哈工大綜合課程設(shè)計(jì)——雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì)

1、Harbin Institute of Technology課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）課程名稱(chēng)： 綜合課程設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)題目： 雙軸測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)計(jì) 院 系： 機(jī)電工程學(xué)院 班 級(jí)： 1108110班 設(shè) 計(jì) 者： 崔曉蒙 學(xué) 號(hào)： 1110811005 指導(dǎo)教師： 陳志剛 設(shè)計(jì)時(shí)間： 2014年12月 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 目 錄第1 章概述 . 21.1 課程設(shè)計(jì)的目的 . 21.2 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容 . 21.3 課程設(shè)計(jì)的方法和步驟 . 21.4 轉(zhuǎn)臺(tái)課程設(shè)計(jì)的要求 . 3第2 章轉(zhuǎn)臺(tái)總體設(shè)計(jì) . 42.1 轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)類(lèi)型選擇 . 42.2 轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件選擇 . 82.3 轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)量元件選擇 . 9第3 章轉(zhuǎn)

2、臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 103.1 軸系設(shè)計(jì) . 103.2 軸與框架的連接 . 123.3 框架設(shè)計(jì) . 153.4 配重設(shè)計(jì) . 163.5 限位與鎖緊裝置設(shè)計(jì) . 17第4 章轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件設(shè)計(jì) . 194.1 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) . 194.2 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 . 194.3 電機(jī)力矩計(jì)算 . 26第5 章轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)量元件設(shè)計(jì) . 285.1 角度傳感器設(shè)計(jì) . 285.2 角速度傳感器設(shè)計(jì) . 315.3 限位開(kāi)關(guān)設(shè)計(jì) . 325.4 走線與滑環(huán) . 33第6 章轉(zhuǎn)臺(tái)裝配工作圖設(shè)計(jì) . 346.1 裝配工作圖繪制要求 . 346.2 裝配工作圖尺寸標(biāo)注 . 346.3 裝配工作圖上零件序號(hào)、明細(xì)欄和標(biāo)

3、題欄的編寫(xiě) . 34第7 章轉(zhuǎn)臺(tái)零件工作圖設(shè)計(jì) . 357.1 對(duì)零件工作圖的繪制要求 . 357.2 轉(zhuǎn)臺(tái)主要零件工作圖 . 35第8 章編寫(xiě)設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū) . 368.1 設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容 . 368.2 設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)格式要求 . 36第9 章課程設(shè)計(jì)的總結(jié)和答辯 . 39參考文獻(xiàn) . 4第1章 轉(zhuǎn)臺(tái)功能分析1.1 功能分解 轉(zhuǎn)臺(tái)是一種重要的地面測(cè)試設(shè)備，用于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和慣性元件檢定、標(biāo)定，以及模擬飛行器姿態(tài)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)臺(tái)根據(jù)用途可分為仿真轉(zhuǎn)臺(tái)和慣性測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)。按機(jī)械臺(tái)體結(jié)構(gòu)分類(lèi)轉(zhuǎn)臺(tái)分為立式轉(zhuǎn)臺(tái)和臥式轉(zhuǎn)臺(tái)兩種。 慣性測(cè)試轉(zhuǎn)臺(tái)，側(cè)重靜態(tài)或穩(wěn)態(tài)性能，主要用于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和慣性元件如陀螺、加速

4、度計(jì)的性能檢測(cè)和標(biāo)定。仿真轉(zhuǎn)臺(tái)，側(cè)重動(dòng)態(tài)性能，仿真轉(zhuǎn)臺(tái)一般用于武器平臺(tái)或運(yùn)動(dòng)載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)模擬，本次的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)臺(tái)功能主要是X、Y兩個(gè)自由度的旋轉(zhuǎn)，精確的調(diào)速以及帶電測(cè)量。由以上要求可進(jìn)行如下功能分解：3.2功能元理解列出功能分解圖，可在已有的可行的方案中選擇可能的原理解，從而進(jìn)一步對(duì)具體結(jié)構(gòu)的元件做細(xì)分，可以做出最后的選擇，決定轉(zhuǎn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)。 原理解表格如表1-1所示表1-1 功能元理解3.3 參數(shù)約束如圖7所示，其表示位置精度與其他參數(shù)的關(guān)系。與位置精度相關(guān)的是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)精度、主軸的扭轉(zhuǎn)精度和編碼器的精度。主要與電機(jī)和編碼器的選擇、主軸的設(shè)計(jì)、軸上所有負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有關(guān)。第2章 轉(zhuǎn)臺(tái)總體設(shè)計(jì)2.

