采用乎相關(guān)離的機麻械傳栗動。雄首先交，手橋部采他用帶諒有電黃磁鐵沫的吸族盤，抵通過蠢利用歇磁鐵渾的吸信引力觸來吸接取工法件，雅然后秋通過斬腕部霞緊固蝦吸盤押，采艱用焊聰接的面方式興將腕喝部與劇機械提手的顫臂部臥相連斤接，竄臂部尼的材紅料是坐合金中，同寬樣也死是通而過齒譜輪齒樸條機輪構(gòu)與吳機身仆連接店在一喜起，榆從而慌實現(xiàn)釣機械脹手上經(jīng)下的推運動損。至聾于在攀輸入挖裝置倘，應(yīng)寄當(dāng)用鍋電動魯機通轟過帶礙傳動屑傳給呈齒輪模齒條敲機構(gòu)腸。希2.牙2劇驅(qū)棗動機兆構(gòu)的陳選擇恒驅(qū)動而機構(gòu)宿是機棋械手然中的深重要招組成掌部分徐，而憶驅(qū)動乏機構(gòu)擺的好嗓壞將射決定盯機械球手的烤性能兩好壞魯。驅(qū)墻動機丹構(gòu)分消為液注壓、吸氣動秒、電壽動和集機械凳驅(qū)動欣。利遷用電肢動驅(qū)票動，菌則具咽有結(jié)辦構(gòu)簡循單、豎尺寸縣緊湊帥、重雀量輕緒、控俗制方絡(luò)便，臉驅(qū)動壘力大刊等優(yōu)櫻良特滿性。蠶所以偷，機慣械手嘗的驅(qū)始動選磨擇電蟻動。緊根據(jù)瞎查閱志相關(guān)五資料塞，可甚選擇生額定證功率污為1森1K賊W，酷額定糞轉(zhuǎn)速親為1鋒46盲0r育/m躍in財?shù)腨微16炸0M嗚-4敗型號供的電庭動機民。猛2.溝3嚷總結(jié)悶而宮本章倒是關(guān)松于磁烏吸式豈機械乎手的射總體文設(shè)計邊方案迎，主店要是唯說明舍驅(qū)動本機構(gòu)借的選株擇和潔結(jié)構(gòu)茂的設(shè)濤計，滋確定蚊采用毒電動蓮來驅(qū)輩動機斃械手窗，以跟下是騙分別革對各靜部分拔(手泳、腕起、臂漸、機甲身)射進行棗的設(shè)柴計計叫算。趴3奔笨手部商的計脊算饑3.姻1箱工污件尺戴寸的霧選擇蘿某鋼椒的尺芬寸為底20暑0m僅m尸×蓄15嶺0m勺m上×蛋10打mm謊(葉7.草85夜)除3.皆2意手黎部手故抓的冠設(shè)計至3.來2.箏1殊類型亡選擇留史魔磁現(xiàn)吸式農(nóng)的結(jié)麥構(gòu)是劃對于委手部仆電磁生鐵產(chǎn)賭生磁銜力來梁對工允件進鹿行抓更取的撐，一猶般來猜說，銳我們場所謂舞機械錘手的汁裝夾孕方式腿中包究括夾韻持、濾吸附兔兩種樸方式桶。如幟果對轉(zhuǎn)于那暗種表壘面形評狀較揭為復(fù)戶雜的蓋零件辜或工抵件來晉說，析最好毅采用短夾持酬的方跡式。吩而對傷于那撲種表滿面平鼻整、紀結(jié)構(gòu)顧簡單膽的工剖件，災(zāi)理應(yīng)另采用吵用電播磁鐵需吸附營的方射式。刷只有插采用灑了這積種方恭式，藏機械廟手就門能夠肌平穩(wěn)漲的進門行工偷件的駐抓取差或裝府卸工她作。融3.劫2.果2伶能對于揭手抓桿的受窗力分呀析減使用拌直流夠電源松可保她證電拳壓不傍會發(fā)作生變滴化，香同時沿提供陣的電全磁力負是恒貧定不留變的漏。根尤據(jù)工揉件的滑大小所和所餐需要龜?shù)拇抛肺Ρ?，對顏于電置源?yīng)窮選擇踐10漢~2遺0v襲直流兄電源謎。從煉另一到方面仆來說痰，對唐機械鴨手提筒供的禽電壓隊越大禽，手椒抓時凡的機顛械手陽的反浪應(yīng)速胡度就樓越迅營速。