fanuc伺服驅(qū)動器的常見故障(1)

1、FANUC交流速度控制單元有多種規(guī)格，早期的交流伺服為模擬式，目前一般都使用數(shù)字式伺服，在數(shù)控機(jī)床中，常用的規(guī)格型號有以下幾種：1）與FANUC交流伺服電動機(jī)ACO、5、10、20M、20、30、30R等配套的模擬式交流速度控制單元。它是FANUC最早的AC伺服產(chǎn)品，速度控制單元采用正弦波PWM控制，大功率晶體管驅(qū)動。在結(jié)構(gòu)形式上，可以分單軸獨(dú)立型、雙軸一體型、三軸一體型三種基本結(jié)構(gòu)。單軸獨(dú)立型速度控制單元，常用的型號有A06B-6050-H102/H103/H104/H113等；雙軸一體型速度控制單元，常用的型號有A06B-6050-H201/H202/H203等；三軸一體型速度控制單元，常

2、用的型號有A06B-6050-H401/H402/H403/H404等，多與FANUC11、0A、0B等系統(tǒng)配套使用。2）與FANUC交流S（L、T）系列伺服電動機(jī)配套的S（L、C）系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它是FANUC中期的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動器采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動。其中，S系列用量最廣，規(guī)格最全；L系列只有單軸型結(jié)構(gòu)，常用的型號有A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有單軸型'雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6066-H002-H006等規(guī)格，常用的雙軸型有A06B-6066-H222H224/H233、H234、H244等

3、規(guī)格。作為常用規(guī)格，S系列有單軸型、雙軸型、三軸型三種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6058-H001H007/H023/H025等；常用的雙軸型有A06B-6058-H221H231/H251-H253等規(guī)格；常用的三軸型有A06B-6058-H331-H334等規(guī)格；多與FANUC0C、11、15系統(tǒng)配套使用。3）與FANUCa/aC/aM/aL系列伺服電動機(jī)配套的FANUCa系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它是FANUC當(dāng)前常用的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動。FANUCa系列數(shù)字式交流速度控制單元有如下兩種基本結(jié)構(gòu)形式： 各驅(qū)動公用電源模

4、塊（PSM）、伺服驅(qū)動單元（SVM）為模塊化安裝的結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動器可以是單軸型、雙軸型與三軸型三種結(jié)構(gòu)。常用的單軸型有A06B-6079-H101H106等，常用的雙軸型有A06B-6079-H201H208等規(guī)格，常用的三軸型有A06B-6079/6080-H301H307等規(guī)格，多與FANUC0C、15A/B、16A/B'18A'20'21系統(tǒng)配套使用。 電源與驅(qū)動器一體化（SVU型）的結(jié)構(gòu)形式，各驅(qū)動器單元可以獨(dú)立安裝，有單軸型、雙軸型兩種結(jié)構(gòu)，常用的單軸型有A06B-6089-H10lH106等規(guī)格，常用的雙軸型有A06B-6089-H201H210等規(guī)格，多與

5、FANUC0C'0D'15A/B'16A/B、18A、20、21系統(tǒng)配套使用。4）與FANUCP系列伺服電動機(jī)配套的FANUCP系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它亦是FANUC當(dāng)前常用的AC伺服產(chǎn)品，采用電源與驅(qū)動器一體化（SVU型）的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動。可以使用PWM接口'I/OLink接口，亦可以采用光纜接口。型號為A06B-6093-H101H104/H151H154/H111-H114，多與FANUC0TD、PM01等經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)配套使用。5）與FANUCai系列伺服電動機(jī)配套的FANUCai系列伺服

