倉(cāng)庫(kù)機(jī)械手plc畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、倉(cāng)庫(kù)機(jī)械手plc畢業(yè)設(shè)計(jì)1導(dǎo)言所選主題的背景20世紀(jì)下半葉，隨著計(jì)算機(jī)、材料、自動(dòng)控制等技術(shù)的發(fā)展，制造業(yè)也獲得了蓬勃發(fā)展，新的加工制造理念和方法層出不窮，如CNC、CAD、CAM、FMS、CIMS、ERP、并行工程、敏捷制造等。這些先進(jìn)制造技術(shù)改變了傳統(tǒng)的制造模式，大大提高了企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。先進(jìn)制造技術(shù)是適應(yīng)未來(lái)制造業(yè)的前沿技術(shù)的總稱，是基礎(chǔ)科學(xué)、管理和工程技術(shù)等領(lǐng)域的最新成果、理論和方法的有機(jī)結(jié)合。它具有綜合性、系統(tǒng)性、創(chuàng)新性和可持續(xù)性的特點(diǎn)，已成為集機(jī)械、電子、信息、材料、管理于一體的新興交叉學(xué)科。可編程控制技術(shù)教學(xué)現(xiàn)狀隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，可編程控制技術(shù)(PLC)已經(jīng)成為先進(jìn)自動(dòng)化制造

2、系統(tǒng)中一項(xiàng)非常重要的技術(shù)。因此，可編程控制技術(shù)也成為機(jī)械制造專業(yè)一門非常重要的專業(yè)課程。同濟(jì)職業(yè)技術(shù)教育學(xué)院也為機(jī)械工程及其自動(dòng)化專業(yè)開(kāi)設(shè)相關(guān)課程。但可編程控制器的特點(diǎn)決定了這些課程的實(shí)踐性很強(qiáng)，對(duì)其程序的驗(yàn)證只能結(jié)合被控對(duì)象來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)在教學(xué)過(guò)程中非常重要。而物理被控對(duì)象一般都具有體積大、價(jià)格高、維護(hù)困難的特點(diǎn)，所以大多數(shù)學(xué)校由于資金、場(chǎng)地、設(shè)備等因素的制約，只購(gòu)買一些簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)箱或單功能可編程控制器，或者只有一套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。為了克服這些困難，目前國(guó)外一些學(xué)校已經(jīng)開(kāi)始嘗試采用一種基于計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的實(shí)驗(yàn)方法，通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真軟件模擬其自動(dòng)控制過(guò)程。基于教學(xué)現(xiàn)狀的研究目的本課題基于我們?cè)?/p>

3、相關(guān)專業(yè)課程中遇到的實(shí)際操作困難，利用德國(guó)SL公司開(kāi)發(fā)的MSM-2102軟件，在計(jì)算機(jī)上搭建了一套粗加工零件處理單元，由高架倉(cāng)庫(kù)和三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械手組成。在了解柔性制造系統(tǒng)(FMS)中毛坯件的存儲(chǔ)和搬運(yùn)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，采用西門子S7可編程控制器進(jìn)行控制，編制相應(yīng)的PLC程序，然后進(jìn)行仿真，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程的仿真。一方面，通過(guò)這種仿真，學(xué)生不僅可以在教學(xué)過(guò)程中直觀地查看控制過(guò)程，更容易理解編程方法，還可以提高學(xué)生的編程和調(diào)試能力，從而培養(yǎng)我們的工程研發(fā)能力。另一方面，對(duì)于我們職教師資項(xiàng)目的學(xué)生來(lái)說(shuō)，也能深刻體會(huì)到項(xiàng)目教學(xué)法與模擬法相結(jié)合構(gòu)建復(fù)雜工作環(huán)境的教學(xué)方法的優(yōu)勢(shì)。以上因素提出了這個(gè)話題。研

4、究能力和研究方法1.4.1項(xiàng)目概念本課題在了解柔性制造系統(tǒng)(FMS)中毛坯件存儲(chǔ)和搬運(yùn)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，要求利用德國(guó)SL公司開(kāi)發(fā)的MSM-2102軟件，模擬構(gòu)建由高架倉(cāng)庫(kù)和三軸機(jī)械手組成的毛坯件搬運(yùn)單元，由德國(guó)西門子S7可編程控制器控制，并編制相應(yīng)的PLC程序，然后對(duì)編制的程序進(jìn)行調(diào)試和仿真。這樣，通過(guò)對(duì)實(shí)際工程的模擬，操作人員可以簡(jiǎn)單、形象地了解PLC控制過(guò)程，掌握編程方法，培養(yǎng)工程研發(fā)能力。1.4.2研究能力(1)熟悉并掌握德國(guó)SL公司提供的MSM-2102軟件和可編程控制器編程語(yǔ)言STEP7。(2)了解FMS中毛坯零件的存儲(chǔ)和搬運(yùn)特點(diǎn)。(3)使用德國(guó)SL公司提供的MSM-2102軟件，一個(gè)可

5、存放20個(gè)毛坯件的高架立體倉(cāng)庫(kù)，一個(gè)由可三軸移動(dòng)的機(jī)械手、帶停止按鈕的操作面板、若干毛坯件等組成的毛坯件搬運(yùn)系統(tǒng)。搭建了輸入輸出信號(hào)線，設(shè)計(jì)了控制流程圖。(4)利用編程語(yǔ)言STEP7編寫(xiě)相應(yīng)的PLC控制程序，通過(guò)仿真的方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，得到最終的控制程序。1.4.3研究方法本課題的研究主要采用系統(tǒng)研究和實(shí)驗(yàn)研究的方法。(1)系統(tǒng)研究運(yùn)用系統(tǒng)研究的方法，可以了解FMS中毛坯零件入庫(kù)和搬運(yùn)的特點(diǎn)，分析零件入庫(kù)和搬運(yùn)中會(huì)遇到的技術(shù)問(wèn)題，從而幫助設(shè)計(jì)控制流程圖和編寫(xiě)PLC控制程序。(2)實(shí)驗(yàn)研究利用德國(guó)SL公司提供的MSM-2102軟件，搭建上述控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備，并與輸入輸出信號(hào)連接。利用可編程控

6、制器編程語(yǔ)言STEP7編寫(xiě)相應(yīng)的PLC控制程序，并通過(guò)仿真的方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，最終得到控制程序。這個(gè)過(guò)程就是實(shí)驗(yàn)研究過(guò)程。2可編程控制技術(shù)1969年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司(DEC)研制出世界上第一臺(tái)PLC，并成功應(yīng)用于通用汽車生產(chǎn)線。1982年11月和1985年1月，國(guó)際電工委員會(huì)(LEC)對(duì)PLC的定義是:可編程邏輯控制器(PLC)是一種以數(shù)字操作方式運(yùn)行的電子系統(tǒng)，是專門為工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用可編程存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)其部件中執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算的命令，并通過(guò)數(shù)字模擬輸入和輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。多年來(lái)，可編程控制器實(shí)現(xiàn)了從接線邏輯到存儲(chǔ)邏輯、從弱到

7、強(qiáng)、從邏輯控制到數(shù)字控制的飛躍。在半導(dǎo)體技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)飛速發(fā)展的今天，PLC在模擬處理、數(shù)字運(yùn)算、人機(jī)界面和網(wǎng)絡(luò)等方面的能力有了很大的提高，已經(jīng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備，應(yīng)用越來(lái)越廣泛，在各行各業(yè)發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。2.1從繼電器到PLC的轉(zhuǎn)換在現(xiàn)代工業(yè)設(shè)備和自動(dòng)化項(xiàng)目中，我們會(huì)遇到大量的開(kāi)關(guān)、脈沖、模擬等控制設(shè)備。如電機(jī)的啟動(dòng)和停止，電磁閥的開(kāi)啟和關(guān)閉；位置、速度、加速度等的測(cè)量。工件的尺寸；產(chǎn)品的計(jì)數(shù)與溫度、壓力和流量等物理量的設(shè)置和控制有關(guān)。早期的控制系統(tǒng)是由各種繼電器、定時(shí)器、接觸器及其觸點(diǎn)按照系統(tǒng)要求的邏輯關(guān)系用導(dǎo)線連接而成。這就是60年代以前工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛使

