機器人實驗2舵機及其調(diào)試系統(tǒng)

蘇州市職業(yè)大學(xué)實驗報告院系電子信息工程系班級10電氣4姓名齊國昀學(xué)號107301427實驗名稱舵機及其調(diào)試系統(tǒng)實驗日期2012-11-一．實驗?zāi)康?：學(xué)習(xí)舵機控制原理；2：學(xué)習(xí)R/C舵機控制原理；3：學(xué)習(xí)CSD55XX舵機控制原理；4：學(xué)習(xí)舵機調(diào)試系統(tǒng)的使用。二．實驗要求1.通過舵機調(diào)試系統(tǒng)對單個舵機及多個串聯(lián)舵機的ID進行設(shè)置；2.檢驗電機模式工作是否正常；3.檢驗舵機模式工作是否正常；4.將舵機轉(zhuǎn)軸調(diào)整到中位；5.了解舵機的其他信息。三．實驗設(shè)備1.6個CSD55XX舵機；2.多功能調(diào)試器；3.電源線、USB數(shù)據(jù)線、舵機線。四．實驗原理1、CSD55XX舵機1）引腳定義proMOTIOCDS系列機器人舵機電氣接口如下圖，兩組引腳定義一致的接線端子可將舵機逐個串聯(lián)起來。第1頁共3頁指導(dǎo)老師簽名蘇州市職業(yè)大學(xué)實驗報告院系電子信息工程系班級10電氣4姓名齊國昀學(xué)號107301427實驗名稱舵機及其調(diào)試系統(tǒng)實驗日期2012-11-2）舵機通訊方式CDS55xx采用異步串行總線通訊方式，理論多至254個機器人舵機可以通過總線組成鏈型，通過UART異步串行接口統(tǒng)一控制。每個舵機可以設(shè)定不同的節(jié)點地址，多個舵機可以統(tǒng)一運動也可以單個獨立控制。CDS55xx的通訊指令集開放，通過異步串行接口與用戶的上位機(控制器或PC機)通訊，您可對其進行參數(shù)設(shè)置、功能控制。通過異步串行接口發(fā)送指令，CDS55xx可以設(shè)置為電機控制模式或位置控制模式。在電機控制模式下，CDS55xx可以作為直流減速電機使用，速度可調(diào)；在位置控制模式下，CDS55xx擁有0-300°的轉(zhuǎn)動范圍，在此范圍內(nèi)具備精確位置控制性能，速度可調(diào)。只要符合協(xié)議的半雙工UART異步串行接口都可以和CDS55xx進行通訊，對CDS55xx進行各種控制。2、多功能調(diào)試器UP-Debugger多功能調(diào)試器集成了USB-232，半雙工異步串行總線、AVRISP三種功能，體積小巧、功能集成度高，是一種可靠且方便的調(diào)試設(shè)備。1）特性通過功能選擇按鈕可以讓調(diào)試器的工作模式在RS232、AVRISP、數(shù)字舵機調(diào)試器之間相互切換?？梢詫VR控制器進行串口通訊調(diào)試和程序下載，可以對proMotioCDS5500數(shù)字舵機進行調(diào)試和控制。具體功能及接口定義如圖所示：2）多功能調(diào)試器的三種工作模式（1）RS232模式；（2）AVRISP模式；（3）RobotServo（機器人舵機）模式。第2頁共3頁指導(dǎo)老師簽名蘇州市職業(yè)大學(xué)實驗報告院系電子信息工程系班級10電氣4姓名齊國昀學(xué)號107301427實驗名稱舵機及其調(diào)試系統(tǒng)實驗日期2012-11五．實驗過程1.單個電機的調(diào)試1）將一個舵機通過舵機線與多功能調(diào)試器相連。2）將電源線與多功能調(diào)試器相連。3）將USB數(shù)據(jù)連接線與多功能調(diào)試器相連。4）按多功能調(diào)試器上的FunctionSelect（功能選擇）按鈕，讓Servo的指示燈亮起，使調(diào)試器工作在RobotServo模式。5）運行RobotServoTerminal程序。6）設(shè)置舵機ID，并測試電機模式功能及舵機模式功能是否正常。2.多個電機的調(diào)試1）將多個電機串聯(lián)，將最末端的舵機通過舵機線與多功能調(diào)試器相連。其他步驟同上。六、實驗結(jié)果啟動RobotServoTerminal軟件，按書上的要求設(shè)置舵機調(diào)試系統(tǒng)的各種參數(shù)，根據(jù)需要選擇查詢模式，然后搜索設(shè)置舵機ID，設(shè)置成功后選擇電機或者舵機模式移動鼠標(biāo)控制速度，此時舵機就會轉(zhuǎn)到起來。七、小結(jié)本次實驗主要是學(xué)會實驗舵機，學(xué)會設(shè)置舵機的ID以及更深