adams環(huán)境下工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和聯(lián)合仿真 畢業(yè)論文

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）ADAMS環(huán)境下工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和聯(lián)合仿真MOTIONCONTROLANDCOSIMULATIONOFINDUSTRIALROBOTINADAMSENVIRONMENT年級(jí)學(xué)號(hào)姓名專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)老師2009年6月XXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第I頁(yè)院系機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化年級(jí)2005姓名XXX題目ADAMS環(huán)境下工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和聯(lián)合仿真指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)指導(dǎo)教師簽章評(píng)閱人評(píng)語(yǔ)評(píng)閱人簽章成績(jī)答辯委員會(huì)主任簽章年月XXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第II頁(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書班級(jí)機(jī)械057班學(xué)生姓名XXX學(xué)號(hào)XXX發(fā)題日期2009年3月20日完成日期2009年月日題目ADAMS環(huán)境下工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和聯(lián)合仿真1、本論文的目的、意義在制造系統(tǒng)中，工業(yè)機(jī)器人扮演著重要的角色，從加工、制造、裝配，配送等過(guò)程環(huán)節(jié)，工業(yè)機(jī)器人因其自身的靈活性應(yīng)用越來(lái)越廣泛，它已經(jīng)成為當(dāng)代工業(yè)自動(dòng)化三大領(lǐng)域之G980，它的G8712G5191G20652G1314和應(yīng)用程G5242G2465應(yīng)G1998G1114G980G1022G3281G4490工業(yè)G8712G5191的G20652G1314G452本G20045目G17902過(guò)G4557工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、系統(tǒng)G8181G3423G5326G12447G994仿真，G11752G12362工業(yè)機(jī)器人在G1363用中的運(yùn)動(dòng)學(xué)G2010G7524G1209及G3534本的控制G7053G8873，G5194G17902過(guò)ADAMSG4466G10628G4557工業(yè)機(jī)器人G4466G19481運(yùn)動(dòng)的G11752G12362和仿真，G4570控制G2721應(yīng)過(guò)程G17902過(guò)G50G83G72G81G42G47環(huán)境G4466G10628G16282G7235仿真G4522、學(xué)生應(yīng)完成的任G21651G709G9316程G5219及G11468應(yīng)的文G7735，G4466G10628G3926下G2163G14033工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)G8181G3423G5326G12447G994仿真，動(dòng)G2159學(xué)G8181G3423G5326G12447G994仿真，G17902過(guò)MG68G87G79G68G69控制G8181G3423G17767G1998的G6980G6466G4466G10628G16282G7235仿真等G4522G709G13775G16805G16850題G11468G1863G3818文G17176G7021G4523G709G8617業(yè)論文G16840G7138G1082G4523、論文G2520G18108G2010G1881G4493及G7114G19400G2010配G708G186112G2620G709G12544G980G18108G2010G4466G1076G16855G11752、G6922G19610G17176G7021G70812G2620G709G12544G1120G18108G2010G7053G7708G17885G6333、G5647G1319設(shè)計(jì)、G17731G1226G10099G5725G7083G23G2620G709G12544三G18108G2010系統(tǒng)G5326G8181、G13546程G7085G27G2620G709G12544G3247G18108G2010聯(lián)合仿真、G8991G16809及文G7735的G13546G1901G7089G2620G709G12544G1128G18108G2010G13546G1901G8617業(yè)論文G16840G7138G1082G7081011G2620G709評(píng)閱及答辯G70812G2620G709指導(dǎo)教師年月日G4469G6221人年月日XXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第III頁(yè)摘要G15406G6323G7691機(jī)G6228G7427G4613G7171在G5326造G12544G980G2500G10301G10714G7691機(jī)之G2081G15設(shè)計(jì)師G2045用計(jì)G12651機(jī)G6228G7427G5326G12447機(jī)械系統(tǒng)的G6980G4395化G8181G3423G15G17839G15904仿真G2010G7524G5194G1209G3282G5430G7053G5347G7186示該系統(tǒng)在真G4466工程條G1226下的G2520種特性G15從而修改G5194得到最優(yōu)