6、驅(qū)動器是FANUC公司的最新產(chǎn)品，它在FANUCa系列的基礎(chǔ)上作了性能改進(jìn)。產(chǎn)品通過特殊的磁路設(shè)計(jì)與精密的電流控制以及精密的編碼器速度反饋，使轉(zhuǎn)矩波動極小，加速性能優(yōu)異，可靠性極高。電動機(jī)內(nèi)裝有脈沖/轉(zhuǎn)極高精度的編碼器，作為速度、位置檢測器件，使系統(tǒng)的速度、位置控制達(dá)到了極高的精度。ai系列驅(qū)動器由電源模塊（PSM）、伺服驅(qū)動器（SVM）、主軸驅(qū)動器（SPM）等組成，伺服驅(qū)動與主軸驅(qū)動共用電源模塊，組成伺服/主軸一體化的結(jié)構(gòu)。伺服驅(qū)動模塊有單軸型、雙軸型、三軸型三種基本規(guī)格。標(biāo)準(zhǔn)型（FANUCai系列）為200VAC輸入，常用的單軸型有A06B-6114-H103H109等，雙軸型有A06B-

7、6114-H201-H211等，三軸型有A06B-6114-H301H304等。高電壓輸入型（FANUCai（HV）系歹lj）為400VAC輸入，常用的單軸型有A06B6124-H102H109等，雙軸型有A06B-6124-H201-H211等，目前尚無三軸型結(jié)構(gòu)°FANUCai系列交流數(shù)字伺服配套的數(shù)控系統(tǒng)主要有FANUC0i、FANUC15i/150i、FANUC16i/18i/l60i/180i/20i/21i等。1模擬式交流速度控制單元的故障檢測與維修FANUC模擬式交流速度控制單元的故障診斷與維修方法與直流速度控制單元類似。對于“CRT無報(bào)警顯示的故障維修”的分析'

8、;處理方法與直流PWM速度控制單元一致，參見前述。（1）速度控制單元上的指示燈報(bào)警與直流PWM速度控制單元一樣，F(xiàn)ANUC模擬式交流速度控制單元亦設(shè)有報(bào)警指示燈，這些狀態(tài)指示燈的含義見表5-7。表5-7速度控制單元狀態(tài)指示燈一覽表代號含義備注代號含義備注PRDY位置控制準(zhǔn)備好綠色OVC驅(qū)動器過載報(bào)警紅色VRDY速度控制單元準(zhǔn)備好綠色TG電動機(jī)轉(zhuǎn)速太高紅色HC驅(qū)動器過電流報(bào)警紅色DC直流母線過電壓報(bào)警紅色HV驅(qū)動器過電壓報(bào)警紅色LV驅(qū)動器欠電壓報(bào)警紅色在正常的情況下，一旦電源接通，首先PRDY燈亮，然后是VRDY燈亮，如果不是這種情況，則說明速度控制單元存在故障。出現(xiàn)故障時(shí)，根據(jù)指示燈的提示，可

9、按以下方法進(jìn)行故障診斷。1）VRDY燈不亮。速度控制單元的VRD丫燈不亮，表明速度控制單元未準(zhǔn)備好，速度控制單元的主回路斷路器（參見圖5-13'圖5-14'圖5-15）NFBI、NFB2跳閘，故障原因主要有以下幾種： 主回路受到瞬時(shí)電壓沖擊或干擾。這時(shí)，可以通過重新合上斷路器NFBI、NFB2,再進(jìn)行開機(jī)試驗(yàn)，若故障不再出現(xiàn)，則可以繼續(xù)工作；否則，根據(jù)下面的步驟，進(jìn)行檢查。 速度控制單元主回路的三相整流橋DS的整流二極管有損壞（可以參照圖5-13'圖5-14'圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）。 速度控制單元交流主回路的浪涌吸收器ZNR有短路現(xiàn)象（可以參照

10、圖5-13'圖5-14'圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）。 速度控制單元直流母線上的濾波電容器C1C4有短路現(xiàn)象（可以參照圖5-13'圖5-14'圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）。 速度控制單元逆變晶體管模塊TMITM3有短路現(xiàn)象（可以參照圖5-13'圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）。 速度控制單元不良。 斷路器NBFI'NBF2不良。圖5-13'圖5-14'圖5-15分別為常用的單軸'雙軸'三軸型交流速度控制單元主回路原理圖，其余型號的原理與此相似。2）HV報(bào)警。HV為速度控制