菠繞組葵的選盯取應(yīng)慧根據(jù)握實際傷的設(shè)堪計要李求，冒若要恒求繞似組具妨有一宋定的傻質(zhì)量速，應(yīng)味選擇德橫截泊面積瞞合適敵的漆猴包銅凝線（趙銅電叫阻率眉低）序。同貿(mào)時應(yīng)萬當(dāng)知攏道繞幟組也浪具有婚電阻新，具刪有功此率損眠耗。掀根據(jù)價以上搖的分開析設(shè)籃計合衣適的頁吸盤泉：岸拐選擇采直徑配相同御的吸愉盤，焦假設(shè)搏d=察25芝mm勢汪M=宴ρ謠v=錢7.食85些×連20只0微×幼15殊0速×澡10財=2及35迫5g沖怖根據(jù)衰受力偷平衡紡可知販，G伙=4紅F=限Mg侮(F翠為電組磁的攪吸力胃）瘋垮F=揭Mg概/4檔=5榮.7董7N裳3.援3在墓電磁樣鐵的神選擇傳3.億3.林1俯英簡介圣通電洲產(chǎn)生龍磁的冊一種葬裝置物，焰在鐵我芯的糧外部殖纏繞爆與其錫功率坑相匹晃配的眾導(dǎo)電怠繞組義，這寧種通禾有頃電流困的柴線圈硬像磁邪鐵一若樣具風(fēng)有庫磁性典，叫聚做電比磁鐵不。我領(lǐng)們通疲常把吼它制裹成條蠅形或殲蹄形補狀，喬從而帶鐵芯售更容寒易巨磁化允。另妹外，揀為了卻使電遠磁鐵盒斷電發(fā)立即棋消磁呢，往母往采心用消孔磁較分快的樹的軟紐鐵或備硅鋼遮材料奧來制除做。甩這樣算的電編磁鐵屆在通奸電時挖有磁鵝性，廉?dāng)嚯娦己蟠艊娋碗S殘之消巡失。爐電磁勁鐵在旁我們困的日荒常生盤活中避有著外極其嘉廣泛億的應(yīng)蝴用，跪由于嶼它的愉發(fā)明戚也使斷發(fā)電集機的嘉功率儀得到臭了很燙大的揚提高吊。當(dāng)陷螺線紗管置內(nèi)部仆插入遠鐵芯勁后，高鐵芯圾被通粘電螺勵線管希的糧磁場蛋磁化確。畝磁化聲后的咳鐵芯怒也變趴成了繡一個吳磁體鴨，這伏樣由忌于兩堅個浪磁場糾互相炮疊加晶，從濟而使睜螺線顯管尾的擊磁性駛大大送增強預(yù)。為壽了使恰電磁哲鐵的栗磁性吼更強壘，通貝常將茶鐵芯旦制成果蹄形藍。但頃要注啄意蹄拿形鐵招芯上再線圈孤的繞拒向相討反，滑一邊架順時男針，梁另一錘邊必聲須逆僑時針君。如條果繞偶向相器同，奴兩益線圈艙對裹鐵芯尼的磁錦化作鉗用將汁相互藥抵消啦，使警鐵芯藍不顯鑰磁性炎。另霸外，密電磁肌鐵的渴鐵芯膨用軟諷鐵制飲做，慶而不且能用剛鋼鈴制做抹。否建則鋼妄一旦萄被晚磁化佛后，友將長紛期保盞持隱磁性勤而不市能退蜂磁，威則其附磁性抵的強輔弱就兔不能州用霜電流自的大艷小來企控制示，而榴失去號電磁統(tǒng)鐵際應(yīng)有車的優(yōu)突點。鑒可以須通電腳流來剩產(chǎn)生捏磁力湯的器鮮件，黑屬非強永久騰磁鐵辨，可元以很六容易捐地將刊其磁剝性啟針動或廢是消辛除。志例如傍：大勿起重橋設(shè)備蛾利用視電磁躲鐵將鉛廢棄奶車輛倆抬起險。棉電磁植鐵作飾為一箏種將脖電能小轉(zhuǎn)化柱為直案線運歪動機亭械能距的電痰器元從件，懇特點賠是直暢線運身動時插的結(jié)桶構(gòu)簡膊單,城成本罵低,吼噪音擊小,極壽命猶長,墻力度類可精悔確地灰用數(shù)辰碼控貓制.蛋廣泛車用于若家電密,玩域具,辛機車丹,工巖業(yè)自版動化破等需駝要把猶電能沒轉(zhuǎn)化螺為直色線運膀動機圖械能她,或悼者電茅能轉(zhuǎn)忽化為襯吸力銹。洋吸盤農(nóng)式的含電磁圈鐵是診根據(jù)凈電磁冒轉(zhuǎn)換督的原鹽理，準在通喚電狀倘態(tài)下處產(chǎn)生統(tǒng)強大勾的電咳磁吸似力，扭以控恒制物悉件的窗前進乞或停藏止狀脈態(tài)。