懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(E題)設(shè)計(jì)報(bào)告Word版

整理為word格式整理為word格式整理為word格式懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（E題）設(shè)計(jì)報(bào)告摘要：本懸掛控制系統(tǒng)是一個(gè)電機(jī)控制系統(tǒng)，控制物體在80cm×100cm的范圍內(nèi)作直線、圓、尋跡等運(yùn)動(dòng)，并且在運(yùn)動(dòng)時(shí)能顯示運(yùn)動(dòng)物體的坐標(biāo)。設(shè)計(jì)采用AT89S52單片機(jī)作為核心控制器件，采用57BYG007-4型步進(jìn)電機(jī)和高細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SM-60作為動(dòng)力裝置，采用紅外反射式光電傳感器實(shí)現(xiàn)畫板上黑色線尋跡檢測(cè)，顯示部分用液晶顯示模塊LCD1602實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵詞：懸掛控制、單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、紅外反射式光電傳感器整理為word格式整理為word格式整理為word格式一、設(shè)計(jì)要求1、任務(wù)設(shè)計(jì)一電機(jī)控制系統(tǒng)，控制物體在傾斜（仰角≤100度）的板上運(yùn)動(dòng)。在一白色底板上固定兩個(gè)滑輪，兩只電機(jī)（固定在板上）通過穿過滑輪的吊繩控制一物體在板上運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)范圍為80cm×100cm。物體的形狀不限，質(zhì)量大于100克。物體上固定有淺色畫筆，以便運(yùn)動(dòng)時(shí)能在板上畫出運(yùn)動(dòng)軌跡。板上標(biāo)有間距為1cm的淺色坐標(biāo)線（不同于畫筆顏色），左下角為直角坐標(biāo)原點(diǎn),示意圖如下。整理為word格式整理為word格式整理為word格式2、基本要求：（1）控制系統(tǒng)能夠通過鍵盤或其他方式任意設(shè)定坐標(biāo)點(diǎn)參數(shù)；（2）控制物體在80cm×100cm的范圍內(nèi)作自行設(shè)定的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)軌跡長(zhǎng)度不小于100cm，物體在運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠在板上畫出運(yùn)動(dòng)軌跡，限300秒內(nèi)完成；（3）控制物體作圓心可任意設(shè)定、直徑為50cm的圓周運(yùn)動(dòng)，限300秒內(nèi)完成；（4）物體從左下角坐標(biāo)原點(diǎn)出發(fā)，在150秒內(nèi)到達(dá)設(shè)定的一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)(兩點(diǎn)間直線距離不小于40cm)。3、發(fā)揮部分（1）能夠顯示物體中畫筆所在位置的坐標(biāo)；（2）控制物體沿板上標(biāo)出的任意曲線運(yùn)動(dòng)(見示意圖)，曲線在測(cè)試時(shí)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)出，線寬1.5cm～1.8cm，總長(zhǎng)度約50cm，顏色為黑色；曲線的前一部分是連續(xù)的，長(zhǎng)約30cm；后一部分是兩段總長(zhǎng)約20cm的間斷線段，間斷距離不大于1cm；沿連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)限定在200秒內(nèi)完成，沿間斷曲線運(yùn)動(dòng)限定在300秒內(nèi)完成；（3）其他。4、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目滿分整理為word格式整理為word格式整理為word格式基本要求設(shè)計(jì)與總結(jié)報(bào)告：方案比較、設(shè)計(jì)與論證，理論分析與計(jì)算，電路圖及有關(guān)設(shè)計(jì)文件，測(cè)試方法與儀器，測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析。50實(shí)際制作完成情況50發(fā)揮部分完成第(1)項(xiàng)10完成第(2)項(xiàng)中連續(xù)線段運(yùn)動(dòng)14完成第(2)項(xiàng)中斷續(xù)線段運(yùn)動(dòng)16其他105、說明1、物體的運(yùn)動(dòng)軌跡以畫筆畫出的痕跡為準(zhǔn)，應(yīng)盡量使物體運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)期軌跡吻合，同時(shí)盡量縮短運(yùn)動(dòng)時(shí)間；2、若在某項(xiàng)測(cè)試中運(yùn)動(dòng)超過限定的時(shí)間，該項(xiàng)目不得分；3、運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)期軌跡之間的偏差超過4cm時(shí)，該項(xiàng)目不得分；4、在基本要求(3)、(4)和發(fā)揮部分(2)中，物體開始運(yùn)動(dòng)前，允許手動(dòng)將物體定位；開始運(yùn)動(dòng)后，不能再人為干預(yù)物體運(yùn)動(dòng)；5、競(jìng)賽結(jié)束時(shí)，控制系統(tǒng)封存上交賽區(qū)組委會(huì)，測(cè)試用板(板上含空白坐標(biāo)紙)測(cè)試時(shí)自帶。二、方案論證與選擇1.核心控制模塊的選擇方案一：FPGA/CPLD方式。即用FPGA/CPLD完成鍵盤定義與識(shí)別、電機(jī)工作狀態(tài)選擇與切換、液晶電路的驅(qū)動(dòng)與控制等功能。這種方案的優(yōu)點(diǎn)在于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便，而且可以使用的I/O口線很多；缺點(diǎn)是調(diào)試時(shí)需要接很多接線，過程繁瑣，而且使用CPLD時(shí)，由于其內(nèi)部沒有ROM，對(duì)功能的實(shí)現(xiàn)有所限制。方案二：?jiǎn)纹瑱C(jī)方式。即由單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及電機(jī)等組成系統(tǒng)。使用單片機(jī)也可以完成鍵盤定義與識(shí)別、電機(jī)工作狀選擇與切換等功能，組成的系統(tǒng)規(guī)模較小，有一定靈活性，而且可以使用我們比較熟悉的單片機(jī)最小系統(tǒng)電路板，減少了工作量。該控制方式需要單片機(jī)具有較大的程序存儲(chǔ)量，所以可選擇存儲(chǔ)量為8K的AT89S52單片機(jī)。整理為word格式整理為word格式整理為word格式基于以上分析，擬選用方案二。2.電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)模塊的選擇

