FLL2011食品安全工作坊2012青少年機器人競賽培訓資料

1、2011-2012食品安全,機械人挑戰(zhàn)賽任務場地,分類 完成任務的關鍵，大多在於機械臂及附加裝置的設計 做一個列表，把任務分為 1.必須使用機械臂完成 2.不必使用機械臂或可使用附加裝置完成 及 A.獲得從場地帶回物件 B.送出從基地送出物件 C.改變改變場地中物件狀態(tài),任務的分類有助設計機械臂及機械人。 機械臂使用數(shù)量有限 盡量不用機械臂完成任務，以減少操縱機械臂時需考慮的變數(shù)，包括機械臂運行的時間及安裝位置,設計一個附加裝置，附加裝置要求: 一.機械人行走時，能夠幫助機械人攜帶物件，而物件不會脫離機械人的控制。 二.機械人離開時，物件能停留於指定模型上,送出不使用機械臂,設計附加裝置時，有

2、什麼需要考慮？ 大小?,設計附加裝置時，有什麼需要考慮？ 開口的位置?,運用機械人與機械手臂將任務物品移動至指定地點。,送出使用機械臂,運用機械人與機械手臂將任務物品移動至指定地點。,獲得使用機械臂,問題：可以不使用機械臂獲得物件嗎？ 嘗試留意身邊的機械，或參考一些玩具的機關,機械手臂驅動系統(tǒng)增加機械臂的功能,如果不能減少使用機械臂，則可增加機械臂的功能 利用一些電機、齒輪箱、齒輪等傳動零件設計一個多輸出端的裝置，這樣可以將不同的機械臂同時連接到各個輸出端上，實現(xiàn)不同的機械動作。,TIP 在設計機械臂驅動系統(tǒng)時，不必要設計的太複雜 不要指望一開始就設計很完美的機械驅動手臂,驅動端1,驅動端2,

3、驅動端3,TIP 1設計的輔助裝置要考慮能具有通用性，能完成多個任務。 2機械裝置設計的時候要考慮容易連接到機器人上，也能夠快速的從機器人上拆掉，以節(jié)約比賽時間。,機械輔助裝置,機械輔助裝置屬於機器人的一部分，它可以直接連接到機器人機械手臂驅動系統(tǒng)中，可以完成一個特定的任務（動作）。 今年的機械輔助裝置統(tǒng)一被歸類到機器人攜帶物中。,設計及製作機械手臂，並將其安裝在機器人上,1)剛開始可以嘗試將馬達 安裝於機械人頂部，比 較易於處理或改裝。 2)研究過馬達的位置及應 用方法後可嘗試改變馬 達的位置以配合機械人 完成任務。 3)設計時，可以將機械人 自身的前後驅動轉換考慮 進去。,精確的行動,導輪

4、輔助機器人行動,防撞攔幫助機器人前端利用圍牆定位,附加機構 - 導輪,利用導輪，讓機械人可以借助畢直的圍板行走 ps:留意導輪位置與高度的影響,附加機構 防撞攔,你的機械人或許可以畢直地前進，但場地上的摩擦力是不可預計的，每次轉彎都可以影響機械人的位置 利用圍板，幫助機械人吧,精確的出發(fā)位置,BASE,嘗試借用邊線對位,可以用LEGO件製作一些幫助機械人對位用的工具,一般情況下，機械人依著牆壁出發(fā)是最安全最準確的，當機械人不能依著牆壁出發(fā)時，可以嘗試為機械人製作一個對位的工具。,FLOW - Switch,雙光電感測器尋線,以下是兩個光電感測器的兩種狀態(tài),代表光電感測器,感應為白色,感應為黑色,單光電感測器尋線,黑線追蹤,安裝兩個光感應器於機械人的前方,注意兩個光感應器之間的距離到機械人