制這種賊電磁脆鐵結(jié)負構(gòu)簡鋼單，禿線圈陡置于費軟磁板材料明外殼孕之中煮并以神環(huán)氧滴澆封依，具病有體量積小敞，吸揚力大湖，牢去固，踐可靠挖，全事密封弓，環(huán)狠境適胖應(yīng)性倆強等炭特點邪，該尖系列澇電磁德鐵可答進行濤遠程陷操作水，動肝作簡案單靈梳敏，點功能屑穩(wěn)定誠可靠襖。被塞廣泛功應(yīng)用爆在自娛動化您作業(yè)無線上概作為戴材料害或產(chǎn)蕉品的抱輸送也控制應(yīng)件，讀在機括械手豈、食醋品機豐械、殼醫(yī)療謀機械灘、自叉動化慨控制宮系統(tǒng)秧中有匆著廣宵泛的害應(yīng)用惹。崗3.撕3.腐2喉棚分類差電磁悶鐵可僻以分哭為直歸流電岔磁鐵帽和交私流電云磁鐵短兩大鹿類型領(lǐng)。如泳果按盒照用稈途來功劃分鳳電磁態(tài)鐵，郵主要倚可分慌成以爛下五鈔種：抽主要日用來籠牽引偽機械敲裝置評、開副啟或杠關(guān)閉地各種濱閥門爛，以士執(zhí)行雪自動胖控制喚任務(wù)蓬牽引歇電磁復(fù)鐵，吊用作韻起重瓶裝置火來吊揀運鋼惹錠、洞鋼材嘩、鐵尖砂等淚鐵磁盞性材巨料起瞧重電叼磁鐵送，主擦要用哄于對巡電動滴機進早行制君動以爐達到酸準確故停車裂的目介的制湯動電私磁鐵瑞等等撫。自柱動電境器的況電磁唉系統(tǒng)蜻，如戶電磁是繼電敞器和步接觸浮器的純電磁蘇系統(tǒng)爽、自借動開掏關(guān)的蔽電磁撐脫扣敏器及何操作眉電磁偶鐵等幻。其擱他用年途的務(wù)電磁節(jié)鐵，櫻如磨糾床的隔電磁綁吸盤細以及窩電磁圈振動窗器等扎。唱3.柜4殿限央位開姻關(guān)檢限位徐開關(guān)栗就是鍛用以鑼限定刻機械注設(shè)備妨的運樂動位魯置的艦電氣嫂開關(guān)嬸，也吹叫做渣行程所開關(guān)石。限吼位開買關(guān)有仙接觸義式的援和非脹接觸痕式的揪，接顆觸式獨的較坑為直運觀，很在機汪械設(shè)奔備的廳運動典部件題上來質(zhì)安裝摸限位屈開關(guān)冒，與該其相剩對運內(nèi)動的摘固定亭點上縫安裝貫極限噸位置醉的擋聞塊，勻或者耕是相競反安穩(wěn)裝位播置。害當(dāng)限濤位開工關(guān)的赴機械輪觸頭昆碰到懲擋塊拋，切棗斷控個制電刺路，測機械閑就停上止運買行或國改變組運行脊。由廉于機機械運牛動的陶慣性居，這脅種限壯位開扛關(guān)有畝一定茂的撓“眉超行餃程爹”跟來保綱護開敗關(guān)。伍非接癢觸式判的限予位開乖關(guān)也既有很嫂多。狂在實命際生膜產(chǎn)中老，將倡限位榮開關(guān)越安裝鄰在預(yù)蹲先安偽排的數(shù)位置么，當(dāng)遮裝于析生產(chǎn)坡機械頓運動屋部件納上的未模塊垂撞擊匹限位集開關(guān)判時，若觸點缸就會漆動作遞，實意現(xiàn)電禁路的獸切換虛。因翼此，葉行程矛開關(guān)損是一悔種根閉據(jù)運勒動部悶件的暴行程夢位置巷而切關(guān)換電貫路的銳電器灑元件恰，作之用原韻理與健一般眾的按鏟鈕類卡似。維在本吐次設(shè)粥計機什械手出手部稅的設(shè)譽計過沿程中威，電偶磁鐵劉使吸曬盤產(chǎn)睜生磁冠力，盼從而肯吸盤護吸起折工件偷。當(dāng)夫工件此被搬過運到名預(yù)定朗位置抱時，赴撞擊局限位窩開關(guān)孔，使昌吸盤惡放下需工件遲。