第三章 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的組成.ppt

1、第三章 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的組成,自動(dòng)化制造系統(tǒng)由于其加工工藝范圍很廣，涉及到很多設(shè)備。本章主要介紹常用自動(dòng)化制造系統(tǒng)的類(lèi)型及布局、各種自動(dòng)化加工設(shè)備、工件的儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)、刀具準(zhǔn)備及儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)、控制與監(jiān)控系統(tǒng)、各種輔助設(shè)備以及自動(dòng)化制造系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。,1 概述 2 自動(dòng)化加工設(shè)備 3 工件儲(chǔ)運(yùn)設(shè)備 4 刀具準(zhǔn)備與儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng) 5工業(yè)機(jī)器人 6 質(zhì)量控制和運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng) 7 輔助設(shè)備 8 控制系統(tǒng) 思考題,1 概述,1.1 剛性自動(dòng)化生產(chǎn) 1.剛性半自動(dòng)化單機(jī) 除上、下料外，機(jī)床可以自動(dòng)完成單個(gè)工藝過(guò)程的加工循環(huán)，這樣的機(jī)床稱(chēng)為剛性半自動(dòng)化機(jī)床。 2.剛性自動(dòng)化單機(jī) 它是在剛性半自動(dòng)化單機(jī)的基礎(chǔ)上增加了自動(dòng)上

2、、下料等輔助裝置而形成的自動(dòng)化機(jī)床。 ,3.剛性自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn) 剛性自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)是多工位生產(chǎn)過(guò)程，用工件輸送系統(tǒng)將各種自動(dòng)化加工設(shè)備和輔助設(shè)備按一定的順序連接起來(lái)，在控制系統(tǒng)的作用下完成單個(gè)零件加工的復(fù)雜大系統(tǒng)。 圖8-1所示為加工曲拐零件的剛性自動(dòng)線(xiàn)總體布局圖。該自動(dòng)線(xiàn)年生產(chǎn)曲拐零件17000件，毛坯是球墨鑄鐵件。由于工件形狀不規(guī)則，沒(méi)有合適的輸送基面，因而采用了隨行夾具安裝定位，便于工件的輸送。,圖1-1曲拐加工自動(dòng)線(xiàn) (a)正視圖；(b)俯視圖,剛性自動(dòng)線(xiàn)生產(chǎn)率高，但柔性較差，當(dāng)加工件的變化時(shí)需要停機(jī)、停線(xiàn)并對(duì)機(jī)床、夾具、刀具等工裝設(shè)備進(jìn)行調(diào)整或更換，如更換主鈾箱，通常調(diào)整工作量大，停產(chǎn)時(shí)

3、間較長(zhǎng)。,該曲拐加工自動(dòng)線(xiàn)由七臺(tái)組合機(jī)床和一個(gè)裝卸工位組成。全線(xiàn)定位夾緊機(jī)構(gòu)由一個(gè)泵站集中供油。工件的輸送采用步伐式輸送帶，輸送帶用鋼絲繩牽引式傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。 1.2 柔性制造單元(FMC) 柔性制造單元（Flexible Manufacturing Cell）由單臺(tái)數(shù)控機(jī)床、加工中心、工件自動(dòng)輸送及更換系統(tǒng)等組成。,1. FMC控制系統(tǒng) FMC控制系統(tǒng)一般分為兩級(jí)，分別是單元控制級(jí)和設(shè)備控制級(jí)。 （1）設(shè)備控制級(jí)。 （2）單元控制級(jí)。 2. FMC的基本控制功能 FMC的基本控制功能包括： （1）單元中各加工設(shè)備的任務(wù)管理與調(diào)度。 （2）單元內(nèi)物流設(shè)備的管理與調(diào)度。 （3）刀具系統(tǒng)的管理。圖

4、1-2所示為一以加工回轉(zhuǎn)體零件為主的柔性制造單元。,圖1-2 柔性制造單元,圖1-3所示是加工棱體零件的柔性制造單元。單元主機(jī)是一臺(tái)臥式加工中心，刀庫(kù)容量為70把，采用雙機(jī)械手換刀，配有8工位自動(dòng)交換托盤(pán)庫(kù)。托盤(pán)庫(kù)為環(huán)形轉(zhuǎn)盤(pán)，托盤(pán)庫(kù)臺(tái)面支承在圓柱環(huán)形導(dǎo)軌上，由內(nèi)側(cè)的環(huán)鏈拖動(dòng)而回轉(zhuǎn)，鏈輪由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。,圖1-3 帶托盤(pán)庫(kù)的柔性制造單元,預(yù)備知識(shí) 常用的機(jī)械加工方法和設(shè)備,車(chē)削,銑削,刨削,鏜削,磨削,鉆削,常用機(jī)械加工方法,電火花加工,激光加工,精密及特種加工方法,電解加工,超聲加工,1.3柔性制造系統(tǒng)(FMS) 柔性制造系統(tǒng)（Flexible Manufacturing System）由兩臺(tái)或兩

5、臺(tái)以上加工中心或數(shù)控機(jī)床組成，并在加工自動(dòng)化的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了物料流和信息流的自動(dòng)化。其基本組成部分有： 自動(dòng)化加工設(shè)備、工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)、刀具儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)和多層計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等。 1. 自動(dòng)化加工設(shè)備 組成FMS的自動(dòng)化加工設(shè)備有數(shù)控機(jī)床、加工中心、車(chē)削中心等，也可能是柔性制造單元。,2. 工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng) FMS工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)由工件庫(kù)、工件運(yùn)輸設(shè)備和更換裝置等組成。工件庫(kù)包括自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)和托盤(pán)（工件）緩沖站。工件運(yùn)輸設(shè)備包括各種傳送帶、運(yùn)輸小車(chē)、機(jī)器人或機(jī)械手等;工件更換裝置包括各種機(jī)器人或機(jī)械手、托盤(pán)交換裝置等。 3. 刀具儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng) FMS的刀具儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)由刀具庫(kù)、刀具輸送裝置和交換機(jī)構(gòu)等組成。 ,4.