5、1 轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)類(lèi)型選擇本次題目設(shè)計(jì)的是用于慣性器件測(cè)試的雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)。雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)要求的精度比較高，采用臥式轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)剛性更好，更穩(wěn)定，有利于達(dá)到精度指標(biāo)。驅(qū)動(dòng)力采用電動(dòng)，軸承選用機(jī)械軸承。2.2轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件選擇 轉(zhuǎn)臺(tái)是高精度精密測(cè)試設(shè)備，要求轉(zhuǎn)角精度高、轉(zhuǎn)速平穩(wěn)，同時(shí)又要求調(diào)速范圍大。對(duì)于驅(qū)動(dòng)元件的性能要求很高，要求其具有體積小、重量輕、高精度、低速平穩(wěn)運(yùn)行、高藕合剛度、大扭矩、可堵轉(zhuǎn)、快速響應(yīng)、特性線性度好、調(diào)速方便等要求。轉(zhuǎn)臺(tái)常用的驅(qū)動(dòng)元件有電機(jī)、液壓馬達(dá)等。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是：（1）輸出力矩大、功率密度高（2）調(diào)速范圍大，可以從最低角速度 0.0004°/s 無(wú)極調(diào)速到300°/

6、s 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是：（1）實(shí)現(xiàn)連續(xù)回轉(zhuǎn)，而擺動(dòng)式液壓馬達(dá)則不能。（2）不需要設(shè)置液壓油源。驅(qū)動(dòng)元件與框架的聯(lián)接方式分為直接驅(qū)動(dòng)和間接驅(qū)動(dòng)，直接驅(qū)動(dòng)是輸出軸直接與框架固聯(lián)，優(yōu)點(diǎn)是有利于改善和提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和精度，缺點(diǎn)是其低速性能取決于元件本身的低速性能；間接驅(qū)動(dòng)是將電機(jī)或液壓馬達(dá)的輸出軸經(jīng)齒輪減速再與框架軸固聯(lián)，其主要優(yōu)點(diǎn)是可以改善系統(tǒng)的超低速性能及用小力矩電機(jī)可驅(qū)動(dòng)大力矩負(fù)載，缺點(diǎn)是由于齒輪嚙合間隙以及齒面磨損后影響系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。常見(jiàn)的電機(jī)為力矩電動(dòng)機(jī)和直流伺服電動(dòng)機(jī)。力矩電機(jī)轉(zhuǎn)速低，可直接與框架連接形成直接驅(qū)動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)力矩增大時(shí)，允許的最高轉(zhuǎn)速也減小。所以，當(dāng)轉(zhuǎn)臺(tái)的最高轉(zhuǎn)速

7、較高時(shí)不宜采用力矩電機(jī)，而采用直流伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)減速裝置驅(qū)動(dòng)的方案。直流伺服電動(dòng)機(jī)的軸向尺寸較大，不宜用于轉(zhuǎn)臺(tái)的內(nèi)框和中框軸的驅(qū)動(dòng)。本次題目所給內(nèi)外框的精度要求均為，而速率范圍是內(nèi)外框都是，內(nèi)框峰值角加速度為，外框。可以看出，本次設(shè)計(jì)的測(cè)量精度要求比較高，而且速率范圍較窄，最大速度不大。所以采用有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)和軸的連接會(huì)達(dá)不到精度要求，采用直接驅(qū)動(dòng)，電機(jī)選擇無(wú)刷直流力矩電機(jī)，成本較高。2.3轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)量元件選擇 轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)量元件主要有角度傳感器和角速度傳感器。角度傳感器有光電碼盤(pán)、感應(yīng)同步器、旋轉(zhuǎn)變壓器，角速度傳感器主要是測(cè)速機(jī)。選擇傳感器時(shí)，按照以下選用原則選擇：（1）傳感器的準(zhǔn)確度小于系統(tǒng)總不確定

8、度的1/3；（2）傳感器的精度、分辨率比系統(tǒng)總的精度和分辨率最好高一個(gè)數(shù)量級(jí)；（3）傳感器的結(jié)構(gòu)尺寸滿足總體安裝使用要求；轉(zhuǎn)臺(tái)除了要求位置控制外，還需要速度控制，測(cè)量元件需要選擇角度、角速度傳感器。根據(jù)題目所給要求，內(nèi)外框的角位置測(cè)量精度是，而內(nèi)外框的角位置測(cè)量分辨率是。內(nèi)外框都采用海德漢角度編碼器，具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)見(jiàn)后面詳述。第3章 轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1 軸系設(shè)計(jì)各框架之間通過(guò)軸系連接在一起，通過(guò)軸系傳遞力矩及傳動(dòng)精確的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。軸系由軸、軸承、連接機(jī)構(gòu)等組成。內(nèi)框結(jié)構(gòu)如圖3-1所示，圖3-2 是轉(zhuǎn)臺(tái)外框軸系結(jié)構(gòu)。內(nèi)外框軸均由兩段軸組成，一端連接電機(jī)，另一端連接光電碼盤(pán)，通過(guò)脹緊套與內(nèi)外框連接