8、用的繼電器接觸器控制系統(tǒng)。其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易掌握，價(jià)格低廉。繼電器接觸器控制系統(tǒng)基本可以滿足一些工作模式簡(jiǎn)單固定的工業(yè)場(chǎng)合的控制要求。圖2.1三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)繼電器控制原理圖然而，繼電器接觸器控制系統(tǒng)的通用性和靈活性不夠。如果控制系統(tǒng)中的一個(gè)繼電器出現(xiàn)故障，可能會(huì)導(dǎo)致控制系統(tǒng)運(yùn)行異常，檢修不便。為了克服這些缺點(diǎn)，世界各國(guó)都開(kāi)發(fā)了可編程控制器來(lái)代替繼電器控制，其可靠性、抗干擾等因素都是繼電器無(wú)法比擬的。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，給工業(yè)自動(dòng)化帶來(lái)了革命性的變化。這種變化是從繼電器控制到計(jì)算機(jī)控制的飛躍。圖2.2三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制梯形圖2.2 PLC的特點(diǎn)PLC的特點(diǎn)是:可靠性高，抗干

9、擾能力強(qiáng)；設(shè)施齊全，功能完善，適用性強(qiáng)；操作簡(jiǎn)單，易學(xué)易用，受工程技術(shù)人員歡迎；系統(tǒng)設(shè)計(jì)建設(shè)工作量小，維護(hù)方便，易于改造；體積小，重量輕，功耗低。2.3國(guó)外PLC的發(fā)展雖然PLC問(wèn)世的時(shí)間不長(zhǎng)，但是隨著微處理器的出現(xiàn)，大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路技術(shù)的飛速發(fā)展，以及數(shù)據(jù)通信技術(shù)的不斷進(jìn)步，PLC也得到了飛速的發(fā)展。它的發(fā)展過(guò)程大致可以分為三個(gè)階段:(1)早期的PLC(從60年代末到70年代中期)一般稱為可編程邏輯控制器。此時(shí)，PLC在某種程度上是繼電器控制裝置的替代品。其主要功能一般只用于單一過(guò)程的自動(dòng)控制。在硬件上以準(zhǔn)計(jì)算機(jī)的形式出現(xiàn)，并對(duì)I/O接口電路進(jìn)行了改進(jìn)，以滿足工業(yè)控制領(lǐng)域的要求。裝置

10、中的器件主要采用分立元件和中小型集成電路，存儲(chǔ)器采用磁芯存儲(chǔ)器。此外，還采取了一些措施來(lái)提高其抗干擾能力。在軟件編程中，采用了電氣工程技術(shù)人員熟悉的梯形圖。所以早期PLC的性能比繼電器控制裝置好。其優(yōu)點(diǎn)包括簡(jiǎn)單易懂，安裝方便，體積小，能耗低，故障指示，可重復(fù)使用。(2)中期PLC(70年代中期到80年代中后期)微處理器的出現(xiàn)給PLC帶來(lái)了巨大的變化。美國(guó)、日本、德國(guó)等的一些制造商。已經(jīng)開(kāi)始使用微處理器作為PLC的中央處理單元(CPU)。這樣，PLC的功能就大大增強(qiáng)了。軟件方面，除了保持其原有的邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)等功能外，還增加了算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理與傳輸、通信、自診斷等功能。硬件方面，除了保持

11、其原有的開(kāi)關(guān)模塊外，增加了模擬模塊、遠(yuǎn)程I/O模塊和各種特殊功能模塊，并擴(kuò)大了存儲(chǔ)器的容量，使各種邏輯線圈的數(shù)量增加，并提供了一定數(shù)量的數(shù)據(jù)寄存器，從而擴(kuò)大了PLC的應(yīng)用范圍。(3)近期PLC(80年代中后期至今)進(jìn)入80年代中后期。由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的快速發(fā)展，微處理器的市場(chǎng)價(jià)格大幅下降，使得各類PLC使用的微處理器水平普遍提高。而且為了進(jìn)一步提高PLC的處理速度，各個(gè)廠商還開(kāi)發(fā)了專用的邏輯處理芯片，使得PLC的硬件和軟件的功能都有了很大的改變。進(jìn)入21世紀(jì)后，從整體上看，無(wú)論是硬件還是系統(tǒng)軟件(專用操作系統(tǒng)、編程語(yǔ)言)，甚至是聯(lián)網(wǎng)通訊，PLC都在向標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，以求在ERP、MES

12、、PCS三層架構(gòu)中立于不敗之地，更好地滿足工業(yè)生產(chǎn)。借助管理體系，不斷追求降低成本、快速反應(yīng)、全面和整體效率的要求，從而提升產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。我國(guó)可編程控制器的引進(jìn)、應(yīng)用、開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)是從改革開(kāi)放開(kāi)始的。起初，可編程控制器用于進(jìn)口設(shè)備的數(shù)量。接下來(lái)，PLC在各企業(yè)生產(chǎn)設(shè)備和產(chǎn)品中的應(yīng)用不斷擴(kuò)大。目前，我國(guó)可以生產(chǎn)中小型可編程控制器。吳尚電氣生產(chǎn)的CF系列，杭機(jī)床電器廠生產(chǎn)的DKK和D系列，組合機(jī)床研究所生產(chǎn)的S系列，電子計(jì)算機(jī)廠生產(chǎn)的YZ系列等。已達(dá)到一定規(guī)模，并在工業(yè)產(chǎn)品中得到應(yīng)用。此外，中外合資企業(yè)如華光公司、祥道公司和嘉華公司也是中國(guó)著名的PLC制造商。雖然我國(guó)在PLC生產(chǎn)方面還很薄弱，但我國(guó)在

13、PLC應(yīng)用方面非?；钴S。近年來(lái)，每年新增PLC產(chǎn)品約10萬(wàn)套，年銷售額30億元，廣泛應(yīng)用于各行業(yè)。可以預(yù)見(jiàn)，隨著我國(guó)現(xiàn)代化的不斷深入，PLC在我國(guó)將會(huì)有更廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。2.4 PLC的應(yīng)用2.4.1根據(jù)IO點(diǎn)分類PLC系統(tǒng)可分為大型、中型、小型和微型。大型PLC系統(tǒng)具有不少于1 024個(gè)IO點(diǎn)，主要用于冶金自動(dòng)化生產(chǎn)線和電廠。目前，有超過(guò)8 000個(gè)帶有IO點(diǎn)的巨型PLC系統(tǒng)在電廠中使用。中型PLC系統(tǒng)有2561 023個(gè)IO點(diǎn)，主要應(yīng)用于冶金、電力、造紙、化工、加工/裝配生產(chǎn)線、包裝線等領(lǐng)域。小型PLC系統(tǒng)有64 255個(gè)IO點(diǎn)，主要用于設(shè)備控制，部分用作小型系統(tǒng)控制器。微型PLC系統(tǒng)的I

14、O點(diǎn)少于64個(gè)，主要用于監(jiān)控單臺(tái)設(shè)備，如紡織機(jī)械、數(shù)控機(jī)床、塑料加工機(jī)械、小型包裝機(jī)械等。2.4.2根據(jù)PLC的應(yīng)用領(lǐng)域分類PLC是基于自動(dòng)控制技術(shù)、微機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)的新一代工業(yè)控制設(shè)備。隨著微處理器技術(shù)的發(fā)展，PLC得到了迅速的發(fā)展，在社會(huì)的各個(gè)領(lǐng)域得到了越來(lái)越多的應(yīng)用。目前，PLC的應(yīng)用領(lǐng)域包括:通用和專用機(jī)械、機(jī)床和工具、汽車制造、立體倉(cāng)庫(kù)、過(guò)程控制、控制和儀器儀表、控制設(shè)備制造、環(huán)境保護(hù)、文化娛樂(lè)等行業(yè)。而且還延伸到其他領(lǐng)域。用法和分類如下。(1)開(kāi)關(guān)邏輯量控制這是PLC最基本也是最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。它代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼電器電路實(shí)現(xiàn)邏輯控制和順序控制。它既可用于單機(jī)控制，也可用于多機(jī)群控和自