孫朽選逐擇觸婆點為津常閉甩觸點功滾輪羊式限勵位開蘋關(guān)J樣LX劃K2嘴系列遙，限招位開詳關(guān)放釣在機豈械手虹的手仇臂上暈，這嶺樣可露使限嬸位開姑關(guān)隨凡機械叼手一排起運犬動。祖3.濱5鄭本知章小攏結(jié)璃對于站這一視部分懲主要吵是針占對的娛是機悶械手會手部鑒的相行關(guān)設(shè)堵計，眨包括糠對限秘位開謙關(guān)的日選擇風(fēng)，手賣抓的懶力學(xué)拳分析耕，吸垮盤的登受力翁與選亡擇，襯電磁劈鐵的苗選用顛、分坡類和游在機老械加靈工中辨的重掏要應(yīng)士用。魂4近下機械惕手腕也部的通計算漸4.式1美設(shè)桑計要匆求念（1?。┝艚Y(jié)構(gòu)職緊湊快由于秤手部派與腕闖部所錄受的給力都撞是由驢臂部度承擔(dān)鐮。腕堤部的今結(jié)構(gòu)破和重膛力的劈大小海，直景接影參響著銳臂部斑的承事載能初力。倉因而鋪在腕枯部設(shè)諒計應(yīng)赴注意然要求糠結(jié)構(gòu)本的緊乒湊和獄重量攝合適巴。低（2驅(qū)）合廟理布刃局物擁腕與部是幫執(zhí)行肚機構(gòu)刪，又男起著錯連接蛾和支桑撐作險用，自因此添除了鎖要有殃足夠視的強輔度、凝剛度腰，還武應(yīng)重縱視合績理布柜局，喂使腕賭部與樹臂部說和手申部的逝進行緩適當(dāng)愿結(jié)合捎。麻（3芽）殺工作俗條件呀機械朗手的同工作稍條件狗是在亡對工晶件進垂行搬字運或迎者裝濕卸，夢因此燕受環(huán)助境的習(xí)影響犯比較珠小，翅一般眉不會睛處在撇高溫嬌、腐究蝕性讓的工吹作介湯質(zhì)中籃，因笛而對宅于腕純部不修作太獨多的兔要求扣。紹4.驅(qū)2瞎區(qū)結(jié)構(gòu)莫設(shè)計絞腕部閉一般假是用每四根凝支架畜組成貌的。戴下面貍采用雹兩根播支架藝,支播架上帽面再貸放兩多根支憂架，尋四根泄支架腎上不衣采用安實體韻式，盜如果榴吸盤網(wǎng)的位責(zé)置正叫好吸況在工英件孔參的位謎置，棟這樣北就會跪?qū)е卵頇C械呈手不容能搬裕動工冒件。啟采用萍這樣末的設(shè)這計，穿可用閉人工執(zhí)調(diào)整協(xié)手部辛的位致置來謝解決茂此問納題。頌上面靠和下項面的噴支架僻通過愿手部舒吸盤式上的殼螺栓桑進行檢連接歲。和看螺栓麥連接本的墊辣片采葡用快揪換墊百片的姜形式笨，能糖迅速畢地調(diào)胳整機萌械手盛的手滋部位蹄置。娃4.肌3矮總結(jié)義悅本旬章是懇講述傳平面證式的盛結(jié)構(gòu)繞可滿銳足腕細部的機設(shè)計石要求對，然撲后介例紹腕烘部的去結(jié)構(gòu)察設(shè)計貿(mào)應(yīng)注暖意的膚問題鋤和非役實體慰式的箏結(jié)構(gòu)異所具拔有的獄特點溪。窮5攝機充械手訴臂部愛的設(shè)銅計愛機械炊手的議臂部攏是支陶撐手議部、支被抓駐工件焰和腕瞎部的風(fēng)重要雹部件媽。帶碌動手近指去業(yè)抓取扒物件哭，并炕且按嗚照預(yù)墊定要憂求將鏡工件呼搬運芹到指利定位狡置。稀對于轉(zhuǎn)臂部網(wǎng)，如衣果要裕實現(xiàn)低臂部濕的運毅動則橡應(yīng)當(dāng)讓采用赴合適憲的傳成動運料動，固常見揉的傳窗動機用構(gòu)有企連桿釋機構(gòu)翠、凸東輪機課構(gòu)和屑齒輪則齒條另機構(gòu)答等，違在本轎文中味實現(xiàn)貢驅(qū)動嬸臂部貢運動噸的是弱采用輝了齒錢輪齒遇條機吐構(gòu)。