9、。軸采用中空結(jié)構(gòu)，這樣既可以空心過(guò)電纜線，以消除導(dǎo)線浮動(dòng)帶來(lái)的系統(tǒng)干擾力矩，又可增大結(jié)構(gòu)，減小重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。圖3-1 轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)框軸系結(jié)構(gòu) 圖3-2 二軸轉(zhuǎn)臺(tái)軸系結(jié)構(gòu)3.1.1 軸承的選擇與固定在軸系的設(shè)計(jì)過(guò)程中，主軸性能很大程度上取決于支承軸承的剛度。轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)精度高，且經(jīng)常工作于振動(dòng)沖擊（高頻率的簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)）、低速（或擺動(dòng)）狀態(tài)下，因此軸承不僅具有靈敏軸承的高精度、低摩擦特性，還要求軸承具有較高的剛度和抗卸載能力。在軸承的配置型式上則根據(jù)受力及負(fù)載情況相應(yīng)的采用面對(duì)面式或背對(duì)背式。軸承固定方式有兩種：兩端固定、一端固定一端游動(dòng)。如圖3-3所示，在轉(zhuǎn)臺(tái)中采用兩端固定方式，限制軸的軸向運(yùn)動(dòng)。 (a)

10、 一端固定一端游動(dòng) (b) 兩端固定圖3-3 軸承固定方式 用于轉(zhuǎn)臺(tái)的軸承有滾動(dòng)軸承和空氣靜壓軸承。高精度滾動(dòng)承，經(jīng)過(guò)預(yù)緊和精密調(diào)整后，可使軸系的精度很高，而且滾動(dòng)軸承的剛度承載能力大。但滾動(dòng)軸承是接觸式軸承，長(zhǎng)時(shí)間使用由于滾動(dòng)體和滾道之間的磨損會(huì)降低其精度和剛度，精度保持性不好，而且預(yù)緊和調(diào)整也比較麻煩?？諝廨S承的軸套和軸之間無(wú)接觸，精度保持性好，回轉(zhuǎn)精度可以比軸本身的加工精度提高3 倍以上。特別適用于精度高、承載低、轉(zhuǎn)速低的轉(zhuǎn)臺(tái)。空氣軸承的缺點(diǎn)是要有一套供氣設(shè)備和系統(tǒng)而且其制造工藝復(fù)雜、成本高。本次設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)臺(tái)精度一般，采用角接觸球軸承。優(yōu)點(diǎn)是可以同時(shí)承受軸向載荷和徑向載荷，可以使軸系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

11、比較簡(jiǎn)單，可以容易地預(yù)緊和消除間隙。角接觸球軸承承載能力強(qiáng)，支承剛度相對(duì)深溝球軸承高，摩擦力矩較小。本次內(nèi)框軸承選用7014C內(nèi)徑70軸承，外框選用QJ224內(nèi)徑120兩對(duì)一起。本次負(fù)載最大為15KG，而框架多采用鋁制，所以預(yù)估軸承壽命和承載力余量很大。3.1.2 軸承的安裝與預(yù)緊轉(zhuǎn)臺(tái)軸承在安裝時(shí)一般給予一定的軸向預(yù)緊力，使內(nèi)外圈產(chǎn)生相對(duì)位移，從而消除游隙，并在套圈和滾動(dòng)體接觸處產(chǎn)生彈性預(yù)變形，以此來(lái)提高軸承的旋轉(zhuǎn)精度和剛度。預(yù)緊力可以利用金屬墊片或者調(diào)整螺母來(lái)實(shí)現(xiàn)。如圖3-4和3-5所示，內(nèi)框外框軸承都是用金屬環(huán)壓緊，中間金屬墊片實(shí)現(xiàn)兩軸承預(yù)緊，從而提高其回轉(zhuǎn)精度。圖3-4 內(nèi)框軸承預(yù)緊圖3