15、動(dòng)化生產(chǎn)線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書(shū)機(jī)、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。(2)工業(yè)過(guò)程控制在工業(yè)生產(chǎn)中，有一些連續(xù)變化的量(即模擬量)如溫度、壓力、流量、液位、速度等。利用PLC相應(yīng)的A/D、D/A轉(zhuǎn)換模塊和各種控制算法程序?qū)δM信號(hào)進(jìn)行處理，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一種廣泛應(yīng)用于一般閉環(huán)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法。過(guò)程控制廣泛應(yīng)用于冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合。(3)運(yùn)動(dòng)控制PLC可用于控制圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)。從控制機(jī)構(gòu)的配置來(lái)看，早期是直接用于開(kāi)關(guān)I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行器?，F(xiàn)在，一般使用特殊的運(yùn)動(dòng)控制模塊。例如可以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。世界各大PL

16、C廠商的產(chǎn)品幾乎都具有運(yùn)動(dòng)控制功能，廣泛應(yīng)用于各種機(jī)器、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場(chǎng)合。(4)數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算(包括矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算和邏輯運(yùn)算)、數(shù)據(jù)傳輸、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能。它可以完成數(shù)據(jù)采集、分析和處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的參考值進(jìn)行比較，完成一定的控制操作，也可以通過(guò)通訊功能傳輸?shù)狡渌悄茉O(shè)備，或者打印成表格。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無(wú)人駕駛?cè)嵝灾圃煜到y(tǒng)；也可用于過(guò)程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品等行業(yè)的一些大型控制系統(tǒng)。(5)通信和聯(lián)網(wǎng)PLC的通信包括PLC之間的通信和PLC與其他智能設(shè)備之間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展迅速。

17、各PLC廠商都非常重視PLC的通信功能，紛紛推出自己的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新生產(chǎn)的PLC都有通訊接口，通訊非常方便。2.5 PLC的應(yīng)用前景PLC的未來(lái)應(yīng)用前景分為以下幾個(gè)方面:(1)人機(jī)界面會(huì)更加友好。PLC廠商通過(guò)收購(gòu)或聯(lián)合軟件企業(yè)或發(fā)展軟件產(chǎn)業(yè)，大大提高了軟件水平。大多數(shù)PLC品牌都有相應(yīng)的開(kāi)發(fā)平臺(tái)和組態(tài)軟件，軟硬件結(jié)合提高了系統(tǒng)的性能。同時(shí)降低了用戶開(kāi)發(fā)和維護(hù)的成本，更容易形成人機(jī)友好的控制系統(tǒng)。目前廣泛采用的是PLC+網(wǎng)絡(luò)+IPC+CRT的模式。(2)網(wǎng)絡(luò)通信能力大大增強(qiáng)。PLC廠商在原有CPU模板上提供物理層RS232/422/485接口的基礎(chǔ)上，逐漸增加了各種通信接口，提供了完整的通信網(wǎng)絡(luò)

18、。近年來(lái)，隨著數(shù)據(jù)通信技術(shù)的快速發(fā)展，用戶對(duì)開(kāi)放性有著強(qiáng)烈的需求，現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)和以太網(wǎng)技術(shù)也在同步發(fā)展。例如，羅克韋爾A-B公司主推三層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)體系，即以太網(wǎng)、控制網(wǎng)和設(shè)備網(wǎng)。西門子參與PMU US-DP和Pmfibus-FMS網(wǎng)絡(luò)等。(3)開(kāi)放性和互操作性有了很大發(fā)展。在PLC的發(fā)展過(guò)程中，各PLC廠商為了壟斷和擴(kuò)大各自的市場(chǎng)，都處于各自為政的局面。開(kāi)發(fā)自己的標(biāo)準(zhǔn)兼容性差，給用戶帶來(lái)不便，增加維護(hù)成本。是開(kāi)放的趨勢(shì)，得到了各個(gè)廠商的認(rèn)可，形成了一個(gè)長(zhǎng)期的妥協(xié)和競(jìng)爭(zhēng)的過(guò)程，這個(gè)過(guò)程還在繼續(xù)。雖然PLC開(kāi)發(fā)中的各種工具仍然互不兼容，但是基于這些標(biāo)準(zhǔn)的開(kāi)發(fā)系統(tǒng)使得用戶在應(yīng)用過(guò)程中可以很容易地適應(yīng)不

19、同品牌的產(chǎn)品。OPC基金會(huì)推出了0PC(OLE for Process Contml)標(biāo)準(zhǔn)，進(jìn)一步增強(qiáng)了軟件和硬件之間的互操作性。通過(guò)OPC一致性測(cè)試的產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)便捷無(wú)縫的數(shù)據(jù)交換。目前，大多數(shù)PLC軟件產(chǎn)品和相當(dāng)一部分儀表、執(zhí)行器等設(shè)備都具有OPC功能。OPC技術(shù)與現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的結(jié)合是未來(lái)FCS技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。為了使PLC更具開(kāi)放性和多任務(wù)性，一個(gè)PLC系統(tǒng)中可以同時(shí)安裝多個(gè)CPU模塊，每個(gè)CPU模塊執(zhí)行一定的任務(wù)。比如三菱電機(jī)的小Q系列PLC，一個(gè)機(jī)架可以插四個(gè)CPU模塊。(4)功能的進(jìn)一步增強(qiáng)。隨著應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，PLC的網(wǎng)絡(luò)能力、模擬處理能力、運(yùn)算速度、內(nèi)存和復(fù)雜運(yùn)算能力大大增強(qiáng)，不

20、再局限于邏輯控制的應(yīng)用，越來(lái)越多地應(yīng)用于過(guò)程控制。據(jù)統(tǒng)計(jì)，除了在石油化工過(guò)程等一些領(lǐng)域，PLC已經(jīng)得到了成功的應(yīng)用。PLC在相當(dāng)多的應(yīng)用中取代了價(jià)格昂貴的DCS，以至于原來(lái)的PLC(順序控制)+DCS(過(guò)程控制)模式變成了PLC+IPC模式。綜上所述，PLC以其結(jié)構(gòu)緊湊、可靠性高、功能強(qiáng)、速度快、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)，在現(xiàn)在和未來(lái)的工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域?qū)l(fā)揮不可替代的作用。它將推動(dòng)整個(gè)工業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展，為新一輪科技革命的到來(lái)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。3基于PLC的高架倉(cāng)庫(kù)在自動(dòng)化制造系統(tǒng)中，物流的自動(dòng)化是一個(gè)非常重要的組成部分。如何對(duì)毛坯件和成品件進(jìn)行分類、管理和存儲(chǔ)已成為熱門話題之一。高架倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組

21、成部分，是一種多層次的貨物存儲(chǔ)系統(tǒng)。它集計(jì)算機(jī)、信息管理和設(shè)備控制于一體，能根據(jù)控制指令的要求自動(dòng)完成貨物的存取，并能自動(dòng)管理庫(kù)存貨物，從而實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的全自動(dòng)化。因此，高架倉(cāng)庫(kù)也是企業(yè)管理現(xiàn)代化的重要手段之一。近年來(lái)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)發(fā)展迅速，高架倉(cāng)庫(kù)的需求量越來(lái)越大。3.1高架立體倉(cāng)庫(kù)介紹高層貨架倉(cāng)庫(kù)簡(jiǎn)稱高架倉(cāng)庫(kù)，一般是指利用幾層、幾十層甚至幾十層來(lái)存放貨物，并使用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物入庫(kù)和出庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。因?yàn)檫@種倉(cāng)庫(kù)可以充分利用空間存儲(chǔ)貨物，所以被形象地稱為“立體倉(cāng)庫(kù)”。立體倉(cāng)庫(kù)是由立體貨架、軌道巷道堆垛機(jī)、裝卸用托盤輸送系統(tǒng)、尺寸檢測(cè)條形碼讀取系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)