11、單元過電壓報(bào)警，當(dāng)指示燈亮?xí)r代表輸入交流電壓過高或直流母線過電壓。故障可能的原因如下： 輸入交流電壓過高。應(yīng)檢查伺服變壓器的輸入、輸出電壓，必要時(shí)調(diào)節(jié)變壓器變比。 直流母線的直流電壓過高。應(yīng)檢查直流母線上的斬波管Q1'制動電阻RM2'二極管D2以及外部制動電阻是否損壞。 加減速時(shí)間設(shè)定不合理。故障在加減速時(shí)發(fā)生，應(yīng)檢查系統(tǒng)機(jī)床參數(shù)中的加減速時(shí)間設(shè)定是否合理。 機(jī)械傳動系統(tǒng)負(fù)載過重。檢查機(jī)械傳動系統(tǒng)的負(fù)載'慣量是否太高；機(jī)械摩擦阻力是否正常。3) HC報(bào)警。HC為速度控制單元過電流報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元過電流。可能的原因如下： 主回路逆變晶體管TMITM3模塊不良

12、。 電動機(jī)不良，電樞線間短路或電樞對地短路。 逆變晶體管的直流輸出端短路或?qū)Φ囟搪贰?速度控制單元不良。為了判別過電流原因，維修時(shí)可以先取下伺服電動機(jī)的電源線，將速度控制單元的設(shè)定端子S23短接，取消TG報(bào)警，然后開機(jī)試驗(yàn)。若故障消失，則證明過電流是由于外部原因(電動機(jī)或電動機(jī)電源線的連接)引起的，應(yīng)重點(diǎn)檢查電動機(jī)與電動機(jī)電源線，若故障保持，則證明過電流故障在速度控制單元內(nèi)部，應(yīng)重點(diǎn)檢查逆變晶體管TMITM3模塊。4) 0VC報(bào)警。OVC為速度控制單元過載報(bào)警，指示燈亮表示速度控制單元發(fā)生了過載，其可能的原因是電動機(jī)過流或編碼器連接不良。5) LV報(bào)警LV為速度控制單元電壓過低報(bào)警，指示燈亮表

13、示速度控制單元的各種控制電壓過低，其可能的原因如下： 速度控制單元的輔助控制電壓輸入ACl8V過低或無輸入。 速度控制單元的輔助電源控制回路故障。 速度控制單元的+5V熔斷器熔斷。 瞬間電壓下降或電路干擾引起的偶然故障。 速度控制單元不良。6) TG報(bào)警。TG為速度控制單元斷線報(bào)警，指示燈亮表示伺服電動機(jī)或脈沖編碼器斷線'連接不良：或速度控制單元設(shè)定錯誤。7) DC報(bào)警。DC為直流母線過電壓報(bào)警，與其相關(guān)的原因主要是直流母線的斬波管Q1'制動電阻RM2'二極管以及外部制動電阻不良。維修時(shí)應(yīng)注意：如果在電源接通的瞬間就發(fā)生DC報(bào)警，這時(shí)不可以頻繁進(jìn)行電源的通、斷，否則易引

14、起制動電阻的損壞。10-:ff水畫rt.:.-.A-£一s-nu,1.BEsow.m:1r:鼻廠-1:huIIi1lbI1!1；!1inii衣出室虛州飛斗覆銷斟»靑0二匚W.E（2）系統(tǒng)CRT上有報(bào)警的故障FANUC模擬式交流伺服通常與FANUCOA/B、FANUCI0/11/12等系統(tǒng)配套使用，當(dāng)伺服發(fā)生報(bào)警時(shí)，在CNC上一般亦有相應(yīng)的報(bào)警顯示。在不同的系統(tǒng)中，報(bào)警號及意義如下。1）FANUC-0系統(tǒng)的報(bào)警 4N0報(bào)警：報(bào)警號中的N代表軸號（如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同），報(bào)警的含義是表示n軸在停止時(shí)的位置誤差超過了設(shè)定值。 4N1報(bào)警：表示n軸在運(yùn)動時(shí)，位置跟隨誤