設(shè)計(jì)G7053G7708的G6228G7427G452ADAMSG17731G1226G7171目G2081G3281G19481上應(yīng)用最為廣泛的G15406G6323G7691機(jī)G2010G7524G17731G1226，用戶可G1209運(yùn)用該G17731G1226非常G7053便地G4557G15406G6323機(jī)械系統(tǒng)G17839G15904靜G2159學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)G2159學(xué)G2010G7524G452但針G4557復(fù)雜的機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，要想準(zhǔn)確的控制其運(yùn)動(dòng)，僅依靠ADAMSG17731G1226自身也很難做到；MATLABG17731G7171MATHWORKS公司開(kāi)發(fā)的G980種G19610計(jì)G12651、G3282G5430可G16282化和G13546輯G2163G14033于G980G1319的優(yōu)秀G6980學(xué)應(yīng)用G17731G1226，具有強(qiáng)大的計(jì)G12651G14033G2159，G14033夠G5326G12447復(fù)雜的控制G8181G3423準(zhǔn)確控制復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)；OPENGLG708開(kāi)放G5347G3282G5430庫(kù)全稱G709G7171SGI公司開(kāi)發(fā)的底層三維G3282G5430API，目G2081在G3282G5430開(kāi)發(fā)領(lǐng)域已成為工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)G452G1363用OPENGL可G1209創(chuàng)G5326G16282覺(jué)質(zhì)量接近射線跟蹤程G5219的精致漂亮的3DG3282G5430G452VISUALC60已經(jīng)成為G19610G13546輯、G13546G16805G452運(yùn)G15904、G16855G16809為G980G1319的G2163G14033強(qiáng)大的G19610成G13546程環(huán)境，在WINDOWSG13546程中占有重要地位G452OPENGL和VISUALC60有緊密接口，G2045用G1120者可G1209開(kāi)發(fā)G1998優(yōu)秀的G16282鏡仿真系統(tǒng)G452ADAMS、MATLAB和VISUALC60由于定位不同，都有G2520自的優(yōu)勢(shì)和缺點(diǎn)，但G7171三者之G19400又可G1209G17902過(guò)接口聯(lián)合控制或者混合G13546程G452本文G2010別G2045用ADAMSG4557三自由G5242機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡優(yōu)化G7053G7708G17839G15904G11752G12362，G2045用VISUALC60、OPENGL和從MATLAB里導(dǎo)G1998的控制G8181G3423的G6980G6466G4557三自由G5242機(jī)器人G17839G15904G1114G16282G7235仿真的G11752G12362G452論文首先G17902過(guò)G5326G12447坐標(biāo)系和矩陣變換，G4557剛G1319的空G19400表示G17839G15904G1114闡述，然后采用G17902用的DHG8873則，G4570機(jī)器人G1863節(jié)角G5242參G6980化，推導(dǎo)G1998其正運(yùn)動(dòng)學(xué)G7053程和逆運(yùn)動(dòng)G1863節(jié)角，G5194計(jì)G12651G1998機(jī)器人手G18108的初始坐標(biāo)G452其次采用ADAMSG17731G1226，詳細(xì)介紹G1114機(jī)器人三維G5326G8181過(guò)程，包括整G1319框架構(gòu)G5326，單G1022構(gòu)G1226繪G3282和布爾運(yùn)G12651等，G5194G4557機(jī)器人G1863節(jié)點(diǎn)G17839G15904G1114參G6980化設(shè)計(jì)G452最后從機(jī)器人軌跡G16280G2022的G3534本G2419G10714和G7053G8873G1998發(fā)，G8616G17751G2010G7524G1114G1863節(jié)空G19400軌跡G16280G2022和G11464角坐標(biāo)空G19400軌跡G16280G2022的G5058別，G5194采用三次G3822G20045G5347和G1128次G3822G20045G5347G4557機(jī)器人G17839G15904G1114軌跡G16280G2022，G2045用ADAMSG17731G1226中G1881G4896的STEPG2001G6980G4557運(yùn)動(dòng)軌跡G17839G15904G1114仿真G2010G7524G452然后在G58G76G81G71G82G90G86G59G51G51G85G82G73G72G86G86G76G82G81G68G79的系統(tǒng)環(huán)境下，G1209G57G76G86G88G68G79G79G38G14G14G25G170為開(kāi)發(fā)工具，G5326G12447G1114三自由G5242機(jī)械手G16282G7235仿真系統(tǒng)G8181G3423，G4466G10628G1114仿真系統(tǒng)G4557MAG55G47AG37控制G8181G3423導(dǎo)G1998G6980G6466的G16847G2474和G2045用G452G1863G19202G16801G29運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡G16280G2022ADAMSG15406G6323G7691機(jī)G6228G7427G16282G7235仿真G13453G10714G7156射XXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第IV頁(yè)ABSTRACTBEFOREMANUFACTURINGTHEFIRSTPHYSICALPROTOTYPE,THEDESIGNERSUSEDCOMPUTERTECHNOLOGYTOBUILDAMECHANICALSYSTEMOFDIGITALMODELFORANALYSISSIMULATION,WHICHSHOWEDTHATTHESYSTEMWORKSINREALCONDITIONSOFTHEVARIOUSCHARACTERISTICS,SOASTOBEREVISEDANDOPTIMALDESIGNTHISPROCESSISCALLEDVIRTUALPROTOTYPINGTECHNOLOGYNOWADAMSSOFTWAREISWIDELYUSEDINVIRTUALPROTOTYPINGANALYSISINTHEWORLD,ITISVERYCONVENIENTFORTHEUSERTOUSETHISSOFTWAREOTDOTHESTATICS,KINEMATICSANDDYNAMICSANALYSISFORTHEVIRTUALMACHINESYSTEMBUTTOTHECOMPLICATEDROBOTMECHANICALSYSTEM,ITISALSOVERYHARDTODOTHEACCURATECONTROLOFITSMOVEMENTONLYRELYONADAMSSOFTWAREITSELFMATLABISONEOFTHEOUTSTANDINGMATHEMATICSAPPLICATIONSOFTWAREINTEGRATINGCALCULATION,GRAPHICALVISUALIZATIONANDEDITINGFUNCTIONSDEVELOPEDBYTHEMATHWORKSCOMPANY,ANDITHASSTRONGABILITYINCOMPLEXCALCULATION,BEINGABLETOCREATETHECONTROLMODELTODOACCURATECONTROLOFTHEROBOTSYSTEMSCOMPLICATEDMOVEMENTOPENGLTHEFULLNAMEOFOPENGRAPHICSLIBRARIESISA3DGRAPHICSAPPLICATIONPROGRAMMINGINTERFACEINTHEBOTTOM,NOWHAVINGBEENTHEINDUSTRYSTANDARDINTHEAREAOFGRAPHICSDEVELOPINGYOUCANCREATEDELICATEANDBEAUTIFUL3DGRAPHICSUSINGOPENGL,WHOSEVISUALQUALITYISCLOSETORAYTRACINGPROGRAMVISUALC60HASBECOMEPOWERFULINTEGRATEDPROGRAMMINGENVIRONMENTWITHEDITING,COMPILINGOPERATINGANDDEBUGGING,ANDOCCUPIESANIMPORTANTPOSITIONINTHEWINDOWSPROGRAMMINGVISUALC60ANDOPENGLHASCLOSEINTERFACE,USINGTHEMWECANDEVELOPGOODENDOSCOPICSIMULATIONSYSTEMBECAUSEOFTHEDIFFERENTDUE,ADAMS,VISUALC60ANDMATLABHAVETHEIROWNRESPECTIVEADVANTAGESANDDISADVANTAGES,BUTWECANALSODOTHEJOINTCONTROLORMIXINGPROGRAMMINGTHROUGHTHEINTERFACEBETWEENTHETHREEINTHISPAPER,THEAUTHORDORESEARCHTOKINEMATICSANDTRACKOPTIMIZATIONSCHEMEOF3DOFROBOTBASEDONADAMS,ALSODOTHEVISUALSIMULATIONRESEARCHOF3DOFROBOTUSINGTHEDATAOFTHECONTROLMODELDERIVEDFROMTHEMATLABBASEDONVISUALC60ANDOPENGLFIRSTOFALL,THROUGHTHEESTABLISHMENTOFCOORDINATESANDMATRIXTRANSFORMATION,THERIGIDBODYOFTHESPACETHATWASELABORATED,ANDTHENUSETHEDHRULE,ROBOTPARAMETERSOFTHEJOINTWEREGAINED,EQUATIONSOFMOTIONWEREGIVEN,ANDTHEJOINTSANGLEWEREKNOWN,INITIALCOORDINATESOFROBOTHANDCANBECALCULATEDFOLLOWEDBYADAMSSOFTWARE,WEPROCESSEDDETAILSOFTHEROBOTTHREEDIMENSIONALMODELING,INCLUDINGTHEXXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第V頁(yè)OVERALLFRAMEWORKFORBUILDING,MAPPEDASINGLECOMPONENTANDBOOLEANOPERATION,DESIGNEDPARAMETERSFORTHEROBOTANDTHEKEYPOINTSFINALLY,WEINTRODUCEDTHEBASICPRINCIPLESANDMETHODSOFROBOTTRAJECTORYPLANNING,ANDCOMPAREDDIFFERENCESBETWEENTHEJOINTSPACETRAJECTORYPLANNINGANDRECTANGULARCOORDINATESSPACETRAJECTORYPLANNINGTHECUBICPOLYNOMIALANDFIVEPOLYNOMIALOFTHEROBOTTRAJECTORYPLANNINGWERECARRIEDOUT,THESTEPFUNCTIONWEREUSEDONATRAJECTORYSIMULATIONANALYSISOFADAMSSOFTWARETHENINWINDOWSXPSYSTEMENVIRONMENT,USINGVISUALC60ASDEVELOPMENTTOOL,THEAUTHORESTABLISHA3DOFMANIPULATORVISUALSIMULATIONSYSTEM,REALIZINGTHEACCESSINGANDUSINGTOTHEDATAOFCONTROLMODELDERIVEDFROMMATLABKEYWORDSKINEMATICSTRAJECTORYPLANNINGADAMSVIRTUALPROTOTYPINGTECHNOLOGYVISUALSIMULATIONTEXTUREMAPPINGXXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