6、輔助設(shè)備 FMS可以根據(jù)生產(chǎn)需要配置輔助設(shè)備。輔助設(shè)備一般包括自動(dòng)清洗工作站,自動(dòng)去毛刺設(shè)備,自動(dòng)測(cè)量設(shè)備,集中切屑運(yùn)輸系統(tǒng)和集中冷卻潤(rùn)滑系統(tǒng)等。,圖1-4 FMS控制系統(tǒng)實(shí)例,5.多層計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) FMS的控制系統(tǒng)采用三級(jí)控制，分別是單元控制級(jí)、工作站控制級(jí)、設(shè)備控制級(jí)。圖1-4就是一個(gè)FMS控制系統(tǒng)實(shí)例，系統(tǒng)包括自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)（AGV）、TH6350臥式加工中心、XH714A立式加工中心和倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備等。 （1）設(shè)備控制級(jí)。 （2）工作站控制級(jí)。 （3）單元控制級(jí)。 圖1-5是一種較典型的FMS，四臺(tái)加工中心直線(xiàn)布置，工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)由托盤(pán)站2、托盤(pán)輸送車(chē)4、工件裝卸工位3和布置在加工中心前面的托

7、盤(pán)交換裝置12等組成。,圖1-5 柔性制造系統(tǒng)的組成,柔性制造系統(tǒng)的主要特點(diǎn)有： 柔性高，適應(yīng)多品種中小批量生產(chǎn)； 系統(tǒng)內(nèi)的機(jī)床在工藝能力上是相互補(bǔ)充和相互替代的； 可混流加工不同的零件； 系統(tǒng)局部調(diào)整或維修不中斷整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)作； 多層計(jì)算機(jī)控制，可以和上層計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)； 可進(jìn)行三班無(wú)人干預(yù)生產(chǎn)。,圖1-6所示是一個(gè)具有裝配功能的柔性制造系統(tǒng)。柔性制造系統(tǒng)的主要特點(diǎn)有：柔性高，適應(yīng)多品種中、小批量生產(chǎn)；系統(tǒng)內(nèi)的機(jī)床工藝能力上是相互補(bǔ)充和相互替代的；可混流加工不同的零件；系統(tǒng)局部調(diào)整或維修不中斷整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)作；多層計(jì)算機(jī)控制，可以和上層計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)；可進(jìn)行三班無(wú)人干預(yù)生產(chǎn)。 1.4柔性制造線(xiàn)(FML

8、) 柔性制造線(xiàn)（Flexible Manufacturing Line）由自動(dòng)化加工設(shè)備、工件輸送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等組成。 ,圖1-6 具有裝配功能的柔性制造系統(tǒng),柔性制造線(xiàn)的主要優(yōu)點(diǎn)是：具有剛性自動(dòng)線(xiàn)的絕大部分優(yōu)點(diǎn)；當(dāng)批量不很大時(shí)，生產(chǎn)成本比剛性自動(dòng)線(xiàn)低得多；當(dāng)品種改變時(shí)，系統(tǒng)所需的調(diào)整時(shí)間又比剛性自動(dòng)線(xiàn)少得多，但建立系統(tǒng)的總費(fèi)用卻比剛性自動(dòng)線(xiàn)高得多。 1. 自動(dòng)化加工設(shè)備; 2. 工件輸送系統(tǒng); 3. 刀具;,圖1-7為一加工箱體零件的柔性自動(dòng)線(xiàn)示意圖，它由兩臺(tái)對(duì)面布置的數(shù)控銑床，四臺(tái)兩兩對(duì)面布置的轉(zhuǎn)塔式換箱機(jī)床和一臺(tái)循環(huán)式換箱機(jī)床組成。采用輥?zhàn)觽魉蛶л斔凸ぜ?。這條自動(dòng)線(xiàn)看起來(lái)和剛性自動(dòng)線(xiàn)沒(méi)

9、有什么區(qū)別，但它具有一定的柔性。FML同時(shí)具有剛性自動(dòng)線(xiàn)和FMS的某些特征，在柔性上接近FMS，在生產(chǎn)率上接近剛性自動(dòng)線(xiàn)。,圖1-7 柔性制造線(xiàn)示意圖,自動(dòng)化加工設(shè)備,工件輸送系統(tǒng),刀具,FML,數(shù)控機(jī)床、可換主軸箱機(jī)床,傳送帶,主軸箱裝多把刀具，人工換刀,鈑金柔性加工線(xiàn)1,鈑金柔性加工線(xiàn)2,1.5 柔性裝配線(xiàn)(FAL) 柔性裝配線(xiàn)（FlexibleAssemblyLine）通常由裝配站、物料輸送裝置和控制系統(tǒng)等組成。 1.裝配站 FAL中的裝配站可以是可編程的裝配機(jī)器人,不可編程的自動(dòng)裝配裝置和人工裝配工位。 2.物料輸送裝置 3.控制系統(tǒng) FAL的控制系統(tǒng)對(duì)全線(xiàn)進(jìn)行調(diào)度和監(jiān)控，主要控制物料

10、的流向和自動(dòng)裝配站、裝配機(jī)器人。圖1-8是FAL的示意圖。,圖1-8 柔性裝配線(xiàn)示意圖,物料輸送裝配,控制系統(tǒng),FAL,裝配機(jī)器人、裝配裝置、人工裝配工位,全線(xiàn)進(jìn)行高度和監(jiān)控,裝配站,定時(shí)器自動(dòng)裝配線(xiàn),傳送帶和換向機(jī)構(gòu),第二節(jié) 自動(dòng)化加工設(shè)備,1、組合機(jī)床,2、數(shù)控機(jī)床,多工位小型組合機(jī)床,噴油泵體精鏜組合機(jī)床,缸蓋精加工組合機(jī)床,2 數(shù)控機(jī)床,2.1 一般數(shù)控機(jī)床 一般數(shù)控機(jī)床通常是指數(shù)控車(chē)床、數(shù)控銑床、數(shù)控鏜銑床等，它們的下述特點(diǎn)對(duì)其組成自動(dòng)化制造系統(tǒng)是非常重要的。 1. 柔性高 2.自動(dòng)化程度高 3.加工精度高且質(zhì)量穩(wěn)定 ,4.生產(chǎn)效率較高 5.具有刀具壽命管理功能 6.具有通信功能 現(xiàn)