12、-5 外框軸承預(yù)緊3.13軸承跨距的計(jì)算選擇精度為P2的軸承，由機(jī)械精度設(shè)計(jì)基礎(chǔ)表6-2可知其徑向跳動(dòng)為，故可求得其要求跨距為內(nèi)框安裝的軸承提供的跨距為：安裝本身的跨距為：故設(shè)計(jì)提供的總跨距為外框軸承安裝位置對(duì)跨距影響相互抵消所以，有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)得出的跨距滿足實(shí)際要求，故軸和軸承的尺寸符合要求。3.1 軸與框架的連接軸與孔的一般連接方式有：鍵連接、過(guò)盈配合。如圖3-6 所示。鍵連接雖然能傳遞力矩，但由于加工誤差，存在間隙，造成誤差。過(guò)盈配合連接雖然無(wú)角度誤差，但配合精度要求高，才能保證軸與孔的同軸度要求，而且不可調(diào)。 (a) 鍵連接 (b) 過(guò)盈配合圖3-5 軸與框架連接方式轉(zhuǎn)臺(tái)軸與孔的連接可用螺

13、釘連接和脹緊套連接。軸與框架孔的配合采用過(guò)渡配合，既不存在大的間隙（像鍵連接），又不需要高的配合精度（像過(guò)盈配合），加工裝配都比較簡(jiǎn)單。但是，要求軸與孔的同軸度比較高，不能承受過(guò)載，螺釘孔在一定程度上削弱了軸和框架的剛度。本次采用脹緊套連接，如圖3-6 所示。脹緊套1214個(gè)緊固螺釘，在裝配過(guò)程中，可以逐個(gè)擰緊。在軸與框架內(nèi)孔的同軸度有誤差的情況下，可以通過(guò)緊固螺釘進(jìn)行調(diào)整，以保證整個(gè)轉(zhuǎn)臺(tái)的精度指標(biāo)。圖3-6 脹緊套連接方式 3.2.1 脹緊套尺寸選擇以及校核 各種脹套已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，可根據(jù)軸和轂孔尺寸以及傳遞載荷的大小，從標(biāo)準(zhǔn)中選用合適的的型號(hào)和尺寸。選擇時(shí)應(yīng)滿足： 傳遞扭矩時(shí)： 傳遞軸向力時(shí)：

14、 傳遞扭矩和軸向力時(shí)：式中 脹緊套的額定扭矩（N·m） 需傳送的扭矩（N·m） 脹緊套額定軸向力（N） 傳動(dòng)軸直徑（m） 軸向力（N）根據(jù)脹緊套的額定扭矩確定尺寸，尺寸如圖3-7 所示，具體尺寸數(shù)據(jù)見(jiàn)參考文獻(xiàn)表3-1。圖3-7 脹緊套尺寸3.3 框架設(shè)計(jì)框架結(jié)構(gòu)如圖3-8 和3-9所示?？蚣艿脑O(shè)計(jì)順序是：由內(nèi)到外。內(nèi)框架用于安裝被測(cè)元件（或稱(chēng)為負(fù)載），設(shè)計(jì)受到負(fù)載尺寸的約束。圖3-8 外框結(jié)構(gòu)圖3-9 內(nèi)框結(jié)構(gòu)框架斷面為空心矩形，重量輕、剛度好。由于采用的是力矩電機(jī)，電機(jī)的大小主要取決于各軸系的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和軸系工作時(shí)的最大角加速度，為了最大限度地降低電機(jī)質(zhì)量尤其是內(nèi)電機(jī)的重量

15、，材料選用鑄造鋁合金（ZL205A），可使框架具有較高的剛度和較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。若單方面提高框架剛度必然要求增大框架的壁厚，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量則會(huì)提高；而單方面降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量必然要犧牲框架剛度。目前常采用現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法，借助于有限元分析軟件對(duì)所要設(shè)計(jì)的框架進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，使框架有一個(gè)較高的固有頻率同時(shí)，框架質(zhì)量最輕。3.4 限位裝置設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)臺(tái)外框的轉(zhuǎn)角范圍是，為了防止轉(zhuǎn)過(guò)范圍，造成線路纏繞甚至扯斷，要有限位裝置，起保護(hù)作用。圖3-10是轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)圖，在外框與支座上安裝限位裝置，具體結(jié)構(gòu)如圖3-11 所示，當(dāng)轉(zhuǎn)角范圍超出設(shè)定范圍時(shí)，外框與支座上的限位裝置接觸在一起，從而起到限制轉(zhuǎn)角范圍的作用。在限位裝置上常