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是本系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于控制懸掛物體的運(yùn)動(dòng)。

方案1：采用普通小型直流電機(jī)。普通直流電機(jī)由于其自身結(jié)構(gòu)的限制，控制精度很低，無(wú)法達(dá)到系統(tǒng)要求的指標(biāo)，這里不予采用。

方案2：采用專用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及與其配套的步進(jìn)電機(jī)。用這種方案的控制精度、效率和可靠性都很高。

根據(jù)精度要求選擇方案二。

3.黑線探測(cè)模塊方案一：采用多路陣列式光敏電阻組成的光電探測(cè)器。因?yàn)楣饷綦娮杼綔y(cè)到黑線時(shí)，黑線上方的電阻值發(fā)生變化，經(jīng)過電壓比較器比較將信號(hào)送給單片機(jī)處理，從而控制物體做相應(yīng)的動(dòng)作。但由于光敏電阻對(duì)環(huán)境光的識(shí)別，容易受到外界環(huán)境光的影響。，方案二：采用紅外反射式探測(cè)，即用已調(diào)的紅外線垂直射到板面，經(jīng)反射后轉(zhuǎn)換為電信號(hào)送入單片機(jī)處理。由于使用的是紅外線，不受外界自然光的影響，循跡效果好?；谏厦娴挠懻摚x用了抗干擾能力強(qiáng)的方案二。4.顯示方案的選擇方案一：采用LED數(shù)碼管顯示器。LED數(shù)碼管亮度高，醒目，但是其電路復(fù)雜，顯示信息量較小，且動(dòng)態(tài)掃描需要占用大量單片機(jī)時(shí)間，無(wú)法做到實(shí)時(shí)顯示。方案二：采用漢字LCD液晶顯示器。LCD有明顯的優(yōu)點(diǎn)：微功耗、尺寸小，超薄輕巧、顯示信息量大、字跡清晰、美觀、視覺舒適。本設(shè)計(jì)中采用1602字符型LCM。1602字符型LCM克服了LED數(shù)碼管的缺點(diǎn)，具有顯示容量大、占用單片機(jī)口線少、節(jié)省單片機(jī)時(shí)間、功耗低等優(yōu)點(diǎn)，完全符合本系統(tǒng)要求。5.位置傳感模塊

位置傳感模塊用于實(shí)現(xiàn)"顯示畫筆位置"的功能。對(duì)于這個(gè)模塊可以有硬件和軟件兩類解決方案。

方案1：在物體上安裝水平和垂直方向的兩只激光筆，在板邊緣每條坐標(biāo)線旁邊安裝一光電傳感器，物體坐標(biāo)所在處的傳感器接收到激光筆，即可確定物體位置?？梢姳痉桨腹残枰?80個(gè)光電傳感器，造成此方案幾乎不可實(shí)現(xiàn)。整理為word格式整理為word格式整理為word格式