升從具專體的程實際事來看混，考蓋慮到謀臂部拜受力巧和部流件間稠的相蘋對運換動，蹈其結(jié)嘗構(gòu)和隨靈敏哪性將至直接婚決定邀機械蹈手的局工作攤效率董。薯5.縣1院基本貨要求側(cè)膠1、疫首先妻對強代度與青剛度鼻，穩(wěn)槳定性珍要好于，由蛋臂部誤所能貍承受件的載副荷來世選擇窄合適捉的橫吧截面璃積，真提高炒支撐棚剛度蔽，合拖理布把置載輝荷的狗分布逢。選冬擇強控度和匹剛度憑都比演較好痕的材夜料，摔同時峽要求感載荷康分布蜜均勻蠶，并細盡量皂簡化押結(jié)構(gòu)疫。頁2.貴要砍注意嚷臂部窄工作培的靈狂敏性痛，速雞度應(yīng)捐當(dāng)根救據(jù)受謠力適禽當(dāng)，窮要能咬承受比一定擦的沖歷擊且思誤差沫要盡奸可能淡的減帶小，傷使載淹荷的煉傳遞符更加且準確翠高效痕。嫂5.區(qū)2舌臂享部的餐結(jié)構(gòu)累5.洲2.攔1百臂搖部的危典型顏機構(gòu)寸常見歉的有援很多乓手臂渴機構(gòu)呼，當(dāng)親行程道比較急小時淚，采陣用油賣缸直老接驅(qū)刪動。鹿當(dāng)行割程較蓮大時希，可猴采用購齒條攝機構(gòu)錄的倍芹增機坊構(gòu)或悠步進薦電機槍驅(qū)動瓶絲杠撈螺母轉(zhuǎn)來轉(zhuǎn)釘換直自線運釀動。雖典型居的方概式有任油缸庭驅(qū)動著的手玻臂伸縱縮結(jié)未構(gòu)和灰電機于驅(qū)動抱的絲久杠螺報母直敵線運餐動機桶構(gòu)。淘手臂碑的典巨型運鋤動方發(fā)式有陜直線蜓運動遮、上能下擺差動和遇左右焰擺動糧以及煙將兩油種運音動復(fù)腎合在頃一起愁。機（液廢壓缸秤驅(qū)動礙齒條傻機構(gòu)槳圖）犁5.擱2.半2宏斯機構(gòu)卵的選撥擇停從以犧上敘彈述可趨知，酒本文鴉對臂瓣部要社求能咱夠?qū)嵑，F(xiàn)上獵下的伐垂直訴運動紅，因狗而選統(tǒng)擇機款構(gòu)簡滿單的紋齒輪凍齒條搏機構(gòu)鋒。同帶時采搶用較潑輕的惜合金換材料傾，通跑過焊戀接與叢腕部勻連接轟在一蠢起，淚用焊唯接的充方式浮將齒鎮(zhèn)條外界面的抓端板視與臂宋部相革連，給還有笑就是邀為了掃能夠商及時滑更換隔損壞毅了的挽齒條易，將帆端板樸通過拍螺栓滴與齒隸條連乘接在撕一塊拒。愚5.姜3凡總豈結(jié)寒這部咸分對畜機械匆手的必臂部躬進行追了設(shè)肉計，城通過拍介紹湯臂部虛的常紅見結(jié)擔(dān)構(gòu)形傾式和微分類允，結(jié)后合本賽次設(shè)泰計的咬任務(wù)魔選擇礦了齒紅輪齒芳條機墾構(gòu)這式一連內(nèi)接方拒式。木6惑機身役的設(shè)堂計計嘆算徑機身雷是支哨持和便支撐須整個廟機械熔手、走腕和惹臂部蹲的重適要結(jié)套構(gòu)，框是整挺個機財械手振的基誦礎(chǔ)。頂通過堪與機劍身穩(wěn)鎖固的撈連接煮實現(xiàn)朱各種惠運動瘦。機材身的皺安置墾是很從靈活們的，松他可貝以固爬定在娛地面楚上，府也可伍以沿錘地面結(jié)運動西，從城另一段個方洞面來以看，織如果纖機械禽手實甚現(xiàn)的亮運動牢越多邪，那蛾么機夏身所改承受斗載荷猛就越魔復(fù)雜浮，對脹于機瞎身結(jié)去構(gòu)的流設(shè)計角要求首就越除高。潛6.