22、監(jiān)控系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理以及無(wú)線電纜橋架配電柜、托盤、調(diào)節(jié)平臺(tái)、鋼結(jié)構(gòu)平臺(tái)等其他輔助設(shè)備組成的復(fù)雜自動(dòng)化系統(tǒng)。運(yùn)用一流的綜合物流理念，先進(jìn)的控制、總線、通信和信息技術(shù)，通過(guò)上述設(shè)備的協(xié)調(diào)運(yùn)作，根據(jù)用戶的要求。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)的特點(diǎn):(1)速度快。高架倉(cāng)庫(kù)主要設(shè)備的運(yùn)行速度每年都在提高。目前其水平運(yùn)行速度可達(dá)400 m/min，垂直運(yùn)行速度可達(dá)100 m/min。復(fù)合周期時(shí)間從1522次/小時(shí)增加到50 70次/小時(shí)。(2)準(zhǔn)確性。通過(guò)在定位中加入旋轉(zhuǎn)編碼器，并在某些部位使用旋轉(zhuǎn)編碼器和激光，定位精度從+10mm提高到+3mm。將傳統(tǒng)的調(diào)速技術(shù)發(fā)展為嵌入式計(jì)算機(jī)的矢量變頻調(diào)速技術(shù)，以獲得更好的啟停

23、曲線，減少周期時(shí)間，獲得更好的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。通信方式從有線、電磁感應(yīng)向紅外無(wú)線通信技術(shù)轉(zhuǎn)變，藍(lán)牙技術(shù)可能成為未來(lái)新的熱點(diǎn)。虛實(shí)貨艙探測(cè)技術(shù)已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用無(wú)線攝像傳輸技術(shù)。車載控制技術(shù)已經(jīng)開(kāi)始采用現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)代替專用的軟硬件，便于與上位機(jī)兼容組網(wǎng)。3.2高架倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展及功能立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。20世紀(jì)50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了橋式堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)。1963年，美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一個(gè)計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。此后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲迅速發(fā)展，并形成了一門專門學(xué)科。20世紀(jì)60年代初，日本開(kāi)始建設(shè)立體倉(cāng)庫(kù)，發(fā)展速度越來(lái)越快，因此被稱為當(dāng)今

24、世界上自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。表3.1 1989-2004年日本高架倉(cāng)庫(kù)銷售概況表3.2 1989-2004年日本高架圖書(shū)館建設(shè)概況我國(guó)發(fā)展自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備還為時(shí)不晚。1963年研制成第一臺(tái)輪胎橋式堆垛機(jī)(機(jī)械部起重運(yùn)輸機(jī)械研究所)。1973年開(kāi)始演示中國(guó)第一個(gè)由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)(高15米，負(fù)責(zé)機(jī)械升降)。該倉(cāng)庫(kù)于1980年投入使用。到2003年，中國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的數(shù)量已經(jīng)超過(guò)200個(gè)。立體倉(cāng)庫(kù)因其空間利用率高、倉(cāng)儲(chǔ)能力強(qiáng)、計(jì)算機(jī)控制和管理，有利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可或缺的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視。與傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)相比，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)具有許多突出

25、的功能，主要包括以下四個(gè)方面:大大提高空間利用率，應(yīng)用先進(jìn)的物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)的生產(chǎn)管理，加快貨物的存取速度，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，減少庫(kù)存資金的積壓。立體倉(cāng)庫(kù)的使用還可以產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。通過(guò)高位貨架存儲(chǔ)，使存儲(chǔ)區(qū)域向高空發(fā)展，提高空間利用率。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)采用分級(jí)存儲(chǔ)，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理，可以輕松實(shí)現(xiàn)先進(jìn)先出，防止貨物自然老化、變質(zhì)、損壞。通過(guò)自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，加快了操作加工速度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。采用自動(dòng)化技術(shù)后，也能更好地滿足黑暗、低溫、污染、有毒、爆炸等特殊場(chǎng)合物品的存儲(chǔ)需求。計(jì)算機(jī)控制總能保證各種信息的正確存儲(chǔ)和管理，減少了商品加工和信息處理過(guò)程中的

26、差錯(cuò)。同時(shí)，借助計(jì)算機(jī)管理，可以有效利用倉(cāng)庫(kù)的儲(chǔ)存能力，方便檢查盤點(diǎn)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的使用，促進(jìn)了企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證了均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員的素質(zhì)和管理人員的水平。圖3.1立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖3.3高架立體倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵技術(shù)3.3.1自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)尋址立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)尋址就是找到存放和取貨的位置。由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)具有自動(dòng)尋址的功能。同一巷道的位置地址由三個(gè)參數(shù)組成:貨架的哪一排，貨物的哪一層，左邊還是右邊。當(dāng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)收

27、到上級(jí)管理機(jī)的存取指令和地址時(shí)，向指定位置方向運(yùn)行。在作業(yè)過(guò)程中，安裝在堆垛機(jī)(或機(jī)械手)上的傳感器不斷檢測(cè)位置信息，計(jì)算是否到位。3.3.2自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的貨物管理是以貨物的自動(dòng)識(shí)別和跟蹤技術(shù)為基礎(chǔ)的。自動(dòng)識(shí)別是指在沒(méi)有人工干預(yù)的情況下，確定物料流動(dòng)過(guò)程中某項(xiàng)活動(dòng)的關(guān)鍵特性。每個(gè)關(guān)鍵特性都與生產(chǎn)活動(dòng)有關(guān)，這些關(guān)鍵特性包括產(chǎn)品的名稱、數(shù)量、設(shè)計(jì)、質(zhì)量、材料來(lái)源、目的地、體積、重量和運(yùn)輸路線。這些數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)收集和處理后，可用于確定生產(chǎn)計(jì)劃、運(yùn)輸路線、距離、庫(kù)存、存儲(chǔ)地址、銷售和生產(chǎn)、庫(kù)存控制、運(yùn)輸單據(jù)、票據(jù)和記賬等。商品信息可以通過(guò)聲、光、磁、電等各種媒介獲得。在具體實(shí)施中，在生產(chǎn)的關(guān)

28、鍵部位配備自動(dòng)識(shí)別裝置，將各個(gè)地方獲得的信息通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸，統(tǒng)一處理。在現(xiàn)代生產(chǎn)物流系統(tǒng)中，條形碼自動(dòng)識(shí)別技術(shù)被廣泛應(yīng)用，因?yàn)闂l形碼具有讀取速度快、精度高、使用方便、成本低、適應(yīng)性好等優(yōu)點(diǎn)?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)運(yùn)作成功的關(guān)鍵。沒(méi)有好的控制，系統(tǒng)的運(yùn)行成本會(huì)很高，效率會(huì)很低。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中使用的各種存取設(shè)備和輸送設(shè)備必須配備各種控制裝置。這些控制裝置有很多種，從普通的開(kāi)關(guān)、繼電器到微處理器、單片機(jī)、可編程控制器，根據(jù)各自設(shè)定的功能，有速度控制、撥叉控制、方向控制等。所有這些控制器都不允許由各種控制裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)?？刂葡到y(tǒng)自動(dòng)控制裝卸設(shè)備和運(yùn)輸設(shè)備，是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的核心

29、部分之一，直接關(guān)系到倉(cāng)庫(kù)的正常運(yùn)行。因此，控制系統(tǒng)所用的材料、設(shè)備、傳感器和元器件應(yīng)是可靠性高、壽命長(zhǎng)、易于維護(hù)和更換的產(chǎn)品，否則會(huì)存在安全隱患。目前堆垛機(jī)的控制多采用模塊化控制方式，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為交流電機(jī)無(wú)級(jí)調(diào)速。這種方法技術(shù)成熟，應(yīng)用廣泛，既能實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的高速運(yùn)行，又能順利進(jìn)行停車對(duì)位。在控制系統(tǒng)中，還應(yīng)采取一系列自檢和聯(lián)鎖保護(hù)措施，以確保工人出錯(cuò)時(shí)不會(huì)發(fā)生事故。判斷機(jī)械和電氣故障，發(fā)出警報(bào)，并將故障信息傳送到主機(jī)系統(tǒng)。控制系統(tǒng)應(yīng)能滿足各種運(yùn)行模式的需要。3.3.4監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息樞紐，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)實(shí)時(shí)控制的重要組成部分。它在整個(gè)系統(tǒng)中起著重要的作用，負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)系統(tǒng)各部