方案2：采用軟件的方法確定物體位置。單片機(jī)控制物體從某個(gè)已知的坐標(biāo)位置出發(fā)，并且記錄步進(jìn)電機(jī)的每一次移動(dòng)情況，就可以通過一定的算法計(jì)算出物體的位置。這種方案沒有位置傳感器，精度較低，但是系統(tǒng)簡(jiǎn)單。避免了硬件方案過于復(fù)雜的缺點(diǎn)。

本設(shè)計(jì)使用方案2。6.鍵盤模塊

本模塊采用即插型按鍵，接在最小系統(tǒng)的P2.0—P2.7，采用了4×4的16點(diǎn)陣鍵盤。可以鍵入1—9的數(shù)字，即可以輸入點(diǎn)的坐標(biāo)值(X，Y),以及清除，確定，等功能按鍵。 三、系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)1、硬件電路的設(shè)計(jì)（1）系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案

如圖3-1所示采用AT89S52單片機(jī)作為運(yùn)動(dòng)物體的控制中心，進(jìn)行數(shù)學(xué)計(jì)算、對(duì)光電傳感器送來(lái)的信號(hào)進(jìn)行處理來(lái)控制運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)行方向、計(jì)算運(yùn)行物體的坐標(biāo)位置、LCD數(shù)據(jù)顯示、鍵盤控制等。

圖整理為word格式整理為word格式整理為word格式3-1系統(tǒng)方框圖（2）黑線檢測(cè)模塊電路黑線檢測(cè)模塊電路圖3-2所示。當(dāng)紅外線反射式光電傳感器ST178位于黑線之上時(shí)，光電開關(guān)輸出高電平；反之，輸出低電平。光電傳感器輸出電平后接反相器74LS04以穩(wěn)定電平和增大驅(qū)動(dòng)能力。本設(shè)計(jì)采用8個(gè)紅外傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)黑線的檢測(cè)，通過并口轉(zhuǎn)串口芯片74LS165將數(shù)據(jù)串行傳送到單片機(jī)。圖3-2黑線檢測(cè)模塊電路（3）鍵盤電路本設(shè)計(jì)采用4x4矩陣鍵盤實(shí)現(xiàn)數(shù)字的輸入和功能的選擇，鍵盤接到AT89S52單片機(jī)的P2口，通過單片機(jī)對(duì)鍵盤的行列掃描實(shí)現(xiàn)按鍵的識(shí)別。鍵盤電路如圖3-3所示：整理為word格式整理為word格式整理為word格式圖3-34x4鍵盤電路對(duì)應(yīng)的按鍵碼如下：789/456/123/清除0確認(rèn)/（4）單片機(jī)電源電路單片機(jī)控制電路、紅外傳感器模塊電路和液晶顯示模塊均采用+5V供電，采用集成穩(wěn)壓芯片7805來(lái)實(shí)現(xiàn)，電路圖如圖3-4所示。整理為word格式整理為word格式整理為word格式圖3-4單片機(jī)電源電路（5）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路本設(shè)計(jì)采用57BYG007-4型步進(jìn)電機(jī)和專用高細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SM-60作為動(dòng)力裝置。57BYG007-4型步進(jìn)電機(jī)為四相混合式步進(jìn)電機(jī)，由于實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器為兩相的，固步進(jìn)電機(jī)作兩相使用，步距腳為1.8度，通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SM-60細(xì)分實(shí)現(xiàn)步距腳0.9度。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器SM-60接口如下

：☆GND端為外接直流電源，直流電壓為12v

☆

A+，A-端為電機(jī)A相，B+，B-端為電機(jī)B相。

☆

+COM端為光電隔離電源公共端，接單片機(jī)供電電源為+5V，☆

CP端為脈沖信號(hào)，下降沿有效。

☆

DIR端為方向控制信號(hào)，電平高低決定電機(jī)運(yùn)行方向。

☆

FREE端為驅(qū)動(dòng)器使能，高電平或懸空電機(jī)可運(yùn)行。低電平驅(qū)動(dòng)器無(wú)電流輸出，電機(jī)處于自由狀態(tài)。2、軟件及算法設(shè)計(jì)（1）物體位置的計(jì)算整理為word格式整理為word格式整理為word格式