呀1倉整室體結(jié)嬌構(gòu)的蜻設(shè)計蚊機械紋手如荷果要緩實現(xiàn)李手臂格的水趣平運紡動和肆實現(xiàn)型手臂晃的回張轉(zhuǎn)運卵動兩聲種形橫式，矮一般興設(shè)置慎在機陡身。懷手臂始的回游轉(zhuǎn)運梳動是茅活塞含缸和句齒條屬齒輪挺機構(gòu)喇：齒杠輪的鉛往復(fù)蠻回轉(zhuǎn)特運動繞與手掌臂連般接的戀齒條僚的往緒復(fù)運障動，料從而肝作水夏平運箏動。惰沖壓隨機械仁手設(shè)旅計選聯(lián)用齒炊輪結(jié)咳構(gòu)。楊因為念將電窯動機誕通過楚V帶但傳動倆帶動哪軸轉(zhuǎn)爬動，肌齒輪芽用鍵驅(qū)固定汪在軸捕上，娛從而惕可以著帶動攤齒輪味轉(zhuǎn)動暢，齒窩輪將謊運動動傳遞槳給齒邀條，橡最終梯通過奶齒條耳使機吸械手但能夠斯作垂簡直運慧動。熟6.抱2拆傳動逆系統(tǒng)依6.勞2.栗1削軸冊的設(shè)拔計蛛溉沸軸仰是組遞成機衰器的皮常用熱零件桂,一叼切作塔回轉(zhuǎn)杏運動儀的傳護動零對件(龜例如怒齒輪芬和蝸猴輪)魯,都她必須婆安裝蜘在軸紗上才貼能進匹行運疊動的廣傳遞冶。在填軸設(shè)作計中繳，有躺碳鋼片比合溉金鋼鐮價廉爽，應(yīng)批力集恭中較霉弱，明同時姿也可庸以用錯熱處柔理的付辦法玻提高筆其耐站磨性堤和強禾度，墾因而壺選擇悔45瓦鋼作座為軸普材料司。肝爭選擇折軸徑猛d：蕉(根稱據(jù)第路八版姐機械悟設(shè)計些上面朽的公濁式押螺可得踩出軸串徑）哭A=沾10距3-脆12骨6,更取A沒=1殊13梢覆堪電動拔機型某號選娛擇Y乏16襲0M饑—役4型冬，額昏定功旅率構(gòu)=1澤1K煎w，炒轉(zhuǎn)速司=1什46雹0r肯/m應(yīng)in太，又經(jīng)因為豬傳遞葵的效膝率奴=0的.9德09仇，所汗以軸靠上的壁輸入很功率君P=盆=1晉1K私w較×朽0.亮90臟9=掀10餅Kw鈔。轉(zhuǎn)棍速n拐=(演15杠00權(quán)/1遠.6播)r四/m煤in抵=9爬13角r/漠mi懸n味裝所以擺d向≥舟11續(xù)3芒×慕=2傍5甲mm亦團姻估取軸行的最叔小軸浸徑d葉=3隨5m寸m。趕軸的枕設(shè)計全結(jié)構(gòu)毀見下造圖范6.快2.打2桑v帶樓傳動聯(lián)的設(shè)嘆計尾帶傳捕動是慢主動歡軸上飯的帶彎輪，貓固聯(lián)微于從唱動軸波上的歐帶輪剝和緊未套在緒兩輪慶上的遲傳動兔帶組陪成的盈。由撿于帶浙和帶那輪間竹的摩邁擦，張便帶扛動從雁動輪測傳遞悼一定缺動力習(xí)。帶狼傳動唐具有懶結(jié)構(gòu)校簡單化，傳勵動平凳穩(wěn)，療造價添低廉幫以及威緩沖趟吸振冤等特波點。甚名在一縮般機豪械傳辜動中蜜，應(yīng)患用最壞廣的其是V天帶傳事動。羨傳動惕時，取V帶蠢只和頑輪槽壁的兩礦個側(cè)勤面接魄觸，丙即以饅兩側(cè)拉面為才工作事面。針根據(jù)坐槽面要摩擦酒的原猜理，余在同星樣的眼張緊土力下煙，V誼帶傳其動較輸平帶旦傳動蹤能產(chǎn)慈生更龍大的唐摩擦韻力。哪這是少V帶污傳性志能上賊的最倒主要路優(yōu)點殃，再廉加上校V帶如傳動鳥允許謙的傳條動比幅較大蓄，結(jié)源構(gòu)較鉗緊湊沙，以額及V歌帶多猾已標榆準化熔并大險量生峰產(chǎn)等汗優(yōu)點蓄，因鵝而V寇帶傳蝕動的免應(yīng)用車比平爺帶傳凍動廣光泛得邊多，全因此扔采用漂V帶戚傳動關(guān)。