第VI頁(yè)目錄第一章緒論G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1711G171工業(yè)機(jī)器人的發(fā)G4649G10628G10378G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1711G172G15406G6323G7691機(jī)G6228G7427G12628介G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1711G172G171G15406G6323G7691機(jī)的定義和特點(diǎn)G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1721G172G172G11752G12362G10628G10378和發(fā)G4649G17247勢(shì)G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1721G17G23本文要G11752G12362的主要G1881G4493G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23第二章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G171空G19400點(diǎn)和坐標(biāo)系的表示G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G171G171空G19400點(diǎn)的G2533量表示G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G171G172坐標(biāo)系在G3278定參G13783坐標(biāo)系中的表示G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G252G172坐標(biāo)系的變換G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17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G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1751G23G175G171G6980G6466的G16847G2474G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1752G23G175G172G2045用G16847G2474的G6980G6466控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1755G23G175G173G4466G10628G16278G4531G16282角的G1144G1126G5347G19202G11436控制G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G250結(jié)論G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G253致謝G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G255附錄G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G25G25參考文獻(xiàn)G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G1773實(shí)習(xí)報(bào)告G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G177G23XXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第1頁(yè)第一章緒論11工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀19G251年，G13666G3281的G38G82G81G86G82G79G76G71G72G71G38G82G81G87G85G82G79G38G82G85G83和AMG41公司聯(lián)合制造G1114G12544G980G2500G4466用的示教G1889G10628G3423工業(yè)機(jī)器人，G17816G1182為G8502，G1002G11040上G4557工業(yè)機(jī)器人的G11752G12362已經(jīng)經(jīng)G2394G1114G3247G2325G1325年的G2394程，日本、G13666G3281、G8873G3281、G5515G3281的機(jī)器人G1147業(yè)已日G17247成G10099和完G2904G452工業(yè)機(jī)器人由G6817G1328機(jī)G708機(jī)械本G1319G709、控制器、G1294G7393G20549動(dòng)系統(tǒng)和G7828G8991G1268G5875裝G13634構(gòu)成，G7171G980種仿人G6817G1328、自動(dòng)控制、可重復(fù)G13546程、G14033在三維空G19400完成G2520種G1328業(yè)的機(jī)G11017G980G1319化自動(dòng)化生G1147設(shè)G3803G452特別G17878合于G3822G2709種、變G6221量的G7592性生G1147G452A1A2A3它G4557G12295定、G6564G20652G1147G2709質(zhì)量，G6564G20652生G1147G6940G10587改G2904G2183動(dòng)條G1226和G1147G2709的G5567G17907G7368G7044換代G17227著G2325G2010重要的G1328用G452采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可G6564G20652G1147G2709的質(zhì)量G994G1147量，而G1000G4557G1457G19568人身G4445全，改G2904G2183動(dòng)環(huán)境，G1955G17743G2183動(dòng)強(qiáng)G5242，G6564G20652G2183動(dòng)生G1147G10587，節(jié)G13