30、分的運(yùn)行。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)使用大量運(yùn)行設(shè)備，每臺(tái)設(shè)備的運(yùn)行任務(wù)、運(yùn)行路徑、運(yùn)行方向都需要監(jiān)控系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度。監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)主機(jī)系統(tǒng)的作業(yè)指令，按照作業(yè)間運(yùn)行時(shí)間最短、合理協(xié)調(diào)的原則，對(duì)作業(yè)序列進(jìn)行優(yōu)化、組合和排隊(duì)，并將優(yōu)化后的作業(yè)指令發(fā)送到各個(gè)控制系統(tǒng)，實(shí)時(shí)監(jiān)控作業(yè)過(guò)程、作業(yè)信息和運(yùn)行設(shè)備。3.3.5計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的指揮中心，相當(dāng)于人腦。指揮倉(cāng)庫(kù)內(nèi)各設(shè)備的運(yùn)行，主要完成整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行管理和賬務(wù)，承擔(dān)與上級(jí)系統(tǒng)的通信和企業(yè)信息管理系統(tǒng)的部分任務(wù)。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)信息管理是基于現(xiàn)代信息管理理論和現(xiàn)代控制理論的一個(gè)分支。對(duì)于一個(gè)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)來(lái)說(shuō)，它可以是獨(dú)立的，但是對(duì)于一個(gè)企業(yè)來(lái)說(shuō)，

31、它也是它的管理信息系統(tǒng)(MIS)。它不僅處理信息，還管理物流，集信息流和物流于一體，是現(xiàn)代企業(yè)的核心。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)的主要功能是對(duì)倉(cāng)庫(kù)的所有出入庫(kù)活動(dòng)進(jìn)行優(yōu)化登錄和控制，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，以便決策者及早發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，采取相應(yīng)措施，最大限度地減少庫(kù)存，加快貨物流通，創(chuàng)造經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。3.4基于PLC的高架倉(cāng)庫(kù)PLC控制高架倉(cāng)庫(kù)工作流程的全過(guò)程，充分體現(xiàn)了PLC的優(yōu)勢(shì)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，PLC技術(shù)越來(lái)越多地應(yīng)用到各種實(shí)際生產(chǎn)領(lǐng)域。在生產(chǎn)系統(tǒng)集成化、智能化的理念下，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的貨物存儲(chǔ)充分運(yùn)用了PLC技術(shù)，加快了作業(yè)速度，使作業(yè)更加精準(zhǔn)，全面提升了企業(yè)的綜合競(jìng)爭(zhēng)力。提高企業(yè)的整體效益

32、。3.4.1利用PLC控制立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)勢(shì)(1)低成本通過(guò)電力線接入互聯(lián)網(wǎng)最大的優(yōu)勢(shì)是成本低。由于利用電力線接入互聯(lián)網(wǎng)，可以直接利用現(xiàn)有的電力網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)通信，不需要鋪設(shè)額外的線路、光纜等。，大大降低了基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的投資。(2)無(wú)處不在的電力線網(wǎng)絡(luò)也是這項(xiàng)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)。電力線是最基本的網(wǎng)絡(luò)，其規(guī)模是其他任何網(wǎng)絡(luò)都無(wú)法比擬的。因?yàn)槊總€(gè)家庭都有一條電力線，因此，運(yùn)營(yíng)商可以很容易地將這種網(wǎng)絡(luò)接入服務(wù)滲透到每個(gè)家庭。因此，這項(xiàng)技術(shù)一旦進(jìn)入商業(yè)化階段，將推動(dòng)電信市場(chǎng)的變革，為互聯(lián)網(wǎng)普及帶來(lái)巨大的發(fā)展空間。(3)高速電力線接入可以提供高速傳輸。德國(guó)最大的電力設(shè)備制造商RWE公司承諾，使用他們的電力線技術(shù)，其速度將比I

33、SDN撥號(hào)快30倍以上，比ADSL還快！足以支持現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)上的各種應(yīng)用。更高速的PLC產(chǎn)品正在開(kāi)發(fā)中。(4)便利性無(wú)論你在家里的哪個(gè)地方，只要接上你房間里的任何一個(gè)電源插座，就能立刻享受到PLC帶來(lái)的高速網(wǎng)絡(luò)！(5)常通PLC屬于“即插即用”。沒(méi)有了繁瑣的撥號(hào)過(guò)程，接通電源就等于接通了網(wǎng)絡(luò)！(6)結(jié)構(gòu)靈活。通過(guò)PLC技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)互聯(lián)網(wǎng)接入，可以靈活擴(kuò)展接入端口的數(shù)量，保持較高的資源利用率。目前，電力線信號(hào)通過(guò)變壓器的技術(shù)尚未得到有效解決。因此，電力線通信設(shè)備集中在220V線路變壓器用戶端。(7)家庭數(shù)字PLC技術(shù)可以通過(guò)電力線將整個(gè)家庭的電器與網(wǎng)絡(luò)連接起來(lái)，構(gòu)建一個(gè)可以在房間內(nèi)的設(shè)備之間自由交換

34、信息的局域網(wǎng)，使人們可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制自己的電器。PLC機(jī)械手與此同時(shí)，在自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，機(jī)械手也在近幾十年得到了發(fā)展。其特點(diǎn)是能通過(guò)編程完成各種預(yù)期任務(wù)，在結(jié)構(gòu)和性能上兼具人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。PLC控制具有可靠性高、程序變化靈活等優(yōu)點(diǎn)。無(wú)論是時(shí)間控制、行程控制還是混合控制，都可以通過(guò)設(shè)置PLC程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且可以根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序來(lái)修改程序，使機(jī)械手的功能更加多樣。另外，PLC機(jī)械手可以滿足機(jī)械手手動(dòng)、半自動(dòng)和自動(dòng)操作模式所需的大量按鈕、開(kāi)關(guān)和位置檢測(cè)點(diǎn)的要求。廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)，是企業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的重要標(biāo)志之一。圖3.2操作中的機(jī)械手目前，由于微電子技術(shù)、計(jì)算軟硬件技術(shù)的

35、飛速發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，機(jī)械手技術(shù)發(fā)展迅速。其中，氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)以其介質(zhì)來(lái)源簡(jiǎn)單、部件成本低、維護(hù)方便、系統(tǒng)安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門，在工業(yè)發(fā)展中發(fā)揮了重要作用。氣動(dòng)機(jī)械手基本由氣動(dòng)機(jī)械手、XY軸螺旋組、轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)底座等機(jī)械部分組成。主要功能是完成機(jī)械零件的搬運(yùn)，可以放置在各種生產(chǎn)線或物流線上，使零件搬運(yùn)和貨物運(yùn)輸更加快捷方便。本文構(gòu)造的三軸機(jī)械手安裝在四層高架倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，其X、Z軸的運(yùn)動(dòng)由電機(jī)控制，Y軸和手爪的運(yùn)動(dòng)由氣動(dòng)控制，用于定位、抓取和輸送毛坯件。MSM軟件介紹4.1 SL系統(tǒng)介紹機(jī)電一體化系統(tǒng)“SL-MSK 2100”的理念是基于多年自動(dòng)化技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，引進(jìn)

36、BIBB最新發(fā)展方向，滿足機(jī)電一體化工程師的需求。SL“機(jī)電一體化系統(tǒng)21xx”的特點(diǎn)是模塊化，它采用了集成組件:SL硬件模塊、SL連接模塊、SL軟件模塊。特別是在教學(xué)和培訓(xùn)領(lǐng)域，可以演示自動(dòng)化技術(shù)之間的關(guān)系，具有很高的應(yīng)用價(jià)值。圖4.1 SL系統(tǒng)列表SL系統(tǒng)可以通過(guò)模擬教學(xué)過(guò)程演示復(fù)雜系統(tǒng)，對(duì)自動(dòng)化技術(shù)/控制技術(shù)/機(jī)電一體化的教學(xué)很有幫助。目前，SL體系不斷得到多學(xué)科的完善，極大地豐富了職業(yè)培訓(xùn)的教學(xué)內(nèi)容。涉及自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、生產(chǎn)過(guò)程組織等機(jī)電一體化的關(guān)鍵組成部分，受到了特別的關(guān)注。4.2 MSM軟件模塊介紹使用機(jī)電一體化系統(tǒng)“SL-MSK 2100”中的MSM軟件模塊“SLMSM2