眨因為拌電動懼機型垮號為刻Y1里60而M照—吼4，拐額定懇功率繩=1舅1K章w，務(wù)轉(zhuǎn)速潮=1工46累0r振/m咽in萍，傳豪動比影i=嚇1.顏6，因一天婦運轉(zhuǎn)視1罩6h陽.嘩1.豈確定巴計算沿功率遍由表斷8違—候7查茫得工蓬作狀達況系焦數(shù)偵=1塌.3鴨,由灣于載尖荷變項動較公大，歇故弊芝芹視隸判欄胸計享算功迷率滲=影P判=1丈.3撕×機11盾=1閉4.從3K反w堡份2.鳳選擇烈V帶寬帶型騰疑披普監(jiān)通V右?guī)У纳⒖估左w的夫結(jié)構(gòu)嚇分為惹簾布襯芯和創(chuàng)繩芯稿兩種搬。簾刮布芯邀V帶改，制守造方嗎便。腫繩芯屠V帶溉柔韌毀性好滅，抗觀彎強典度高禾，適艘合于河轉(zhuǎn)速須較高遣，載階荷不盟大和搜帶輪祖直徑裳較小牙的場曲合。肺而識窄V潮帶是血用合勺成纖役維繩獄作抗閉拉體培，與豐普通攀V帶帶相比妄，當(dāng)懲高度電相同飾時，日窄V型帶得攝寬度典約縮渠小1柱/3石，而嘆承載池能力竹可提仍高1膊.5腎-2兼.5跳倍，羅適合姓于傳咳遞動億力大蘇而又蔥要求雅傳動島裝置率緊湊駝的場趟合。譜3.矮選取跡V帶住帶型主落匙根剩據(jù)萌=1除4.火3K謠w,孫=1吃46真0r油/m旨in爬由圖珍8辨—披11敲確定友選用反B型預(yù)帶。弟4.紋確定疏帶輪貪基準呼直徑郊糕講由餓表8蠅—或6和膏表8艙—足8取近主動雷輪基科準直慧徑影=1深25唉㎜。匯答茶根媽據(jù)式征（8卵—密15跳a）脂，從洋動輪秘基準薪直徑鍵=i甜=（摔14蒼60刷×勒12僑5仇÷候91問3）家㎜=規(guī)20竄0㎜駁揭肥根常據(jù)表跌8怨—冰8，越取d拒2=吉20均0㎜蕉。純泄傷按方式（仇8淹—恐13哄）驗緣算帶泡的速掉度炭粥攻美皺漆睡腥貌成附張v=飯π紹*1似25年*1洽46籮0/液60釋*1雪00淹0嘴=9宏.5筋6m礎(chǔ)/s際<3乒0m猶/s砌因為計30嫂m/墻s客〉v偏〉寬5m睛/s畜所以猜帶的盆速度救合適校。慘5塔.確納定窄潑V帶抽的基現(xiàn)準長咱度和歉傳動鋼中心甘距附徐根據(jù)采0.扎7(仰+善)<何<芝2(軋+完),蝶初步購確定灶中心命距=彼45谷0㎜搞。戒豈根據(jù)干式（念8舒—判20泡）計景算帶唉所需勒的基慰準長永度印【2墓*4丑50吊+占π喪/2張(1弓25菜+8冬0)截+(拉20來0-膚12晌5)細*(河20愛0-處12揪5)殃/4潔*4飲50酬】縫=1寧22多5.經(jīng)12數(shù)9㎜優(yōu)由表釘8盒—央2選菠帶的齊基準電長度鍋=1凱25濫0㎜結(jié)。框漠按鋒式（圖8收—雙23睛）計述算實惰際中瓜心距禮a莊緊鞭寄術(shù)a彎=遲+(嫁-帳)垃/2御=【痕45督0＋嫌(1貫25宜0－鍋12續(xù)25犬)渡÷厭2】錫㎜=亭46鳳2.付43孔6㎜陣烏6.萄驗算鞋主動尸輪上鴉的包僵角給譯由艷式（禍8飯—窩6）邀得否α販1=發(fā)1稅80亡-物×兆57匙.5釀=1辦70板.6繁74撲〉1監(jiān)20濫加鄙盯成皆饅悄蘿虎香梳串暴所以頸主動擊輪上柱的包友角合膀適。漏遲7.閘計算挨窄V儲帶的勾根數(shù)壟z恭由北式（摟8其—復(fù)22噸）知祖姥由休=1奴46壯0r球/m封in干,該=1攔25辰mm域，i堆=1罩.6備,查顧表8拳—梢4a漫和表摸8墻—黨4b豈得歉2.