11、代數(shù)控機(jī)床一般都具有通信接口，可以實(shí)現(xiàn)上層計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床之間的通信，也可以實(shí)現(xiàn)幾臺(tái)數(shù)控機(jī)床之間的數(shù)據(jù)通信，同時(shí)還可以直接對(duì)幾臺(tái)數(shù)控機(jī)床進(jìn)行控制。通信功能是實(shí)現(xiàn)DNC、FMC、FMS的必備條件。 圖1-10是數(shù)控裝置的基本組成框圖。圖8-10中的4位數(shù)控系統(tǒng)，它是數(shù)控機(jī)床的核心環(huán)節(jié)。,圖1-10 數(shù)控裝置的基本組成框圖,CNC系統(tǒng)由程序、輸入輸出設(shè)備、計(jì)算機(jī)數(shù)字控制裝置、可編程控制器（PC或可編程邏輯控制器PLC）、主軸控制單元及速度控制單元等部分組成，如圖1-11所示。,圖1-11 CNC系統(tǒng)框圖,2.2 加工中心(MC) 加工中心的系統(tǒng)基本組成與一般數(shù)控機(jī)床一樣，只是在此基礎(chǔ)上增加了刀庫(kù)和

12、自動(dòng)換刀裝置而形成一類(lèi)更復(fù)雜，但用途更廣，效率更高的數(shù)控機(jī)床。加工中心配置有刀庫(kù)和自動(dòng)換刀裝置，能在一臺(tái)機(jī)床上完成車(chē)、銑、鏜、鉆、鉸、攻螺紋、輪廓加工等多個(gè)工序的加工。 加工中心機(jī)床具有工序集中，可以有效縮短調(diào)整時(shí)間和搬運(yùn)時(shí)間，減少在制品庫(kù)存，加工質(zhì)量高等優(yōu)點(diǎn)，因此常用于零件比較復(fù)雜，需要多工序加工，且生產(chǎn)批量中等的生產(chǎn)場(chǎng)合。 加工中心通常是指鏜銑加工中心，主要用于加工箱體及殼體類(lèi)零件，工藝范圍廣。,加工中心通常是指鏜銑加工中心，主要用于加工箱體及殼體類(lèi)零件,立式加工中心,臥式加工中心,平面零件的單面加工,大型箱體零件的多面加工,刀具庫(kù),刀具自動(dòng)交換機(jī)構(gòu),普通數(shù)控機(jī)床,加工中心的特點(diǎn)：,復(fù)雜工

13、作臺(tái),機(jī)械手,順序存取 隨機(jī)存取,多面加工 工件自動(dòng)交換,加工中心的刀具庫(kù)通常位于遠(yuǎn)離主軸的機(jī)床側(cè)面或頂部。 加工中心刀具的存取方式有順序方式和隨機(jī)方式，刀具隨機(jī)存取是最主要的方式。正確安放刀具是成功執(zhí)行數(shù)控程序的基本條件。 回轉(zhuǎn)工作臺(tái)是臥式加工中心實(shí)現(xiàn)主軸運(yùn)動(dòng)的部件，主軸的運(yùn)動(dòng)可作為分度運(yùn)動(dòng)或進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。 回轉(zhuǎn)工作臺(tái)有兩種結(jié)構(gòu)形式：僅用于分度的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)用鼠齒盤(pán)定位，分度前工作臺(tái)抬起，使上、下鼠齒盤(pán)分離，分度后落下定位，上、下鼠齒盤(pán)嚙合，實(shí)現(xiàn)機(jī)械剛性連接；用于進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用回轉(zhuǎn)式感應(yīng)同步器檢測(cè)及定位，并控制回轉(zhuǎn)速度，也稱(chēng)數(shù)控工作臺(tái)。數(shù)控工作臺(tái)和X、Y、Z軸及其它附加運(yùn)動(dòng)

14、構(gòu)成45軸輪廓控制，可加工復(fù)雜輪廓表面。 ,2.3車(chē)削中心 車(chē)削中心比數(shù)控車(chē)床工藝范圍寬，工件一次安裝，幾乎能完成所有表面的加工，如內(nèi)、外圓表面，端面，溝槽，內(nèi)、外圓及端面上的螺旋槽，非回轉(zhuǎn)軸心線(xiàn)上的軸向孔和徑向孔等。 車(chē)削中心回轉(zhuǎn)刀架上可安裝如鉆頭、銑刀、鉸刀、絲錐等回轉(zhuǎn)刀具，它們由單獨(dú)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，也稱(chēng)自驅(qū)動(dòng)刀具。在車(chē)削中心上用自驅(qū)動(dòng)刀具對(duì)工件的加工分為兩種情況：一種是主軸分度定位后固定，對(duì)工件進(jìn)行鉆、銑、攻螺紋等加工；另一種是主軸運(yùn)動(dòng)作為一個(gè)控制軸（C軸），C軸運(yùn)動(dòng)和X、Z軸運(yùn)動(dòng)合成為進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，即三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)，銑刀在工件表面上銑削各種形狀的溝槽、凸臺(tái)、平面等。,車(chē)削中心,12工位動(dòng)力刀架,