37、1xx”工作，不僅可以在屏幕上模擬簡(jiǎn)單的元件，還可以構(gòu)建由PC支持的復(fù)雜自動(dòng)化裝置。該軟件能夠真實(shí)地模擬涉及各個(gè)領(lǐng)域的組件，用戶可以方便有效地建立、測(cè)試和控制任何模擬自動(dòng)化過(guò)程，并設(shè)計(jì)工程開(kāi)發(fā)程序。在模擬期間，還可以評(píng)估將在真實(shí)硬件環(huán)境中引起干擾的過(guò)程。該軟件有三個(gè)不同的部分:(1)MSM2100軟件包括一個(gè)帶有功能組件的模塊庫(kù)，可以在機(jī)電一體化基礎(chǔ)系統(tǒng)TMS-2000-B01(機(jī)電一體化基礎(chǔ)配置)中找到。所有屬于訓(xùn)練系統(tǒng)的執(zhí)行器和傳感器都可以從庫(kù)中調(diào)用，解決自動(dòng)化、控制技術(shù)和機(jī)電一體化的任務(wù)。(2)MSM2101軟件的效率可以體現(xiàn)在幾乎每一個(gè)自動(dòng)化設(shè)備都可以從已有的模型庫(kù)中調(diào)用然后建立。與基

38、本配置(SLMSM2100)相比，其擴(kuò)展配置包括6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人、6軸龍門機(jī)器人、6軸Scara機(jī)器人、不同的機(jī)器人抓手、傳送帶、存儲(chǔ)、刀庫(kù)、機(jī)床、擴(kuò)展傳感器、信號(hào)燈和開(kāi)關(guān)元件。(3)MSM2102與有效的“SLMSM2101”模塊相比，該軟件包括產(chǎn)生典型自動(dòng)化過(guò)程的所有模型庫(kù)。這個(gè)軟件的典型特點(diǎn)是利用幾何的精確描述和編程的原始語(yǔ)言來(lái)組合工業(yè)機(jī)器人。為了有效編程，可以使用原始操作終端作為軟件示教。圖4.2 MSM2102工作界面4.3 MSM軟件操作步驟使用MSM軟件模擬操作任務(wù)時(shí)，一般操作步驟如下:(1)創(chuàng)建新計(jì)劃。打開(kāi)軟件后，使用子項(xiàng)“新建.”在界面上的下拉菜單計(jì)劃(Z)下創(chuàng)建一個(gè)新的計(jì)劃。

39、它會(huì)打開(kāi)一個(gè)選擇窗口，您可以在其中選擇驅(qū)動(dòng)器和路徑，并輸入名稱。同樣，您可以使用該菜單項(xiàng)打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有的計(jì)劃。但是，在外部目錄中創(chuàng)建新計(jì)劃有一個(gè)限制。不在目錄中的對(duì)象必須使用“對(duì)象接受”按鈕導(dǎo)入到主目錄中。計(jì)劃的延期必須是”。BCI”(自動(dòng)添加)。用按鈕確認(rèn)打開(kāi)模擬窗口(此時(shí)全為黑色)，并在右邊打開(kāi)對(duì)象工作的對(duì)話框窗口和視口窗口。使用視口窗口優(yōu)化和調(diào)整加載對(duì)象的視圖。(2)硬件的選擇和構(gòu)造編輯對(duì)象的窗口由三部分組成:對(duì)象列表、坐標(biāo)系和對(duì)象定位。使用按鈕對(duì)象(O)展開(kāi)模擬窗口中的下拉菜單對(duì)象(O ):圖4.3下拉菜單“對(duì)象(O)”該菜單包括以下子項(xiàng):接受:從展開(kāi)的列表中添加對(duì)象。參數(shù)化.:添加對(duì)象

40、大小和屬性的參數(shù)化(修改長(zhǎng)度、寬度、高度、顏色和屬性)。清楚的.:從計(jì)劃中清除添加的對(duì)象。復(fù)制.:復(fù)制選中的對(duì)象(在列表中以亮色顯示)，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)窗口，輸入復(fù)制的名稱和偏移量。在復(fù)制對(duì)象之前，必須選擇一個(gè)現(xiàn)有的對(duì)象，以避免對(duì)象垃圾(即同一對(duì)象被多次放置在同一位置)。信息.:打開(kāi)對(duì)象輸入和輸出窗口。刪除.:從所有軟件中刪除對(duì)象，而不僅僅是從計(jì)劃中刪除！使用子項(xiàng)“接受”將打開(kāi)一個(gè)包含所有可加載對(duì)象組的下拉菜單。以下選項(xiàng)可供接受:單位:不同的空間，劃分空間的墻，便于定位的網(wǎng)格；收納:工作臺(tái)、料箱、容器、支架、刀架；可編程控制器:各種輸入/輸出地址可變的自動(dòng)化設(shè)備；工作站:所有部件、功能單元和制造工位

41、的對(duì)象庫(kù)，可以作為硬件部件，所以可以直接由機(jī)電一體化連接模塊控制；附件:操作元件、顯示元件和“電氣”固定板的對(duì)象庫(kù)；工件:不同組的工件，可作為運(yùn)輸和輸送裝置的物流；橫軸:不同的機(jī)器人橫軸(在軟件“SL-MSM2101”或以上)；機(jī)器人:不同的機(jī)器人類型(在軟件“SL-MSM 2101”或以上，視軟件擴(kuò)展程度而定)；傳感器:不同的傳感器；諸如此類。(3)建立對(duì)象之間的信號(hào)連接接受模擬所需的所有對(duì)象后，必須建立可編程控制器與執(zhí)行器和傳感器的輸入和輸出之間的連接。在實(shí)際應(yīng)用中，可以與可編程控制器的線路連接進(jìn)行比較。打開(kāi)信號(hào)連接窗口后，您可以使用回車鍵或子項(xiàng)“新建.”來(lái)創(chuàng)建新的連接在“連接”菜單下。有

42、關(guān)這些端口的尋址或信號(hào)連接結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)以下步驟:第一步:選擇要連接和輸出的對(duì)象；第二步:選擇要連接的輸出；第三步:選擇要連接的對(duì)象并輸入；第四步:選擇要連接的輸入；步驟5:輸入描述發(fā)布操作的注釋。圖4.3信號(hào)連接結(jié)構(gòu)的空對(duì)話框(4)硬件信號(hào)連接的調(diào)試完成方案的結(jié)構(gòu)和形式，生成信號(hào)連接表后，為了檢查接線和硬件結(jié)構(gòu)，避免硬件移動(dòng)時(shí)出現(xiàn)接線錯(cuò)誤、碰撞等問(wèn)題，可以不使用可編程控制器程序開(kāi)始模擬調(diào)試。用戶通過(guò)“手動(dòng)”和“信號(hào)”將可編程控制器設(shè)置為“停止”。通過(guò)直接向輸入和輸出端子發(fā)送信號(hào)來(lái)檢查硬件之間的運(yùn)動(dòng)和連接。如果發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，可以修改調(diào)試。為了清楚地顯示仿真，建議同時(shí)打開(kāi)帶可視區(qū)域控制的可編程控制器的

43、仿真窗口和信號(hào)窗口。您可以在子項(xiàng)“信號(hào).”中調(diào)用可編程控制器欄上已加載PLC的信號(hào)窗口下拉菜單“手動(dòng)”下。(5)生成可編程控制器程序硬件搭建完成，信號(hào)和PLC的連接列表建立后，就可以在PLC編輯器中編寫(xiě)PLC程序，然后就可以用仿真進(jìn)行測(cè)試了。您可以使用子項(xiàng)“編輯器.”在下拉菜單“手動(dòng)(M)”下調(diào)用編輯器。PLC程序必須包含一個(gè)結(jié)構(gòu)模塊Ob_1，也可以調(diào)用功能模塊Fc_1。(6)軟硬件調(diào)試以上操作完成后，可以對(duì)編制的PLC程序進(jìn)行仿真，最終可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)。通過(guò)模擬操作，操作人員可以對(duì)編寫(xiě)的程序進(jìn)行檢查和調(diào)試，并對(duì)各個(gè)硬件進(jìn)行再次檢查和調(diào)試。5零件處理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本課題在研究如何自動(dòng)搬運(yùn)和存儲(chǔ)毛