15、差超過了允許的范圍。 4N3報(bào)警：表示n軸誤差寄存器超過了最大允許值（±32767）；或D/A轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸出極限。 4N4報(bào)警：表示n軸速度給定太大。 4N6報(bào)警：表示n軸位置測量系統(tǒng)不良。 940報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或速度控制單元線路板故障2）FANUCl0/11/12系統(tǒng)的報(bào)警 SV00報(bào)警：測速發(fā)電動機(jī)斷線報(bào)警。 SV01報(bào)警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生過電流（過負(fù)載）報(bào)警，原因同0VC報(bào)警。 SV02報(bào)警：速度控制單元主回路斷路器跳閘。 SV03報(bào)警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生異常電流報(bào)警，原因同HC報(bào)警。 SV04報(bào)警：表示驅(qū)動器發(fā)生過電壓報(bào)警，原因同HV報(bào)警。 SV05報(bào)警：表示來自電動機(jī)

16、釋放的能量過高，發(fā)生再生放電回路報(bào)警，原因同DC報(bào)警。 SV06報(bào)警：電源電壓過低報(bào)警，原因同LV報(bào)警 SV08報(bào)警：停止時(shí)位置偏差過大。 SV09報(bào)警：移動過程中，位置跟隨誤差過大。 SVl0報(bào)警：漂移量補(bǔ)償值(PRMI834)過大。(1DSVI丨報(bào)警：位置偏差寄存器超過了最大允許值(±32767)；或D/A轉(zhuǎn)換器達(dá)到了輸出極限。(12) SVI2報(bào)警：指令速度超過了512KP/S。(13) SVI3報(bào)警：驅(qū)動器未準(zhǔn)備好報(bào)警，原因同“VRDY燈不亮”故障。(14) 14)SVI4報(bào)警：在PRDY斷開時(shí)，VRDY信號已接通。(15) 15)SVI5報(bào)警：表示發(fā)生脈沖編碼器斷線報(bào)警，原

17、因同TG報(bào)警。(16) 16)SV23報(bào)警：表示發(fā)生伺服過載報(bào)警，原因同0H報(bào)警。其余SV報(bào)警，詳見附錄中的FANUCII報(bào)警一覽表。此外，通過CNC的診斷參數(shù)，還可以進(jìn)一步確認(rèn)故障的原因與伺服驅(qū)動器的各種狀態(tài)信息，有關(guān)內(nèi)容可參見本章第5.2.3節(jié)。2數(shù)字式交流伺服驅(qū)動單元的故障檢測與維修(1) 驅(qū)動器上的狀態(tài)指示燈報(bào)警FANUCS系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，設(shè)有11個狀態(tài)及報(bào)警指示燈,指示燈的狀態(tài)以及含義見表5-8。以上狀態(tài)指示燈中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含義與模擬式交流速度控制單元相同，主回路結(jié)構(gòu)與原理亦與模擬式速度控制單元相同，不再贅述。表5-8中，OH、OFAL、FBL為

18、S系列伺服增添的報(bào)警指示燈，其含義如下。表5-8FANUCS系列驅(qū)動器狀態(tài)指示燈一覽表代號含義備注代號含義備注PRDY位置控制準(zhǔn)備好綠色DC直流母線過電壓報(bào)警紅色VRDY速度控制單元準(zhǔn)備好綠色LV驅(qū)動器欠電壓報(bào)警紅色HC驅(qū)動器過電流報(bào)警紅色OH速度控制單元過熱HV驅(qū)動器過電壓報(bào)警紅色OFAL數(shù)字伺服存儲器溢出OVC驅(qū)動器過載報(bào)警紅色FBAL脈沖編碼器連接出錯TG電動機(jī)轉(zhuǎn)速太高紅色1) 0H報(bào)警。0H為速度控制單元過熱報(bào)警，發(fā)生這個報(bào)警的可能原因有： 印制電路板上S1設(shè)定不正確。 伺服單元過熱。散熱片上熱動開關(guān)動作，在驅(qū)動器無硬件損壞或不良時(shí)，可通過改變切削條件或負(fù)載，排除報(bào)警。 再生放電單元過