15、動(dòng)力頭,對(duì)刀儀,車(chē)削中心回轉(zhuǎn)刀架通?？裳b刀具1216把，這對(duì)無(wú)人看管柔性加工來(lái)說(shuō)是不夠的。因此，有的車(chē)削中心裝備有刀具庫(kù)，刀庫(kù)有筒形或鏈形，刀具更換和存儲(chǔ)系統(tǒng)位于機(jī)床一側(cè)，刀庫(kù)和刀架間的刀具交換由機(jī)械手或?qū)ｉT(mén)機(jī)構(gòu)進(jìn)行。 車(chē)削中心采用可快速更換的卡盤(pán)和卡爪，普通卡爪更換時(shí)間為510min，而快速更換卡盤(pán)、卡爪的時(shí)間可控制在2min以?xún)?nèi)?？ūP(pán)有35套快速更換卡爪，以適應(yīng)不同直徑的工件。如果工件直徑變化很大，則需要更換卡盤(pán)。有時(shí)也采用人工在機(jī)床外部用卡盤(pán)夾持好工件，用夾持有新工件的卡盤(pán)更換已加工的工件卡盤(pán)的方法，工件-卡盤(pán)系統(tǒng)更換常采用自動(dòng)更換裝置。,工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)是自動(dòng)化制造系統(tǒng)的重要組成部分，它將

16、工件毛坯或半成品及時(shí)準(zhǔn)確地送到指定加工位置，并將加工好的成品送進(jìn)倉(cāng)庫(kù)或裝卸站。工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)為自動(dòng)化加工設(shè)備服務(wù)使自動(dòng)化制造系統(tǒng)得以正常運(yùn)行，以發(fā)揮出系統(tǒng)的整體效益。,第三節(jié) 工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng),1、工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)的組成,2、工件輸送設(shè)備,3、工件儲(chǔ)存系統(tǒng),傳送帶,運(yùn)輸小車(chē),工業(yè)機(jī)器人,托盤(pán)及托盤(pán)交換裝置,步代式傳送帶,擺桿步代式傳送帶,鏈板履帶式傳送帶,輥道式傳送帶,有軌小車(chē)（RGV）,自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)（AGV）,3.1 有軌小車(chē)（RGV） 有軌小車(chē)（RailGuideVehicle）是一種沿著鐵軌行走的運(yùn)輸工具，有自驅(qū)和它驅(qū)兩種驅(qū)動(dòng)方式。自驅(qū)動(dòng)有軌小車(chē)通過(guò)車(chē)上的小齒輪和安裝在鐵軌一側(cè)的齒條嚙合，利用交、

17、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。它驅(qū)式有軌小車(chē)由外部鏈索牽引，在小車(chē)底盤(pán)的前、后各裝一導(dǎo)向銷(xiāo)，地面上修有一組固定路線(xiàn)的溝槽，導(dǎo)向銷(xiāo)嵌入溝槽內(nèi)，保證小車(chē)行進(jìn)時(shí)沿著溝槽移動(dòng)。 ,前面的銷(xiāo)桿除作定向用外，還作為鏈索牽動(dòng)小車(chē)的推桿。推桿是活動(dòng)的，可在套筒中上下滑動(dòng)。鏈索每隔一定距離有一個(gè)推頭，小車(chē)前面的推桿可靈活地插入或脫開(kāi)鏈索的推頭，由埋設(shè)在溝槽內(nèi)適當(dāng)?shù)攸c(diǎn)的接近開(kāi)關(guān)和限位開(kāi)關(guān)控制。推桿脫開(kāi)鏈索的推頭，小車(chē)就停止。采用空架導(dǎo)軌和懸掛式機(jī)械手或機(jī)器人作為運(yùn)輸工具也是一種發(fā)展趨勢(shì)，其主要優(yōu)點(diǎn)是充分利用空間，適合于運(yùn)送中、大型工件，如汽車(chē)車(chē)架、車(chē)身等。 有軌小車(chē)的特點(diǎn)是：加速和移動(dòng)速度都比較快，適合運(yùn)送重型工件；導(dǎo)軌固

18、定，行走平穩(wěn)，停車(chē)位置比較準(zhǔn)確；控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，可靠性好，制造成本低，便于推廣應(yīng)用；行走路線(xiàn)不便改變，轉(zhuǎn)彎角度不能太小；噪聲較大，影響操作工監(jiān)聽(tīng)加工狀況及保護(hù)自身安全。,3.2 自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)（AGV） 1.AGV的結(jié)構(gòu) 在自動(dòng)化制造系統(tǒng)中使用的AGV大多數(shù)是磁感應(yīng)式AGV。圖1-13是一種能同時(shí)運(yùn)送兩個(gè)工件的AGV，它由運(yùn)輸小車(chē)、地下電纜和控制器三部分組成。 ,圖1-13 磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖,2.AGV的自動(dòng)導(dǎo)向; 圖1-13是磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖，小車(chē)底部裝有弓形天線(xiàn)3，跨設(shè)于以感應(yīng)線(xiàn)4為中心且與感應(yīng)線(xiàn)垂直的平面內(nèi)。感應(yīng)線(xiàn)通以交變電流，產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。當(dāng)天線(xiàn)3偏離感應(yīng)線(xiàn)任何一側(cè)時(shí)，

19、天線(xiàn)的兩對(duì)稱(chēng)線(xiàn)圈中感應(yīng)電壓有差值，誤差信號(hào)經(jīng)過(guò)放大，驅(qū)動(dòng)左、右電動(dòng)機(jī)2;左、右電動(dòng)機(jī)有轉(zhuǎn)速差，經(jīng)驅(qū)動(dòng)輪1使小車(chē)轉(zhuǎn)向，使感應(yīng)線(xiàn)重新位于天線(xiàn)中心，直至誤差信號(hào)為零。,3.路徑尋找; 路徑尋找就是自動(dòng)選取岔道，AGV在車(chē)間的行走路線(xiàn)比較復(fù)雜，有很多分岔點(diǎn)和交匯點(diǎn)。地面上有中央控制計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)車(chē)輛調(diào)度控制，AGV小車(chē)上帶有微處理器控制板，AGV的行走路線(xiàn)以圖表的格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中。 3.3 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主要特點(diǎn)有：利用計(jì)算機(jī)管理，物資庫(kù)存賬目清楚，物料存放位置準(zhǔn)確，對(duì)自動(dòng)化制造系統(tǒng)物料需求響應(yīng)速度快；與搬運(yùn)設(shè)備（如AGV、有軌小車(chē)、傳送帶）銜接,能可靠、及時(shí)地供給物料；減少庫(kù)存量