16、安裝橡膠套，可起到緩沖撞擊力的作用，避免損壞限位裝置。3-10 是雙軸轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)圖圖3-11 限位裝置第4章 轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件的設(shè)計(jì)4.1 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì)由于是直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)，需要聯(lián)軸器將電機(jī)的轉(zhuǎn)子和軸連接起來(lái)，由于無(wú)刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子是空心的，所以采用非標(biāo)設(shè)計(jì)件，類(lèi)似于法蘭的裝置將其與軸連接。如圖4-1所示。 (a) 內(nèi)框傳動(dòng)件 (b) 外框傳動(dòng)件圖4-1 內(nèi)外框傳動(dòng)部件4.2 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法在精確度和快捷性上面都要優(yōu)于傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。如果人工計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不僅過(guò)程繁瑣，而且由于零件形狀的不規(guī)則，帶來(lái)了精確度的問(wèn)題。利用cad軟件的相關(guān)命令可以快捷準(zhǔn)確的計(jì)算各個(gè)零部件圍繞特定軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。4.2

17、.1 內(nèi)框轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算4.2.1.1 中心測(cè)試元件256140的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 如圖是圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)，因?yàn)槭莾蛇吚?，所以要乘以二。結(jié)果是（）4.2.1.2 兩個(gè)里面的軸以及對(duì)應(yīng)的漲緊套和軸承內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 因?yàn)槭莾蛇叢贾?，所以要乘以二。結(jié)果是（）4.2.1.3 轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?jī)?nèi)框由鋁ZL205A鑄造，密度（）4.2.1.4 連接電機(jī)和軸的連接件（）則可得出內(nèi)框的總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為4.2.2 外框轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算4.2.2.1 中心測(cè)試元件取最大值，轉(zhuǎn)過(guò)90度，繞Z軸，內(nèi)框也一樣）4.2.2.2 兩個(gè)里面的軸以及對(duì)應(yīng)的漲緊套和軸承內(nèi)圈的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量4.2.2.3 轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量4.2.2.4 連接電機(jī)

18、和軸的連接件4.2.2.5 力矩電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量由于為了平衡在另一端增加配重以及傳感器等，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量按照兩個(gè)電機(jī)計(jì)算距離中心355mm，而可將其本身看做是一個(gè)空心圓柱體，根據(jù)理論力學(xué)計(jì)算公式可得到其中前一項(xiàng)較后一項(xiàng)可忽略。4.2.2.6 轉(zhuǎn)臺(tái)外框的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量4.2.2.1 兩個(gè)外面的軸以及對(duì)應(yīng)的漲緊套和連接電機(jī)和軸的零件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量則可以得到外框的總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為4.3 電機(jī)力矩的計(jì)算及電機(jī)選型 內(nèi)框電機(jī)選型 內(nèi)框慣性載荷為留出3倍余量則 由電機(jī)選型和設(shè)計(jì)空間得出選擇科爾摩根KBM（S）-35系列，具體選擇KBM-35X02直流力矩電機(jī)，具體尺寸和性能參數(shù)見(jiàn)圖4-2和4-3。圖4-2 KBM（S）-35

19、系列尺寸參數(shù)圖4-3 KBM（S）-35X2性能參數(shù) 外框電機(jī)選型 外框慣性載荷為 留出3倍余量則 由于是臥式轉(zhuǎn)臺(tái)，而且要求精度高，所以兩個(gè)電機(jī)對(duì)稱(chēng)布置可以減小單個(gè)電機(jī)所占空間，對(duì)稱(chēng)布置可以抵消不平衡帶來(lái)的精度影響。一個(gè)電機(jī)承擔(dān)的轉(zhuǎn)矩大約為由電機(jī)選型和設(shè)計(jì)空間得出選擇科爾摩根KBM（S）-79系列，它的軸向尺寸較小，可以有效減小轉(zhuǎn)臺(tái)的軸向尺寸，徑向尺寸較大，提供較大的轉(zhuǎn)矩。具體選擇KBM-79X01直流力矩電機(jī)。具體尺寸和性能參數(shù)見(jiàn)圖4-4和4-5。圖4-3 KBM（S）-79系列尺寸參數(shù)圖4-3 KBM（S）-35X2性能參數(shù)第5章 轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)量元件設(shè)計(jì)5.1 角度傳感器設(shè)計(jì)由于軸系結(jié)構(gòu)和框架結(jié)構(gòu)的限制以及精度指標(biāo)的要求，內(nèi)外框都采用海德漢RON785系列空心軸內(nèi)置定子角度編碼器，可達(dá)到的測(cè)量分辨率是，滿足的分辨率要求，小于測(cè)量精度的三分之一。cad具體結(jié)構(gòu)如圖5-1所示，軸與角度編碼器用兩個(gè)鎖緊螺母固定并起到防松作用。其結(jié)構(gòu)尺寸以及功能參數(shù)見(jiàn)圖5-2和5-3。圖5-1 RON785角度編碼器剖視圖圖5-2 RON785角度編碼器尺寸參數(shù)圖5-3 R