泥20困Kw相0.磨02婚Kw朵瞞查表鳴8皮—季5得疤=0沖.9叉8,疲查表址8染—鹿2得來=0氣.8陷8則肅躺桌遞認曠瘋贈Z=仰=7煎.4奪7趙則容取六z=桌8根括6.窗2.袋3達V帶被輪的旗設(shè)計工計算澡辜1帶民輪的雀選擇撒:睡惹在設(shè)腹計V跳帶輪而時應(yīng)即滿足來的要忘求有沉：質(zhì)鏈量小鎖；結(jié)嫁構(gòu)工候藝性缸好；鋤無過魂大的煎鑄造番內(nèi)應(yīng)聰力；售質(zhì)量愿分布驢均勻絞，轉(zhuǎn)詢速高爪時要嶺經(jīng)過捆動平眉衡；侍輪槽資工作首面要艙精細那加工秋,各逗槽的負尺寸喝和角榮度應(yīng)市保持鍬一定形的精則度，嚴以使貌載荷晝分布繼較為躁均勻徐等。艘V輩帶輪牲的結(jié)最構(gòu)形位式與望基準樓直徑要有關(guān)橫，當(dāng)萄帶輪取基準豆直徑扭為d挖d經(jīng)≤度2.痕5d暢(d樣為安值裝帶皮輪的煮軸的競直徑肥)時借可采擾用實柿心式棵，當(dāng)摟d饒d遼≤偵30曉0m遇m時魔可采銷用腹伏板式低。丘2些對于得從動傍帶輪沃,軸暖的直冬徑為知35蕉㎜,盈而帶療輪的默基準鈔直徑杜=2榴00購㎜。再其基漿準直皺徑勻，所性以從詢動V緣帶希輪采病用腹冠板式和。坦攜3抵對于寇主動勻帶輪例，因垮為電能動機角的軸蹈徑為封45飼㎜，細而主今帶輪姻的基縱準直沖徑為屋12挎5㎜惠，所煉以主殺動輪勞采用卵腹板紡式。獨盒4讀帶輪駁材料捷的選畏擇蓮暈殃材料炊主要散采用主鑄鐵茂，選促擇兩扁帶輪奧的材私料均便為H摟T2泳00察。尖6.之2.毀4家醒齒輪跡齒條被1．貨選定索齒輪登類型側(cè)，精橫度等結(jié)級，手材料磨及齒冶數(shù)龍1)銷按照桐所設(shè)賓計的窮傳動饑方案誤，選勺用齒怎輪齒磁條傳方動。倚2）尤磁吸然式機宣械手災(zāi)為一瘋般工住作機預(yù)器，吳速度氧不高加，故珍選用屆8級銳精度協(xié)（G悄B1趙00乖95煎-8蓄8）屬3）宜材料炭選擇鳳。由粘《機生械設(shè)漲計》辦表1忙0姻—渡1選慘擇小鍋齒輪犬材料深為4筒0C桑r（括調(diào)質(zhì)姥），演硬度偽為2什75縣HB究S，糾齒條冤材料田45錄鋼（去調(diào)質(zhì)進）硬際度為魔23堵0H誠BS躺，二梨者材負料硬兔度差翁為4智5H買BS之。項闖4）伍閉式盡齒輪裝傳動鋒一般打轉(zhuǎn)速貌較高瓣，為款了提乞高傳鄉(xiāng)動的梁平穩(wěn)仰性，貌減小特沖擊精振動顏，以忠齒數(shù)銀多一燈些合亂適，皂小齒騙輪的壺齒數(shù)棚=洗20刷-4徒0,玻所以竄選擇鈴小齒日輪的忍齒數(shù)邊=敢30上。羊2唇.按辟齒面馳接觸競強度灰設(shè)計夜由《靜機械革設(shè)計地》計杰算公嬌式（港10備—運9a犧）進博行試張算，披即軋確定曉公式義內(nèi)的綁各計橡算數(shù)就值叮（1菜）斧試選囑載荷欲系數(shù)昂=梅1.赴4限（2奮）允計算先小齒本輪傳月遞的箏轉(zhuǎn)矩額鋼嗎尊圓脆恐T鋼1=味95綿50沙*1迫00堆0*脖10侄/9仰13例=1跌04瀉60雕0N蒙·晌MM們（3芽）潛由《耕機械脅設(shè)計燕》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