44、坯件和成品件的基礎(chǔ)上，利用前面介紹的MSM-2102軟件模擬構(gòu)建了一個(gè)由高架倉(cāng)庫(kù)和三軸機(jī)械手組成的毛坯件搬運(yùn)系統(tǒng)。輸送系統(tǒng)由西門子S7可編程控制器控制。根據(jù)前面介紹的MSM軟件操作步驟，研究過(guò)程包括搭建新方案、搭建硬件、信號(hào)連接、硬件信號(hào)調(diào)試、編程和軟硬件調(diào)試，最終得到滿足要求的硬件系統(tǒng)和PLC程序。5.1系統(tǒng)硬件的選擇和構(gòu)建硬件建設(shè)要求本課題的具體目的是建造一個(gè)可以存放20個(gè)毛坯件的高架立體倉(cāng)庫(kù)，一個(gè)可以三軸移動(dòng)的機(jī)械手，一個(gè)帶有緊停按鈕的操作面板，一個(gè)毛坯件處理系統(tǒng)。需要指出的是，在實(shí)際工作環(huán)境中，需要在高架倉(cāng)庫(kù)中運(yùn)送的毛坯件不止一個(gè)，相關(guān)的控制流程和PLC程序會(huì)更加復(fù)雜，因此本課題可以作

45、為毛坯件搬運(yùn)系統(tǒng)進(jìn)一步研究和改進(jìn)的前期研究。5.1.2系統(tǒng)硬件的選擇和構(gòu)建在軟件界面上選擇“計(jì)劃”和“編輯對(duì)象”來(lái)選擇和構(gòu)建系統(tǒng)的硬件。圖5.2該主題對(duì)象的編輯窗口(1)網(wǎng)格首先需要建立一個(gè)空間系統(tǒng)來(lái)容納其他硬件設(shè)備，也就是建立一個(gè)三維坐標(biāo)系網(wǎng)格。估計(jì)系統(tǒng)所需的大小，選擇2*2m大小的網(wǎng)格。(2)SL-參數(shù)工作臺(tái)以2*2m網(wǎng)格為坐標(biāo)系，搭建支撐高架立體倉(cāng)庫(kù)和連接平臺(tái)的工作臺(tái)。根據(jù)項(xiàng)目的具體要求，選擇尺寸可調(diào)的SL- parameter工作臺(tái)。(3)3)PLC的選擇S7系列可編程控制器包括S7-200、S7-300和S7-400，控制點(diǎn)由小到大。由于本課題所研究的立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)中需要控制的設(shè)

46、備及其輸入輸出接口并不多，而且PLC需要的輸入輸出點(diǎn)數(shù)也不多，考慮到經(jīng)濟(jì)因素，選擇西門子S7-200 PLC就足夠了。所以以SL- parameter工作臺(tái)為參考坐標(biāo)系，選擇需要的型號(hào)PLC16IO放在工作臺(tái)上。(4)高層貨架倉(cāng)庫(kù)工藝站(高架立體倉(cāng)庫(kù))該系統(tǒng)有一個(gè)模擬高架立體倉(cāng)庫(kù)，即高層貨架倉(cāng)庫(kù)工藝站。工藝站共四層，每層可放置五個(gè)工件，共可存放20個(gè)毛坯和成品零件。選擇相同的處理站并將其放置在工作臺(tái)上。(5)機(jī)械手軟件搭建的四層高架倉(cāng)庫(kù)，有一個(gè)三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)械手，工藝工位搭建時(shí)機(jī)械手已經(jīng)搭建好了。機(jī)械手在X軸和Z軸的運(yùn)動(dòng)由電機(jī)控制，Y軸和手爪的運(yùn)動(dòng)由氣動(dòng)控制，用于移動(dòng)機(jī)械手，抓取和運(yùn)輸毛坯件。此外

47、，必須防止機(jī)械手的X、Y和Z軸的移動(dòng)超過(guò)極限位置。在機(jī)械手的X軸和Z軸的中間位置，還提供了用于打開(kāi)和關(guān)閉夾持器以定位機(jī)械手的傳感器。機(jī)器人可以同時(shí)向前(或向后)和向上(或向下)移動(dòng)，各軸的速度可以通過(guò)設(shè)置參數(shù)來(lái)調(diào)節(jié)。(6)工件從工件倉(cāng)庫(kù)中選擇一個(gè)直徑為30mm、高度合適的圓形工件，放在高架倉(cāng)庫(kù)上。(7)連接平臺(tái)從倉(cāng)庫(kù)中選擇一個(gè)合適結(jié)構(gòu)的連接平臺(tái)，放在工作臺(tái)上。并調(diào)整其高度，使機(jī)械手在Z軸向下極限位置松開(kāi)手爪時(shí)，能安全地將工件放在連接平臺(tái)上。(8)操作面板(8)操作面板控制系統(tǒng)必須配備緊急停止按鈕，以防止事故發(fā)生。選擇帶有緊停、啟動(dòng)和停止按鈕的操作面板，放置在工作臺(tái)前方，便于操作。本課題選用的立

48、體倉(cāng)庫(kù)、機(jī)械手和連接平臺(tái)的主要技術(shù)參數(shù)如下表所示:表5.1硬件主要參數(shù)可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller)模型PLC16IO高架倉(cāng)庫(kù)層數(shù)四每層的工件數(shù)量五操作者X/Z軸滑塊-傳感器-重疊2MMx軸速度z軸速度y軸活塞沖程3CMy軸活塞-傳感器-重疊2MMy軸活塞速度30毫米/秒工件直徑30毫米高度連接平臺(tái)高度42厘米5.2信號(hào)連接硬件設(shè)置好后，它們必須通過(guò)信號(hào)連接，即執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳感器的輸入或輸出接口與PLC的I/O接口連接。按照前面介紹的連接步驟，先選擇操作面板的輸出，依次連接到PLC的輸入，這樣當(dāng)綠色按鈕按下時(shí)，PLC接收指令，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)開(kāi)始；按紅色按

49、鈕停止；按下緊急停止按鈕停止系統(tǒng)。選擇高架倉(cāng)庫(kù)的8個(gè)輸出端子，依次連接到PLC的輸入端子。它們分別表示操縱器X、Y和Z軸的極限位置，以及X和Z軸的中間位置。它們是用于打開(kāi)和關(guān)閉夾持器的傳感器，用于在工作時(shí)定位機(jī)械手。所選的PLC輸出端依次與控制面板的各個(gè)輸入端相連，使工作信號(hào)通過(guò)PLC的輸出傳到控制面板，并由各種顏色的顯示燈顯示。再次選擇PLC的輸出，依次連接高架倉(cāng)庫(kù)的各個(gè)輸入，這樣控制信號(hào)通過(guò)PLC傳遞給機(jī)械手，機(jī)械手根據(jù)控制信號(hào)沿X、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)，手爪開(kāi)合。根據(jù)上述PLC輸入輸出的控制要求，得到PLC輸入輸出的I/O分配，如表5.2所示:表5.2 PLC輸入輸出I/O分配表輸入端輸出端PL

50、C地址名字PLC地址名字E4.0控制面板紅色按鈕A8.0操縱器向左移動(dòng)E4.1控制面板的綠色按鈕A8.1操縱器向右移動(dòng)E4.2控制面板操作模式1A8.2機(jī)械手向下移動(dòng)E4.3控制面板操作模式2A8.3機(jī)械手向上移動(dòng)E4.4控制面板緊急停止按鈕A8.4機(jī)械手退出動(dòng)作E32.0左側(cè)傳感器A8.5爪閉合動(dòng)作E32.1右側(cè)傳感器A9.0操作面板紅燈E32.2機(jī)械手的上部傳感器A9.1操作面板綠燈E32.3機(jī)械手的下部傳感器A9.2操作面板黃燈E32.4機(jī)械手已脫離傳感器。A9.3操作面板白光燈E32.5機(jī)器人夾子關(guān)閉傳感器E32.6x軸工件位置傳感器E32.7z軸工件位置傳感器信號(hào)連接操作完成后，最終