20、，加速資金周轉(zhuǎn)；充分利用空間，減少?gòu)S房面積；減少工件損傷和物料丟失；可存放的物料范圍寬；減少管理人員，降低管理費(fèi)用；耗資較大，適用于一定規(guī)模的生產(chǎn)。,1. 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的組成 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)主要由庫(kù)房、貨架、堆垛起重機(jī)、外圍輸送設(shè)備、自動(dòng)控制裝置等組成。圖8-14所示為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，高層貨架成對(duì)布置，貨架之間有巷道，隨倉(cāng)庫(kù)規(guī)模大小可以有一到若干條巷道。,圖1-14 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù),2.堆垛起重機(jī) 堆垛起重機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部的搬運(yùn)設(shè)備。堆垛起重機(jī)可采用有軌或無(wú)軌方式，其控制原理與運(yùn)輸小車(chē)相似。倉(cāng)庫(kù)高度很高的立體倉(cāng)庫(kù)常采用有軌堆垛起重機(jī)。為增加穩(wěn)定性，采用兩條平行導(dǎo)軌，即天軌和地軌（如圖1-15

21、所示）。,圖1-15 堆垛起重機(jī),自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的控制與管理,倉(cāng)庫(kù)管理自動(dòng)化,出入庫(kù)作業(yè)自動(dòng)化,帳目、貨箱、貨位及其他信息的計(jì)算機(jī)管理。,貨箱零件的自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)認(rèn)址、貨格狀態(tài)的自動(dòng)檢測(cè)以及堆垛機(jī)各種動(dòng)作的自動(dòng)控制等。,條形碼編碼技術(shù),物資管理、帳目管理、貨位管理及信息管理,堆垛起重機(jī)的控制,第四節(jié) 刀具準(zhǔn)備及儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng),1、概述,2、組成,3、刀具預(yù)調(diào)儀,4、中央刀庫(kù)結(jié)構(gòu),刀具準(zhǔn)備與儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)為各加工設(shè)備及時(shí)提供所需要的刀具，實(shí)現(xiàn)刀具供給自動(dòng)化，使自動(dòng)化制造系統(tǒng)的自動(dòng)化程度進(jìn)一步提高。,定義,剛性自動(dòng)線(xiàn)中人工定時(shí)強(qiáng)制換刀，F(xiàn)MS中則非常復(fù)雜。,模塊化的組合刀具,使刀具幾何參數(shù)與名義值一致，并測(cè)量

22、刀具補(bǔ)償值。,刀庫(kù)與外部的界面,中央刀庫(kù)通過(guò)刀具自動(dòng)輸送裝置與機(jī)床刀庫(kù)連接起來(lái)，構(gòu)成自動(dòng)刀具供給系統(tǒng)。,機(jī)床刀庫(kù)有固定式和可換式。機(jī)械手分為單臂臂式和雙臂式。,為各種機(jī)床刀庫(kù)及時(shí)提供所需要的刀具，并將磨損、破損的刀具送出系統(tǒng)。,中央刀庫(kù),第五節(jié) 工業(yè)機(jī)器人,5.1 工業(yè)機(jī)器人概況 工業(yè)機(jī)器人是一種可編程的智能型自動(dòng)化設(shè)備，是應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的替代人進(jìn)行工作的高度自動(dòng)化系統(tǒng)。 機(jī)器人是從初級(jí)到高級(jí)逐步完善起來(lái)的，它的發(fā)展過(guò)程可以分為三代。 第一代機(jī)器人是目前工業(yè)中大量使用的示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它主要由夾持器、手臂、驅(qū)動(dòng)器和控制器組成。,工業(yè)機(jī)器人是一種可編程的多功能操作器，用于搬運(yùn)物料、工件和工

23、具，或者通過(guò)不同的編程以完成各種任務(wù)的設(shè)備。,機(jī)器人和機(jī)械手的主要區(qū)別是：機(jī)械手是沒(méi)有自主能力，不可重復(fù)編程，只能完成定位點(diǎn)不變的簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作；機(jī)器人是由計(jì)算機(jī)控制的，可重復(fù)編程，能完成任意定位的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。,第二代機(jī)器人是帶感覺(jué)的機(jī)器人，它具有一些對(duì)外部信息進(jìn)行反饋的能力，諸如力覺(jué)、觸覺(jué)、視覺(jué)等。 5.2工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。圖1-16是工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)。,圖1-16 工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu),工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由主構(gòu)架和手腕完成。主構(gòu)架具有三個(gè)自由度，其運(yùn)動(dòng)由兩種基本運(yùn)動(dòng)組成，即沿著坐標(biāo)軸的直線(xiàn)移動(dòng)和繞坐標(biāo)軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)

24、動(dòng)。不同運(yùn)動(dòng)的組合形成各種類(lèi)型的機(jī)器人，如圖1-17所示。;圖1-17所示的工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式有：直角坐標(biāo)型（圖1-17(a)中有三個(gè)直線(xiàn)坐標(biāo)軸）；圓柱坐標(biāo)型（圖1-17(b)中有兩個(gè)直線(xiàn)坐標(biāo)軸和一個(gè)回轉(zhuǎn)軸）；球坐標(biāo)型（圖1-17(c)中有一個(gè)直線(xiàn)坐標(biāo)軸和兩個(gè)回轉(zhuǎn)軸）；關(guān)節(jié)型（圖1-17(d)中有三個(gè)回轉(zhuǎn)軸關(guān)節(jié)，圖1-17(e)中有三個(gè)平面運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)）。,圖1-17工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式 (a）直角坐標(biāo)型；(b）圓柱坐標(biāo)型； (c）球坐標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)型； (e）平面關(guān)節(jié)型,圖1-17工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式 (a）直角坐標(biāo)型；(b）圓柱坐標(biāo)型； (c）球坐標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)型； (e

