機(jī)器人現(xiàn)場編程-變量的定義

1、變 量,變量的定義,變量主要分類,位姿變量 實型變量 字符串變量,位姿變量,定 義： 描述位姿信息的變量被稱為位姿變量。位姿變量僅在有賦值時才被定義。它會保持未定義狀態(tài)直到被賦予數(shù)值，如果執(zhí)行了含未定義變量的程序，會報出錯。,位姿變量,位姿變量在以下的情況中很有用： 相同的位姿數(shù)據(jù)被重復(fù)利用而沒有必要每次示教其位姿。 一個已定義的位姿變量可在不同的程序中使用。 一個已定義位姿變量可以被用來或被改變來定義一個不同的位姿。 計算值可被用作為位姿信息，以取代使用示教器對機(jī)器人進(jìn)行耗時的示教工作。 位姿變量可以自由命名，使程序變得更易讀。,位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義,1）HERE指令把機(jī)器人

2、的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)存儲在指定名稱下。 示 例1：使用關(guān)節(jié)位移值 變量名以#開頭，以區(qū)別于變換值。緊跟在指令后面，顯示當(dāng)前位姿的關(guān)節(jié)位移值： HERE #pose JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx 變化嗎? （放棄請按 RETURN 鍵） ,位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義,示 例2：使用變換值 緊跟在指令后面，顯示當(dāng)前位姿的變換值： HERE pose Xmm Ymm Zmm Odeg Adeg Tdeg xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx xxxxxxx

3、xxxxxxx 變化嗎? （放棄請按 RETURN 鍵） ,位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義,2）POINT指令用另一個已定義的位姿變量來定義一個位姿，或通過終端輸入數(shù)值來定義它。 示 例1：使用關(guān)節(jié)位移值 (定義一個新的、未定義過的變量) POINT #pose JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 變化嗎? （放棄請按 RETURN 鍵） 輸入新值，各值之間以逗號為分隔： xxx，xxx，xxx， xxx， xxx， xxx,位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義,示 例2：使用關(guān)節(jié)位移值（改變一個已定義變

4、量的值） POINT #pose JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 40.000 變化嗎? （放棄請按 RETURN 鍵） 輸入要改變的值： 30，20 將 JT1 和 JT5 的值改變?yōu)?30 和 20。,位姿變量的三種定義方法-監(jiān)控指令定義,示 例3 : 替換一個已定義變量的值 POINT pose_1=pose_2 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 20.000 30.000 40.000 50.000 40.000 變化嗎? （放棄請按 RETURN 鍵） 顯示要定義給 po

5、se_1 的值（Pose_2 的最新值）,按鍵，將這個值設(shè)置給 pose_1。,位姿變量的三種定義方法-程序命令定義,1）HERE 命令將機(jī)器人的當(dāng)前位姿數(shù)據(jù)存儲到指定名稱下。 HERE pose 注意： 如果是關(guān)節(jié)位移值變量, 變量名以#開始，如：#pick，#start。 如果是變換值變量，變量名沒有前綴#, 如：pick， start 。 2）POINT 命令可用一個已定義的位姿來替代一個位姿變量。 POINT pose_1=pose_2 變量“pose_1”被已定義的變量“pose_2”的值代替，如果“pose_2”未定義則報出錯。,位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值,復(fù)合變換值或

6、相對變換值，即在兩個坐標(biāo)系之間的變換值，用在兩個或多個過渡坐標(biāo)系之間的變換值的組合來表達(dá)。 如“plate”是相對于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的變換值的變量名，描述了平板上的坐標(biāo)系。如果有個相對于位置“plate”的物體的位姿被定義為“object”，那么該物體object 相對于機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的復(fù)合變換值，可以用“plate+object”來描述。,位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值,示 例：,位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值,（1）用示教器將機(jī)器人工具點動到要命名為“plate”的位姿，然后輸入以下指令將此位姿定義為 plate。 HERE plate （2）將機(jī)器人工具點動到要命名為“obj

7、ect”的位姿，并輸入： HERE plate+object 變換值“object”現(xiàn)在定義為相對于“plate”的當(dāng)前位姿（如果“plate”在此時仍未定義，“object”將不能被定義并且報出錯）。 （3）將機(jī)械手移動到撿起取出 object的位姿，并輸入： HERE plate+object+pickup （4）最后的命令定義相對于變換值“object”的位姿變量“pickup”。,位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值,注 意： 復(fù)合變換值通過幾個獨立變換值的“+”結(jié)合來定義。請在“+”和變換值之間不要留任何空格。 用這種方法，你可以結(jié)合任意多的變換值。 如果機(jī)器人要在指定為相對于“o

