數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器如何設(shè)計？

數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器如何設(shè)計？ 看過 數(shù)控車床機械手 視頻或者接觸過機械手是應(yīng)該都知道，車床機械手可替代人工進行工作，機械的末端裝置就相當于人手在工作，而且，時間周期都是固定，能很好的按要求指令完成生產(chǎn)任務(wù)。下面，就說說數(shù)控機械手廠家是如何設(shè)計機械手末端執(zhí)行器的。 一、首先，我們要明白，數(shù)控車床機械手機器人夾持器 (手爪 )的驅(qū)動方式主要有三種 1.液壓驅(qū)動方式 液壓驅(qū)動系統(tǒng)傳動剛度大，可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。 2.電動驅(qū)動方式 電動驅(qū)動手爪應(yīng)用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。 3.氣動驅(qū)動方式 這種驅(qū)動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運動速度。由于氣動驅(qū)動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓取動作十分需要的。 二、數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求 車床機械手 末端執(zhí)行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業(yè)的附加裝置。車床機械手末端執(zhí)行器的種類很多，以適應(yīng)機器人的不同作業(yè)及操作要求。末端執(zhí)行器可分為搬運用、加工用和測量用等。 1.搬運用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體。 2.加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來進行相應(yīng)的加工作業(yè)。 3.測量用末端執(zhí)行器是裝有 測量頭或傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業(yè)。 在設(shè)計車床機械手末端執(zhí)行器時，應(yīng)注意以下問題 ; 1.數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器是根據(jù)機器人作業(yè)要求來設(shè)計的。一個新的末端執(zhí)行器的出現(xiàn)，就可以增加一種機器人新的應(yīng)用場所。因此，根據(jù)作業(yè)的需要和人們的想象力而創(chuàng)造的新的機器人末端執(zhí)行器，將不斷的擴大機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。 2.車床機械手末端執(zhí)行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機器人容許的負荷力。因此，要求機器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。 3.數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器的萬能性與專用性是 矛盾的。萬能末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)上很復雜，甚至很難實現(xiàn)，例如，仿人的萬能機器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用于生產(chǎn)的還是那些結(jié)構(gòu)簡單、萬能性不強的機器人末端執(zhí)行器。從工業(yè)實際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種專用的、高效率的機器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實現(xiàn)機器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個萬能的末端執(zhí)行器去完成多種作業(yè)。因為這種萬能的執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)復雜且造價昂貴。 4.通用性和萬能性是兩個概念，萬能性是指一機多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可適用于不同的機器人，這就要求末端執(zhí)行器要有標準 的機械接口 (如法蘭 )，使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標準化和積木化。 5.機器人末端執(zhí)行器要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機控制。用計算機控制最方便的是電氣式執(zhí)行機構(gòu)。因此，工業(yè)機器人執(zhí)行機構(gòu)的主流是電氣式，其次是液壓式和氣壓式 (在驅(qū)動接口中需要增加電 -液或電 -氣變換環(huán)節(jié) )。 三、數(shù)控車床機械手夾持器的典型結(jié)構(gòu) 1.楔塊杠桿式手爪 利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。 2.滑槽式手爪 當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種手爪 開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。 3.連桿杠桿式手爪 這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊 (放松 )運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。 4.齒輪齒條式手爪 這種手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。 5.平行杠桿式手爪 采用平行四邊形機構(gòu)，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。 博立斯數(shù)控車床機械手機器人夾持器 (手爪 ) 數(shù)控車床機械手卡爪系統(tǒng)包括氣動卡爪與液壓卡爪 (重型工件 )，其中氣動卡爪系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)動氣缸、氣動手指及夾具 ;液壓卡爪則采用液壓系統(tǒng)供應(yīng)動力。我們根據(jù)不同加工件的形狀、重量及工藝要求，配置最適合的卡爪系統(tǒng)，可以滿足各種軸類工件、圓形工件、環(huán)形工件、異形工件及其它特殊工件的快速、精準裝夾。 中型工件卡爪系統(tǒng)： 四、設(shè)計具體采用方案 結(jié)合具體的工作情況，數(shù)控車床機械手采用連桿杠桿式的手爪。驅(qū)動活塞往復移動，通過活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工工件的直徑來調(diào)定。 五、數(shù)控車床機械手夾持器的運動和驅(qū)動方式 車床機械手夾持器及機器人手爪。一般工業(yè)機器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方式，可分為回轉(zhuǎn)型和移動型，按夾持方式來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。 以上就是 “數(shù)控車床機械手末端執(zhí)行器如何設(shè)計 ”的全部內(nèi)容，當然，作為客戶，我們不需要了解這么多，當我們確定需要數(shù)控車床機械手的時候