25、）平面關(guān)節(jié)型,圖1-17工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式 (a）直角坐標(biāo)型；(b）圓柱坐標(biāo)型； (c）球坐標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)型； (e）平面關(guān)節(jié)型,圖1-17工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式 (a）直角坐標(biāo)型；(b）圓柱坐標(biāo)型； (c）球坐標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)型； (e）平面關(guān)節(jié)型,圖1-17工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式 (a）直角坐標(biāo)型；(b）圓柱坐標(biāo)型； (c）球坐標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)型； (e）平面關(guān)節(jié)型,5.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 目前，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車(chē)制造、機(jī)械制造、電子器件、集成電路、塑料加工等較大規(guī)模生產(chǎn)企業(yè)。下面介紹幾種機(jī)器人的典型應(yīng)用。 1.汽車(chē)制造領(lǐng)域 圖1-19是一個(gè)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的示意圖。

26、焊接機(jī)器人還分成采用點(diǎn)位控制的點(diǎn)焊機(jī)器人和采用軌跡控制的焊接機(jī)器人兩種。,圖1-18 噴漆工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖,圖1-19 焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖,2.機(jī)械制造領(lǐng)域 機(jī)械制造企業(yè)的柔性制造系統(tǒng)采用搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)物料、工件和工具，裝配機(jī)器人完成設(shè)備的零件裝配，測(cè)量機(jī)器人進(jìn)行在線(xiàn)或離線(xiàn)測(cè)量。 圖8-20所示是兩臺(tái)機(jī)器人用于自動(dòng)裝配的情況，主機(jī)器人是一臺(tái)具有三個(gè)自由度且?guī)в杏|覺(jué)傳感器的直角坐標(biāo)機(jī)器人，它抓取第1號(hào)(No.1)零件，并完成裝配動(dòng)作；輔助機(jī)器人僅有一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度，它抓取第2號(hào)(No.2)零件，第1號(hào)和第2號(hào)零件裝配完成后，再由主機(jī)械手完成與第3號(hào)(No.3)零件的裝配工作。,圖1-20

27、 機(jī)器人用于零件裝配,圖1-21所示是一教學(xué)型FMS，由一臺(tái)CNC車(chē)床、一臺(tái)CNC銑床、工件傳送帶、料倉(cāng)、兩臺(tái)關(guān)節(jié)型機(jī)器人和控制計(jì)算機(jī)組成。兩臺(tái)機(jī)器人在FMS中服務(wù)，一臺(tái)機(jī)器人服務(wù)于加工設(shè)備和傳送帶之間，為車(chē)床和銑床裝卸工件；另一臺(tái)位于傳送帶和料倉(cāng)之間，負(fù)責(zé)上、下料。,圖1-21 機(jī)器人上、下料,3.其它領(lǐng)域 機(jī)器人在其它領(lǐng)域的應(yīng)用也非常廣泛，如工業(yè)機(jī)器人可以取代人去完成一些危險(xiǎn)環(huán)境中的作業(yè)(如放射線(xiàn)、火災(zāi)、海洋、宇宙等)。例如，2004年1月4日，美國(guó)“勇氣”號(hào)火星探測(cè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了人類(lèi)登陸火星的夢(mèng)想，圖1-22為“勇氣”號(hào)的圖片。,圖1-22 “勇氣”號(hào)火星探測(cè)器,第六節(jié) 質(zhì)量控制和運(yùn)行監(jiān)控

28、系統(tǒng),1、概述,2、坐標(biāo)測(cè)量機(jī)CMM,3、利用數(shù)控機(jī)床進(jìn)行測(cè)量,4、測(cè)量機(jī)器人,5、刀具磨損和破損的檢測(cè)與監(jiān)控,6、環(huán)境及安全監(jiān)測(cè),6.1檢測(cè)與監(jiān)控原理 在自動(dòng)化制造系統(tǒng)的加工過(guò)程中，為了保證加工質(zhì)量和系統(tǒng)的正常運(yùn)行，需要對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)和加工過(guò)程進(jìn)行檢測(cè)與監(jiān)控（如圖1-23所示）。,1. 運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)與監(jiān)控 自動(dòng)化制造系統(tǒng)中，需要檢測(cè)與監(jiān)控的運(yùn)行狀態(tài)通常包括： （1）刀具信息。 （2）機(jī)床狀態(tài)信息。 （3）系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)信息。 （4）在線(xiàn)尺寸測(cè)量信息。 （5）系統(tǒng)安全情況信息。 （6）仿真信息。仿真信息包括以下內(nèi)容：零件的數(shù)控程序是否準(zhǔn)確；有無(wú)碰撞干涉情況；仿真綜合結(jié)果情況等。,2.工件尺寸精度

29、檢測(cè)方法 （1）直接測(cè)量與間接測(cè)量。 （2）接觸測(cè)量和非接觸測(cè)量。 （3）在線(xiàn)測(cè)量和離線(xiàn)測(cè)量。 3.刀具磨損和破損的檢測(cè)方法 （1）刀具、工件尺寸及相對(duì)距離測(cè)定法。 （2）放射線(xiàn)法。 （3）電阻法。 （4）光學(xué)圖像法。,（5）切削力法。 （6）切削溫度法。 （7）切削功率法。 （8）振動(dòng)法。 （9）噪聲分析法。 （11）加工表面粗糙度法。 6.2 檢測(cè)與監(jiān)控應(yīng)用舉例 例1-1加工中心（MC）需檢測(cè)的運(yùn)行狀態(tài)信息。 MC需檢測(cè)的運(yùn)行狀態(tài)信息如下： （1）環(huán)境參數(shù)及安全檢測(cè)。,（2）刀庫(kù)狀態(tài)檢測(cè)。 （3）機(jī)床負(fù)載檢測(cè)。 （4）換刀機(jī)構(gòu)檢測(cè)。 （5）交換工作臺(tái)檢測(cè)。 （6）工作臺(tái)振動(dòng)檢測(cè)。 （7）冷