434G2419G7460G7021G9052G13803G1209及G19489G1314生G1147成本，有著G2325G2010重要的意義G452和計(jì)G12651機(jī)、G13605G13488G6228G7427G980G7691，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日G11422改變著人G12879的生G1147和生活G7053G5347G452在制造業(yè)中，G4600其G7171在G8785G17722G1147業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人得到G1114廣泛的應(yīng)用G452G3926在G8623G3395制造G1926G2399、G2399G19148、G19215造等、機(jī)械加工、G9950接、G9921G3800G10714、表G19766G9046覆、上下G7021、裝配、G7828G8991及倉(cāng)庫(kù)堆垛等G1328業(yè)中，機(jī)器人都已逐步G2474代G1114人工G1328業(yè)G452G3926，200G23年G5515G3281G8785G17722制造業(yè)中每1萬(wàn)名工人中擁有工業(yè)機(jī)器人的G6980量為11G230G2500G452A0A5A4在G3281G3818，工業(yè)機(jī)器人G6228G7427日G17247成G10099，已經(jīng)成為G980種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)G3803被工業(yè)G11040廣泛應(yīng)用G452從而，G11468繼G5430成G1114G980G6221具有影G2721G2159的、著名的工業(yè)機(jī)器人公司，它們包括瑞典的AG37G37RG82G69G82G87G76CG86，日本的G41ANUG38、YG68G86KG68G90G68，G5515G3281的KUKARG82G69G82G87G72G85，G13666G3281的AG71G72G83G87G55G72CHG81G82G79G82GY、AMG72G85G76CG68G81RG82G69G82G87、意大G2045G38G50MAU，英G3281的AG88G87G82G55G72CHRG82G69G82G87G76CG86公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性G1147業(yè)G452在我G3281，工業(yè)機(jī)器人的真正G1363用到G10628在已經(jīng)接近20G3822年G1114，已經(jīng)G3534本G4466G10628G1114G16809驗(yàn)、引G17839到自主開(kāi)發(fā)的G17728變，促G17839G1114我G3281制造業(yè)、勘探業(yè)等G15904業(yè)的發(fā)G4649G452200G23年全年G3281G1147工業(yè)機(jī)器人G6980量G708主要指在G3281G1881生G1147和組裝的G709突破1G2300G2500，G1147值突破G27億元人民幣G452G17839口機(jī)器人G6980量超過(guò)9000G2500，G17839口額達(dá)到2G17G25億G13666元G452G3281G1881G2520G1022工業(yè)機(jī)器人廠G4490都呈G10628G1998G1147銷兩旺的局G19766G452截至200G23年底，我G3281工業(yè)機(jī)器人市G3342已經(jīng)突破30億元人民幣G452A0A6A4G10628階段，我G3281工業(yè)機(jī)器人正逐步發(fā)G4649成為G980種有影G2721G2159的G1147業(yè)G45212虛擬樣機(jī)技術(shù)簡(jiǎn)介XXX大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第2頁(yè)121虛擬樣機(jī)的定義和特點(diǎn)G15406G6323G7691機(jī)G6228G7427G4613G7171在G5326造G12544G980G2500G10301G10714G7691機(jī)之G2081G15設(shè)計(jì)師G2045用計(jì)G12651機(jī)G6228G7427G5326G12447機(jī)械系統(tǒng)的G6980G4395化G8181G3423G15G17839G15904仿真G2010G7524G5194G1209G3282G5430G7053G5347G7186示該系統(tǒng)在真G4466工程條G1226下的G2520種特性G15從而修改G5194得到最優(yōu)設(shè)計(jì)G7053G7708的G6228G7427G452該G6228G7427G1209機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)G2159學(xué)和控制G10714論為核心G15加上成G10099的三維計(jì)G12651機(jī)G3282G5430G6228G7427和G3534于G3282G5430的用戶G11040G19766G6228G7427G15G4570G2010散的零G18108G1226設(shè)計(jì)和G2010G7524G6228G7427G19610成在G980G17227G15G6564供G980G1022全G7044G11752發(fā)機(jī)械G1147G2709的設(shè)計(jì)G7053G8873G452它G7171G980種計(jì)G12651機(jī)G8181G3423G15它G14033夠G2465G7156G4466G19481G1147G2709的特性G15包括G3818G16278、空G19400G1863系G1209及運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)G2159學(xué)的特性G452借助于這G20045G6228G7427G15設(shè)計(jì)師可G1209在計(jì)G12651機(jī)上G5326G12447機(jī)械系統(tǒng)的G8181G3423G15伴之G1209三維可G16282化G3800G10714G15G8181G6323在真G4466環(huán)境下系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)G2159特性G15G5194根G64