8、bject”的“pickup”位姿處撿起 object，程序應(yīng)該這樣寫： JMOVE plate+object+pickup 或 LMOVE plate+object+pickup,位姿變量的三種定義方法-使用復(fù)合變換值,說 明： 1. 不要改變相對變換值表達(dá)式中的變換值變量的順序。 例如，如果變換值變量“b”被定義為相對于變換值變量“a”，表達(dá)式應(yīng)該為“a+b”，而不是“b+a”。 2. 上例中的位姿數(shù)據(jù)“object”和“pickup”被定義為了相對于其他位姿數(shù)據(jù)。因此，不要使用“JMOVE object”或“LMOVE pickup”指令，除非確信它在程序中的目的和影響。,位姿變量的三種

9、定義方法-使用復(fù)合變換值,在重復(fù)使用復(fù)合變換值時，請使用 POINT 命令來減少計算復(fù)合變換值的時間。 例如，要接近位姿“pickup”，然后向“pickup”位姿移動，可能輸入： JAPPRO plate+object+pickup，100 /接近“pickup”上方 100 mm LMOVE plate+object+pickup /直線運動到“pickup” 然而，如果輸入以下命令，將可以節(jié)省計算時間： POINT x=plate+object+pickup /計算目標(biāo)位姿 JAPPRO x，100 /接近目標(biāo)上方 100 mm LMOVE x /直線運動到目標(biāo) 這兩個程序的結(jié)果動作相同

10、，但是后者計算一次混合轉(zhuǎn)換，因此執(zhí)行時間更短。在這個非常簡單例子中，執(zhí)行時間的差異是很小的，但是在更復(fù)雜的程序中，它可產(chǎn)生很大的差異，并且可以縮短整個循環(huán)時間。,實型變量的定義,實型變量用賦值命令（=）來定義，給實型變量賦值的格式是： Real_variable_name=numeric_value 示例：a=10.5 count=i*2+8 Z2=Z1+5.2 左側(cè)的變量可以是數(shù)量變量（如計數(shù)），也可以是數(shù)組元素（如 Z2）。變量僅在賦值時定義。在賦值前，它一直處于未定義狀態(tài)，如果執(zhí)行了含有未定義變量的程序，將報出錯。 右側(cè)的數(shù)值可以是一個常數(shù)、一個變量或者是一個數(shù)學(xué)表達(dá)式。在處理賦值命令時

11、，先計算賦值命令的右側(cè)值，然后把這個值賦給左側(cè)的變量。,實型變量的定義,如果命令左側(cè)的變量是一個新變量或以前從未被賦值過，右邊的值將被自動賦值給該變量。如果左側(cè)變量是個已定義的變量，這個新值將替換此變量的當(dāng)前值。 例如，指令“x=3”賦值 3 給變量“x”。它讀作“賦值 3 給 x”，而不是“x 等于 3”。下面的例子將清晰地解釋其處理過程： x=x+1 如果此例是一個數(shù)學(xué)等式，讀作“x 等于 x 加 1”，但它沒有意義，作為賦值命令，它應(yīng)該讀作“賦值 x 加 1 給 x”。這樣，先計算“x”的當(dāng)前值和 1 的和，然后把結(jié)果值作為一個新的數(shù)值賦值給“x”。因此，這個等式要求首先定義 x，如下所示： x=3 x=x+1 這時，“x”的結(jié)果值為 4。,字符串變量的定義,字符串變量用賦值命令（=）定義，給字符串變量賦值的格式是： $string_variable=string_value 示例： $a1=$a2 $error mess2=“time over” 左邊的字符變量可以是一個變量（如$name），也可以是數(shù)組元素（如$line2）。只有當(dāng)變量在被創(chuàng)建了名字并被賦予數(shù)值時，它才被定義。在賦值前，它一直處于未定義狀態(tài)，如果執(zhí)行了含有未定義變量的程序，將報出錯。,字符串變量的定義,右邊的字符串可以是字符串常數(shù)、字符串變量或者是