30、卻與潤(rùn)滑系統(tǒng)檢測(cè)。 （8）CNC/PC系統(tǒng)檢測(cè)。,例1-2切削力法刀具磨損和破損的檢測(cè)與監(jiān)控。切 削力的變化能直接反映刀具的磨損情況， 圖8-24中和所示是切削力的變化過(guò)程，曲線(xiàn)表示的是鋒利的刀具，曲線(xiàn)表示的是磨鈍了的刀具。切削力的差異F是反映刀具實(shí)際磨損的標(biāo)志。如果切削力突然上升或突然下降，可能預(yù)示刀具的折斷。,圖1-24 切削力圖,圖1-25所示為根據(jù)切削力的變化判別刀具磨損和破損的系統(tǒng)原理圖。當(dāng)?shù)毒咴谇邢鬟^(guò)程中磨損時(shí)，切削力會(huì)增大；如果刀具崩刃或斷裂，切削力會(huì)劇減。在系統(tǒng)中，工件加工余量的不均勻等因素也會(huì)引起切削力的變化，為了避免誤判，取切削分力的比值和比值的變化率作為判別的特征量，即在

31、線(xiàn)測(cè)量三個(gè)切削分力FX、FY和FZ的相應(yīng)電信號(hào)，經(jīng)放大后輸入除法器，得到分力比FX/FZ和FY/FZ，再輸入微分器得到d（FX/FZ）/dt和d（FY/FZ）/dt。,圖1-25 用切削力檢測(cè)刀具狀態(tài)原理圖,例1-3聲發(fā)射法檢測(cè)刀具。 固體在產(chǎn)生變形或斷裂時(shí)，以彈形波形釋放出變形能的現(xiàn)象稱(chēng)為聲放射。在金屬切削過(guò)程中產(chǎn)生聲發(fā)射信號(hào)的來(lái)源有：工件的斷裂，工件與刀具的摩擦，刀具的破損及工件的塑性變形等。聲放射在切削過(guò)程中產(chǎn)生頻率范圍很寬的聲發(fā)射信號(hào)，從幾十千赫茲至幾兆赫茲不等。聲發(fā)射信號(hào)可分為突發(fā)型和連續(xù)型兩種。突發(fā)型聲發(fā)射信號(hào)在表面開(kāi)裂時(shí)產(chǎn)生，其信號(hào)幅度較大，各聲發(fā)射事件之間間隔時(shí)間較長(zhǎng)；連續(xù)型聲

32、發(fā)射信號(hào)幅值較低，事件的頻率較高，以致難以分為單獨(dú)事件。,正常切削時(shí)，聲發(fā)射信號(hào)是小幅值的連續(xù)信號(hào)。刀具破損時(shí)，聲發(fā)射信號(hào)幅值遠(yuǎn)大于正常切削，它與刀具破損面積有關(guān)，增長(zhǎng)幅度為37倍。因此，聲發(fā)射信號(hào)產(chǎn)生階躍突變是識(shí)別刀具破損的重要特征。圖8-26所示為聲發(fā)射鉆頭破損檢測(cè)裝置系統(tǒng)圖。 6.3檢測(cè)設(shè)備 1.坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（CMM） 坐標(biāo)測(cè)量機(jī)（Coordinate Measuring Machine）又叫做三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，是一種檢測(cè)工件尺寸誤差、形位誤差以及復(fù)雜輪廓形狀的自動(dòng)化制造系統(tǒng)的基本測(cè)量設(shè)備。,圖1-26 聲發(fā)射鉆頭破損檢測(cè)裝置系統(tǒng)圖,（1）坐標(biāo)測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)。CMM和數(shù)控機(jī)床一樣，其結(jié)構(gòu)布局

33、有立式和臥式兩類(lèi)，立式CMM有時(shí)是龍門(mén)式結(jié)構(gòu)，臥式CMM有時(shí)是懸臂式結(jié)構(gòu)。兩種結(jié)構(gòu)形式的CMM都有不同的尺寸規(guī)格，從小型臺(tái)式到大型落地式。圖8-27是一懸臂式CMM，由安放工件的工作臺(tái)、立柱、三維測(cè)量頭、位置伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制裝置等組成。 （2）坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的工作原理。,圖1-27 懸臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī),2.利用數(shù)控機(jī)床進(jìn)行測(cè)量 三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的測(cè)量精度很高，但它對(duì)地基和工作環(huán)境的要求也很高，它的安裝必須遠(yuǎn)離機(jī)床。如果零件的檢測(cè)需要在幾個(gè)不同的階段進(jìn)行，零件就需要反復(fù)搬運(yùn)幾次，這對(duì)于質(zhì)量控制要求不是特別精確的零件顯然是不經(jīng)濟(jì)的。由于數(shù)控機(jī)床和CMM在工作原理上沒(méi)有本質(zhì)區(qū)別，且三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)上用的三

34、維測(cè)量頭的柄部結(jié)構(gòu)與刀桿一樣，因此可將其直接安裝在機(jī)床（如加工中心）上。需要檢測(cè)工件時(shí)，將測(cè)量頭安裝在機(jī)床主軸或刀架上，測(cè)量工作原理與CMM相同；測(cè)量完成再由換刀機(jī)械手將測(cè)量頭放入刀庫(kù)。為了保證測(cè)試精度和保護(hù)測(cè)試頭，工件在數(shù)控機(jī)床上加工結(jié)束后，必須經(jīng)高壓冷卻液沖洗，并用壓縮空氣吹干后方可進(jìn)行檢驗(yàn)測(cè)量。,特點(diǎn)： 不需要昂貴的CMM，然而損失機(jī)床的切削加工時(shí)間； 可以針對(duì)尺寸偏差自動(dòng)進(jìn)行機(jī)床及刀具補(bǔ)償，加工精度高； 不需要工件來(lái)回運(yùn)輸和等待。,數(shù)控機(jī)床,測(cè)量頭,帶有自動(dòng)測(cè)量功能的加工中心,另外，數(shù)控機(jī)床用于測(cè)試時(shí)，必須為數(shù)控機(jī)床配置專(zhuān)門(mén)的外圍設(shè)備，如各種測(cè)量頭和統(tǒng)計(jì)分析處理軟件等。 在數(shù)控機(jī)床上進(jìn)