51、的信號(hào)連接表顯示在軟件界面中:表5.3系統(tǒng)最終信號(hào)連接列表5.3控制流程圖控制要求的分析本課題要求:搭建一個(gè)可以存放20個(gè)毛坯件的高架立體倉(cāng)庫(kù)，一個(gè)可以三軸移動(dòng)的機(jī)械手，一個(gè)帶停止按鈕的操作面板，一個(gè)毛坯件處理系統(tǒng)。通過(guò)分析毛坯件處理過(guò)程的步驟和需要解決的技術(shù)問(wèn)題，可以得出以下具體的控制要求:(1)操作面板操作面板上的每個(gè)按鈕用來(lái)控制整個(gè)系統(tǒng)的啟動(dòng)和停止。綠色按鈕用于啟動(dòng)系統(tǒng)，紅色按鈕用于暫停系統(tǒng)運(yùn)行，緊急按鈕用于在出現(xiàn)故障時(shí)停止整個(gè)系統(tǒng)。操作面板的綠燈在搬運(yùn)系統(tǒng)啟動(dòng)后一直亮著，在輸送系統(tǒng)暫停或緊急停止后綠燈熄滅。當(dāng)輸送系統(tǒng)暫停時(shí)，紅燈一直亮，當(dāng)輸送系統(tǒng)未啟動(dòng)、運(yùn)行或停止時(shí)，紅燈熄滅。(2)機(jī)

52、械手當(dāng)綠色按鈕被按下時(shí)，PLC得到啟動(dòng)信號(hào)，通知機(jī)械手開(kāi)始工作。首先，機(jī)械手同時(shí)沿X軸和Z軸移動(dòng)。當(dāng)X軸傳感器收到信號(hào)1時(shí)，它停止在X軸方向上移動(dòng)。同樣，當(dāng)Z軸傳感器收到信號(hào)1時(shí)，它停止在Z軸方向上移動(dòng)。此時(shí)，機(jī)械手在XOZ平面上對(duì)準(zhǔn)待傳送的工件。當(dāng)XOZ平面被定位時(shí)，操縱器沿著Y軸前進(jìn)以接近工件。當(dāng)Y軸到達(dá)極限位置時(shí)，傳感器信號(hào)為1，同時(shí)Y軸方向的運(yùn)動(dòng)停止，機(jī)械手的手爪從原來(lái)的張開(kāi)狀態(tài)閉合，抓取工件。為了確保工件被安全夾緊，Y軸在夾緊步驟后開(kāi)始后退，使用定時(shí)器T1計(jì)時(shí)2S。當(dāng)Y軸退回到極限位置時(shí)，傳感器信號(hào)為1，Y軸停止移動(dòng)。當(dāng)Y方向開(kāi)始后退時(shí)，為了防止拿著工件的機(jī)械手與上方的倉(cāng)庫(kù)發(fā)生碰撞，

53、在計(jì)時(shí)器T2計(jì)數(shù)2S后，X和Z方向同時(shí)開(kāi)始后退。在X軸和Z軸后退的過(guò)程中，當(dāng)Z軸到達(dá)中間等待位置時(shí)，Z軸的移動(dòng)會(huì)暫停。當(dāng)X軸到達(dá)右極限位置并停止向右移動(dòng)時(shí)，Z軸將繼續(xù)移動(dòng)，直到傳感器信號(hào)在下限位置為1，不再下移。當(dāng)X軸和Z軸到達(dá)極限位置并停止時(shí)，機(jī)械手的手爪松開(kāi)，工件放置在連接平臺(tái)上。工件放置后，機(jī)械手從Z軸和X軸移回中間等待位置，完成輸送毛坯件的操作。需要指出的是，如上所述，在實(shí)際工作環(huán)境中，高架倉(cāng)庫(kù)中需要運(yùn)輸?shù)拿骷恢挂粋€(gè)，相關(guān)的控制流程會(huì)更加復(fù)雜。所以如果要進(jìn)一步研究這個(gè)課題，可以在機(jī)械手完成這個(gè)操作過(guò)程，回到等待位置后，繼續(xù)運(yùn)送其他高架倉(cāng)庫(kù)的毛坯件，完善毛坯件搬運(yùn)系統(tǒng)。5.3.2繪制

54、控制流程圖?？刂屏鞒虉D是PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。只有設(shè)計(jì)好流程圖，才有可能流暢方便地寫(xiě)出語(yǔ)句表或梯形圖，最終完成程序設(shè)計(jì)。所以寫(xiě)流程圖是關(guān)鍵，是編程的首要任務(wù)。根據(jù)上面列出的三軸機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的控制要求，繪制控制流程圖，如圖5.4所示。圖5.4該任務(wù)控制流程圖圖5.4該任務(wù)控制流程圖5.4 PLC程序根據(jù)三軸機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)的控制要求和繪制的控制流程圖，用STEP7語(yǔ)言編寫(xiě)了程序。該程序由組織模塊OB1和功能模塊FC1組成。5.4.1組織模塊OB1調(diào)用1/用于調(diào)用功能模塊。功能模塊FC1NETZWERK 1:u 32.1/在x軸的右端u 32.3/在Z軸的上端u 4.1/按綠色按鈕M2.1/設(shè)置中

55、間標(biāo)記m 2.1。M2.5/設(shè)置中間標(biāo)記m 2.5。a 9.1/綠燈亮了M2.1/中間標(biāo)記m 2.1有信號(hào)。s 8.0/沿X軸向左移動(dòng)s 8.2/沿Z軸向下移動(dòng)e 32.1/不在X軸的右端e 32.3/不在Z軸的上端M2.1/重置中間標(biāo)記m 2.1。NETZWERK 2:u 32.6/x軸方向傳感器信號(hào)為1。/U A 8.0R8.0/x軸向左移動(dòng)停止。U32.7/z軸方向傳感器信號(hào)為1。/U A 8.2R8.2/z軸向向下運(yùn)動(dòng)停止。NETZWERK 3:u 32.6/x軸方向傳感器信號(hào)為1。U32.7/z軸方向傳感器信號(hào)為1。a 8.5/打開(kāi)爪子/UN A 8.0/UN A 8.2M2.5/中

56、間標(biāo)記m 2.5有信號(hào)。/U Z1a 8.4/夾具沿Y軸向前移動(dòng)。/R M 2.5NETZWERK 4:u 32.4/夾持器已駛出。s 8.5/關(guān)閉夾具NETZWERK 5:u 32.5/夾持器已關(guān)閉。L S5T#2S /負(fù)載延遲開(kāi)啟定時(shí)器，計(jì)數(shù)值2SSE T0 / T0開(kāi)始計(jì)數(shù)2S。U T0 /定時(shí)器T0信號(hào)為1a 8.4/夾具沿Y軸向后移動(dòng)NETZWERK 6:e 32.4/夾爪不在Y軸退出位置。a 8.4/爪子不驅(qū)動(dòng)。u 32.6/x軸方向傳感器信號(hào)為1。U32.7/z軸方向傳感器信號(hào)為1。M2.2/設(shè)置中間標(biāo)記m 2.2。M2.2/中間標(biāo)記m 2.2有信號(hào)。L S5T#2S /負(fù)載延遲

57、開(kāi)啟定時(shí)器，計(jì)數(shù)值2SSE T1 / T1開(kāi)始計(jì)數(shù)2S。/SS T1U T1 /定時(shí)器T1信號(hào)為1/U Z1/R M 2.2R8.0/x向左移動(dòng)復(fù)位R8.2/z向下移動(dòng)復(fù)位s 8.1/沿X軸向右移動(dòng)s 8.2/沿Z軸向下移動(dòng)NETZWERK 7:U32.7/z軸方向傳感器信號(hào)為1。Z1/計(jì)數(shù)器Z1減1u 8.2/正沿著z軸向下移動(dòng)。信用證#2Z1/加載計(jì)數(shù)器，Z1設(shè)置為2。UN Z1M2.3/當(dāng)計(jì)數(shù)器值為0時(shí)，設(shè)置中間標(biāo)記m 2.3。M2.3/中間標(biāo)記m 2.3有信號(hào)。u 8.2/正沿著z軸向下移動(dòng)。e 32.1/未到達(dá)X軸的右端R8.2/z向下移動(dòng)復(fù)位A8.2/Z不再向下移動(dòng)M2.3/重置中間標(biāo)記m 2.3。網(wǎng)絡(luò)8:U32.1/x到達(dá)右極限位置。/U A 8.1歐洲聯(lián)盟32.7UN Z1 / Z至等待位置。E32.2/Z方向未到達(dá)下限位置。/R A 8.1S8.2/z繼續(xù)下移。NETZWERK 9:U32.