19、熱?？赡苁荙1不良，當(dāng)驅(qū)動器無硬件不良時(shí)，可通過改變加減速頻率，減輕負(fù)荷,排除報(bào)警。 電源變壓器過熱。當(dāng)變壓器及溫度檢測開關(guān)正常時(shí)，可通過改變切削條件，減輕負(fù)荷，排除報(bào)警，或更換變壓器。 電柜散熱器的過熱開關(guān)動作，原因是電柜過熱。若在室溫下開關(guān)仍動作，則需要更換溫度檢測開關(guān)。2）0FAL報(bào)警。數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯誤，這時(shí)需改變數(shù)字伺服的有關(guān)參數(shù)的設(shè)定。對于FANUC0系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)是8100，8101，8121，8122，8123以及81538157等；對于10/11/12/15系統(tǒng)，相關(guān)參數(shù)為18041806，1875，1876，1879，1891以及18651869等。3）FBAL報(bào)警。FB

20、AL是脈沖編碼器連接出錯報(bào)警，出現(xiàn)報(bào)警的原因通常有以下幾種： 編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。 外部位置檢測器信號出錯。 速度控制單元的檢測回路不良。 電動機(jī)與機(jī)械間的間隙太大。（2）伺服驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管報(bào)警FANUCC系列、a/ai系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器通常無狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動器的報(bào)警是通過驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管進(jìn)行顯示的。根據(jù)7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動器報(bào)警的原因。FANUCC系列'電源與驅(qū)動器一體化結(jié)構(gòu)型式（SVU型）的a/ai系列交流伺服驅(qū)動器的數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表5-9。表5-9FANUCC/a/ai系列（SVU型）7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含

21、義備注速度控制單元未準(zhǔn)備好開機(jī)時(shí)顯示0速度控制單元準(zhǔn)備好1速度控制單元過電壓報(bào)警同HV報(bào)警2速度控制單元欠電壓報(bào)警同LV報(bào)警3直流母線欠電壓報(bào)警主回路斷路器跳閘4再生制動回路報(bào)警瞬間放電能量超過，或再生制動單元不良或不合適5直流母線過電壓報(bào)警平均放電能量超過，或伺服變壓器過熱、過熱檢測元器件損壞6動力制動回路報(bào)警動力制動繼電器觸點(diǎn)短路8L軸電動機(jī)過電流第一軸速度控制單元用9M軸電動機(jī)過電流第二軸速度控制單元用bL/M軸電動機(jī)過電流8L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低第一軸速度控制單元用9M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低第二軸速度控制單元用bL/M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低采

22、用公用電源模塊結(jié)構(gòu)型式（SVM型）的FANUCa/ai系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見表5-10；有關(guān)電源模塊的狀態(tài)顯示及故障診斷詳見本書第7章第7.2.4表5-10FANUCa/ai系列（SVM型）7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含義備注速度控制單元未準(zhǔn)備好0速度控制單元準(zhǔn)備好1風(fēng)機(jī)單元報(bào)警2速度控制單元+5V欠電壓報(bào)警5直流母線欠電壓報(bào)警主回路斷路器跳閘81軸電動機(jī)過電流一軸或二、三軸單元的第一軸9M軸電動機(jī)過電流二、三軸單元的第二軸AN軸電動機(jī)過電流二'三軸單元的第三軸bL/M軸電動機(jī)同時(shí)過電流CM/N軸電動機(jī)同時(shí)過電流dL/N軸電動機(jī)同時(shí)過電流EL/M/N軸電動機(jī)同