35、行測(cè)量有如下特點(diǎn)：不需要昂貴的CMM，但會(huì)損失機(jī)床的切削加工時(shí)間；可以針對(duì)尺寸偏差自動(dòng)進(jìn)行機(jī)床及刀具補(bǔ)償，加工精度高；不需要工件來(lái)回運(yùn)輸和等待。,3.測(cè)量機(jī)器人 隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人在測(cè)量中的應(yīng)用也越來(lái)越受到重視。機(jī)器人測(cè)量具有在線(xiàn)、靈活、高效等特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)零件100的測(cè)量,因此特別適合于自動(dòng)化制造系統(tǒng)中的工序間測(cè)量和過(guò)程測(cè)量。同坐標(biāo)測(cè)量機(jī)相比，機(jī)器人測(cè)量造價(jià)低，使用靈活。 4.專(zhuān)用的主動(dòng)測(cè)量裝置 在大規(guī)模生產(chǎn)條件下，常將專(zhuān)用的自動(dòng)檢測(cè)裝置安裝在機(jī)床上，不必停機(jī)就可以在加工過(guò)程中自動(dòng)檢測(cè)工件尺寸的變化，并能根據(jù)測(cè)得的結(jié)果發(fā)出相應(yīng)的信號(hào)，控制機(jī)床的加工過(guò)程（如變換切削用量、刀具補(bǔ)償、

36、停止進(jìn)給、退刀和停機(jī)等）。例如,圖8-28所示為磨床上工件外徑自動(dòng)測(cè)量及反饋控制裝置的原理圖。 ,圖1-28 磨床上工件外徑自動(dòng)測(cè)量原理,電網(wǎng)監(jiān)測(cè)傳感器,空氣離化裝置、熱檢測(cè)、火焰檢測(cè)、可燃?xì)怏w檢測(cè),圖像檢測(cè)、超聲波檢測(cè)、紅外線(xiàn)檢測(cè),第七節(jié) 輔助設(shè)備,1、清洗站,2、去毛刺設(shè)備,3、切屑和冷卻液處理,7.1清洗站 清洗機(jī)有許多種類(lèi)、規(guī)格和結(jié)構(gòu)，一般按其工作是否連續(xù)分為間歇式（批處理式）和連續(xù)通過(guò)式（流水線(xiàn)式）。批處理式清洗站用于清洗質(zhì)量和體積較大的零件，屬中、小批量清洗；流水線(xiàn)式清洗機(jī)用于零件通過(guò)量大的場(chǎng)合。 批處理式清洗機(jī)有傾斜封閉式清洗機(jī)、工件搖擺式清洗機(jī)和機(jī)器人式清洗機(jī)。,間歇式（批處理

37、式）,連續(xù)通過(guò)式（流水線(xiàn)式）,大型零件，中小批量,大批量生產(chǎn),傾斜封閉式,工件搖擺式,機(jī)器人式,輥?zhàn)觽魉蛶?洗清站,高壓清洗,吹風(fēng),機(jī)器人式清洗機(jī)用機(jī)器人操作噴頭，工件固定不動(dòng)。有些大型批處理式清洗站內(nèi)部有懸掛式環(huán)形有軌車(chē)，工件托盤(pán)安放在環(huán)形有軌車(chē)上，繞環(huán)形軌道做閉環(huán)運(yùn)行。流水式清洗站用輥?zhàn)觽魉蛶н\(yùn)送工件，零件從清洗站的一端送入，在通過(guò)清洗站的過(guò)程中被清洗，在清洗站的另一端送出，再通過(guò)傳送帶與托盤(pán)交接機(jī)構(gòu)進(jìn)入零件裝卸區(qū)。 清洗機(jī)有高壓噴嘴，噴嘴的大小、安裝位置和方向應(yīng)考慮到零件的清洗部位，保證零件的內(nèi)部和難清洗的部位均能清洗干凈。 ,批處理式清洗站的操作過(guò)程如下： （1）將工件托盤(pán)送到清洗站前

38、。 （2）打開(kāi)進(jìn)入清洗站的門(mén)，將托盤(pán)送入清洗工作區(qū)，并將其固定在有軌吊車(chē)上，關(guān)閉站門(mén)。 （3）托盤(pán)隨吊車(chē)?yán)@軌道運(yùn)行時(shí)，高壓、大流量冷卻液從噴嘴噴向工件托盤(pán)，使切屑、污物、油脂等落入排污系統(tǒng)。 （4）沖洗一定時(shí)間后，冷卻液關(guān)閉，開(kāi)始吹熱空氣進(jìn)行干燥。 （5）吹風(fēng)干燥一段時(shí)間后，有軌吊車(chē)返回其初始位置。 （6）從有軌吊車(chē)上取下工件托盤(pán)，打開(kāi)清洗站大門(mén)，運(yùn)走工件托盤(pán)。,7.2 去毛刺設(shè)備 1.機(jī)械法去毛刺 2.振動(dòng)法去毛刺 3.熱能法去毛刺 4.電化學(xué)法去毛刺 7.3 切屑和冷卻液的處理 1.切屑排除 從加工區(qū)域清除切屑有下列幾種方法：,手工去毛刺,自動(dòng)去毛刺,機(jī)械法,振動(dòng)法,熱能法,電化學(xué)法,（1）靠重力或刀具回轉(zhuǎn)離心力將切屑甩出，切屑靠自重落到機(jī)床下面的切屑輸送帶上。床身結(jié)構(gòu)應(yīng)易于排屑(例如傾斜床身或?qū)C(jī)床安置在傾斜的基座上)，并利用切屑擋板或保護(hù)板使加工空間完全密閉，防止切屑飛散，使之容易聚集和便于清除，同時(shí)也使環(huán)境安全、整潔。 （2）用大流量冷卻液沖洗加工部位，將切屑沖走，然后用過(guò)濾器把切屑從冷卻液中分離出來(lái)。 （3）采用壓縮空氣吹屑