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連桿裝箱機械手的設(shè)計答辯人：陳凡導師：姚慧西安文理學院目錄第一章緒論第四章總結(jié)第三章設(shè)計時注意的問題第二章機械手總體結(jié)構(gòu)的確定第一章緒論多數(shù)指附屬于主機、程序固定的自動抓取、操作裝置（國內(nèi)一般稱作機械手或?qū)Ｓ脵C械手）。研制具有多自由度、行走機構(gòu)且維護方便等特點的機械手應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度，提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本可以改善勞動條件。培養(yǎng)學生應(yīng)用所學知識，并培養(yǎng)學習新知識的能力，對學生的計算、繪圖都有提高第二章機械手總體結(jié)構(gòu)的確定確定額定負載確定工作范圍運動速度跟據(jù)對機器人基本參數(shù)的要求來選擇機械結(jié)構(gòu)類型的坐標形式及其自由度數(shù)是機器人系統(tǒng)中進行結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)21第三章設(shè)計時注意的問題具有足夠的握力、手指間應(yīng)具有一定的開閉角、保證工件準確定位、具有足夠的強度和剛度、應(yīng)考慮被抓取對象的要求根據(jù)其用途和結(jié)構(gòu)的不同可以分為機械式夾持器，吸附式末端執(zhí)行器和專用工具兩指式、多指式和雙手雙指式按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式和外夾式兩種，

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