23、時(shí)過電流8.L軸的IPM模塊過熱'過流'控制電壓低一軸或二、三軸單元的第一軸9.M軸的IPM模塊過熱'過流'控制電壓低二、三軸單元的第二軸A.N軸的IPM模塊過熱'過流'控制電壓低二'三軸單元的第三軸bL/M軸的IPM模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低C.M/N軸的IPM模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低d.L/N軸的IPM模塊同時(shí)過熱、過流、控制電壓低E.L/M/N軸的IPM模塊同時(shí)過熱'過流'控制電壓低FANUCP系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWER、READY、ALM3個狀態(tài)指示燈與7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的

24、含義見表5-11。(3)系統(tǒng)CRT上有報(bào)警的故障DFANUC-O系統(tǒng)的報(bào)警。FANUC數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時(shí)，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警號，對于大部分報(bào)警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報(bào)警有所區(qū)別，這些報(bào)警主要有： 4N4報(bào)警：報(bào)警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表丫軸等，下同)，報(bào)警的含義是表示數(shù)字伺服系統(tǒng)出現(xiàn)異常，詳細(xì)內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。表5-11FANUCP系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表POWER燈READY燈ALM燈數(shù)碼管顯示含義備注O速度控制單元未準(zhǔn)備好開機(jī)時(shí)顯示OO速度控制單元準(zhǔn)備好OY速度控制單元過電壓報(bào)警同HV報(bào)警OP直流母線欠

25、電壓報(bào)警主回路熔斷器跳閘0J再生制動回路過熱報(bào)警瞬間放電能量超過，或再生制動單元不良或不合適0o過熱報(bào)警速度控制單元過熱0C風(fēng)扇故障報(bào)警0c過電流報(bào)警主回路過流 4N6報(bào)警：表示位置檢測連接故障，可以通過診斷參數(shù)作進(jìn)一步檢查、判斷，參見本章第5.2.3節(jié)。 4N7報(bào)警：表示伺服參數(shù)設(shè)定不正確，可能的原因有：a）電動機(jī)型號參數(shù)（FANUC0為8N20、FANUCII/15為1874）設(shè)定錯誤。b）電動機(jī)的轉(zhuǎn)向參數(shù)（FANUC0為8N22、FANUCll/15為1879）設(shè)定錯誤。c）速度反饋脈沖參數(shù)（FANUC0為8N23、FANUCll/15為1876）設(shè)定錯誤。d）位置反饋脈沖參數(shù)（FANU

26、C0為8N24、FANUCll/15為1891）設(shè)定錯誤。e）位置反饋脈沖分辨率（FANUC0為037bit7、FANUCll/15為1804）設(shè)定錯誤。 940報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動器控制板故障。2）FANUCl0/11/12/15系統(tǒng)的報(bào)警。當(dāng)使用數(shù)字伺服時(shí)，在FANUCl0/11/12及FANUC15上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警。這些報(bào)警中，SV000SVl00號報(bào)警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對于數(shù)字伺服的特殊報(bào)警主要有以下幾個。 SVl01報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)出錯報(bào)警?？赡艿脑蚴墙^對編碼器不良或機(jī)床位置不正確。 SVll0報(bào)警：串行編碼器報(bào)警（串行A）。可能的原因是串行編

27、碼器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見a/p系列伺服驅(qū)動器報(bào)警說明。 SVlll報(bào)警：串行編碼器報(bào)警（串行C），原因同上。 SVll4報(bào)警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯。 SVll5報(bào)警：串行編碼器通信出錯。 SVll6報(bào)警：驅(qū)動器主接觸器（MCC）不良。 SVll7報(bào)警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯誤。 SVll8報(bào)警：數(shù)字伺服檢測到異常負(fù)載。3）FANUCl6/18系統(tǒng)的報(bào)警。在FANUCl6/18系統(tǒng)中，當(dāng)伺服驅(qū)動器出現(xiàn)報(bào)警時(shí)，CNC亦可顯示相應(yīng)的報(bào)警信息，這些信息包括： ALM400報(bào)警：伺服驅(qū)動器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進(jìn)一步分析，有關(guān)DGN201的說明見后述。 ALM401報(bào)警：伺服驅(qū)動器

28、未準(zhǔn)備好，DRDY信號為“0”。 ALM404報(bào)警：伺服驅(qū)動器準(zhǔn)備好信號DRD丫出錯，原因是驅(qū)動器主接觸器接通（MC0N）未發(fā)出，但驅(qū)動器DRDY信號已為“1”。 ALM405報(bào)警：回參考點(diǎn)報(bào)警。 ALM407報(bào)警：位置誤差超過設(shè)定值。 ALM409報(bào)警：驅(qū)動器檢測到異常負(fù)載。 ALM410報(bào)警：坐標(biāo)軸停止時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。 ALM411報(bào)警：坐標(biāo)軸運(yùn)動時(shí)，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。 ALM413報(bào)警：數(shù)字伺服計(jì)數(shù)器溢出。 ALM414報(bào)警：數(shù)字伺服報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)DGN200204的說明。（1DALM415報(bào)警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值（511875P/s），可能

29、的原因是機(jī)床參數(shù)CMR設(shè)定錯誤。（12）ALM416報(bào)警：編碼器連接出錯報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可參見診斷參數(shù)DGN201的說明。（13）ALM417報(bào)警:數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯誤報(bào)警，相關(guān)的參數(shù)有：PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023（14）ALM420報(bào)警：同步控制出錯。（15）ALM421報(bào)警：采用雙位置環(huán)控制時(shí)，位置誤差超過。在系統(tǒng)使用絕對編碼器時(shí)，報(bào)警還包括以下內(nèi)容： ALM300報(bào)警：坐標(biāo)軸需要手動回參考點(diǎn)操作。 ALM301報(bào)警：絕對編碼器通信出錯。 ALM302報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時(shí)報(bào)警。 ALM303報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)格式出錯。 ALM30

30、4報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗(yàn)出錯。 ALM305報(bào)警：絕對編碼器輸入脈沖錯誤。 ALM306報(bào)警：絕對編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。 ALM307報(bào)警：絕對編碼器電池電壓到達(dá)更換值。 ALM308報(bào)警：絕對編碼器電池報(bào)警。 ALM308報(bào)警：絕對編碼器回參考點(diǎn)不能進(jìn)行。在系統(tǒng)使用串行編碼器時(shí)，串行編碼器報(bào)警內(nèi)容如下： ALM350報(bào)警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN202/204檢查。 ALM351報(bào)警：串行編碼器通信出錯，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN203檢查。3交流伺服電動機(jī)的維修（1）交流伺服電動機(jī)的基本檢查原則上說，交流伺服電動機(jī)可以不需要維修，因?yàn)樗鼪]有易損件

31、。但由于交流伺服電動機(jī)內(nèi)含有精密檢測器，因此，當(dāng)發(fā)生碰撞、沖擊時(shí)可能會引起故障，維修時(shí)應(yīng)對電動機(jī)作如下檢查：1）是否受到任何機(jī)械損傷2）旋轉(zhuǎn)部分是否可用手正常轉(zhuǎn)動3）帶制動器的電動機(jī)，制動器是否正常4）是否有任何松動螺釘或間隙5）是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方等等。（2）交流伺服電動機(jī)的安裝注意點(diǎn)維修完成后，安裝伺服電動機(jī)要注意以下幾點(diǎn)：1）由于伺服電動機(jī)防水結(jié)構(gòu)不是很嚴(yán)密，如果切削液、潤滑油等滲入內(nèi)部，會引起絕緣性能降低或繞組短路，因此，應(yīng)注意電動機(jī)盡可能避免切削液的飛濺。2）當(dāng)伺服電動機(jī)安裝在齒輪箱上時(shí)，加注潤滑油時(shí)應(yīng)注意齒輪箱的潤滑油油面高度必須低于伺服的輸出軸，防止?jié)櫥蜐B入電動機(jī)內(nèi)部。3）固定伺服電動機(jī)聯(lián)軸器、齒輪、同步帶等連接件時(shí)，在任何情況下，作用在電動機(jī)上的力不能超過電動機(jī)容許的徑向、軸向負(fù)載（見表5-12）。表5-12交流伺服電