圖3-5物體位置示意圖坐標(biāo)點(diǎn)參數(shù)的計(jì)算

將畫筆所在的位置設(shè)定為整個(gè)物體的位置。如圖3-5

設(shè)定物體位置的初值坐標(biāo)為（X,Y）

L1=

L2=

設(shè)電機(jī)A

的步進(jìn)為acm,電機(jī)B的步進(jìn)為bcm，物體高度為hcm。

如圖8為物體在畫板某一位置，則有：

解得X軸點(diǎn)位置和h為

則Y軸點(diǎn)位置

Y=115-h

控制物體從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)就是當(dāng)X、Y已知條件，求電機(jī)的步進(jìn)過程。由圖8解得：

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解得

（cm）

（cm）

由此，利用軟件實(shí)現(xiàn)以上算法來(lái)分別控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)a，b，這樣就可以向控制系統(tǒng)輸入起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)讓物體在畫板置任意行走。（2）直線算法：目前畫直線的算法也算是有很多，比如：逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)，脈沖增量插補(bǔ)和數(shù)據(jù)采集插補(bǔ)，本設(shè)計(jì)根據(jù)實(shí)際所學(xué)知識(shí)，選擇了逐點(diǎn)比較直線插補(bǔ)法,具體如下：逐點(diǎn)比較法的基本原理是，在刀具按要求軌跡運(yùn)動(dòng)加工零件輪廓的過程中，不斷比較刀具與被加工零件輪廓之間的相對(duì)位置，并根據(jù)比較結(jié)果決定下一步的進(jìn)給方向，使刀具向減小偏差的方向進(jìn)給。圖3-6第一象限直線如圖3-6所示，設(shè)直線的起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，終點(diǎn)坐標(biāo)為A（,），點(diǎn)m(,)為加工點(diǎn)（動(dòng)點(diǎn)）。定義偏差公式為。整理為word格式整理為word格式整理為word格式若=0，表明點(diǎn)m在OA直線段上；若>0，表明點(diǎn)m在OA直線段上方，即點(diǎn)m’處；若<0,表明點(diǎn)m在OA直線段下方，即點(diǎn)m’’處。由此可得第一象限直線逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)的原理是：從直線的起點(diǎn)出發(fā)，當(dāng)0時(shí)，沿+x軸方向走一步；當(dāng)<0時(shí)，沿+y軸方向走一步；當(dāng)兩方向所走的步數(shù)與終點(diǎn)坐標(biāo)（,）相等時(shí)，發(fā)出終點(diǎn)到信號(hào)，停止插補(bǔ)?？梢詫⑸厦嫠x的偏差公式進(jìn)一步簡(jiǎn)化，推導(dǎo)出偏差的遞推公式。當(dāng)0時(shí)，沿+x軸方向進(jìn)給一步，（1）②當(dāng)<0時(shí)，沿+y軸方向進(jìn)給一步，（2）式（1）和式（2）是簡(jiǎn)化后偏差的計(jì)算公式，在公式中只有一次加法或減法運(yùn)算，新加工點(diǎn)的偏差都可由前一點(diǎn)偏差和終點(diǎn)坐標(biāo)相加或相減得到。本體設(shè)計(jì)中采用以上原理，不過對(duì)于非原點(diǎn)開始的直線，采用起點(diǎn)坐標(biāo)歸零思想，結(jié)果也證明了改思路的可行性。（3）畫圓算法：畫圓算法采用圓弧插補(bǔ)法。圓弧插補(bǔ)法也是在繪圖系統(tǒng)中常用的一種方法，它和直線插補(bǔ)法原理相同，也是逐點(diǎn)比較算法。

若F=0，表明加工點(diǎn)在圓弧上；

F＞0，表明加工點(diǎn)在圓弧外；

F＜0，表明加工點(diǎn)在圓弧內(nèi)。

若F≥0，為逼近圓弧，下一步向-X軸進(jìn)給一步，并計(jì)算出新的偏差值；

F＜0，為逼近圓弧，下一步向+Y軸進(jìn)給一步，并計(jì)算出新的偏差值。各象限插補(bǔ)公式如下整理為word格式整理為word格式整理為word格式在實(shí)際操作中，可以以圓心為假設(shè)的坐標(biāo)原點(diǎn)，再根據(jù)上面的原理設(shè)計(jì)算法。（4）循跡黑線的探測(cè)及循跡算法在以畫筆為中心，半徑200707654321-1+1圖3-7軌跡探測(cè)傳感器安裝方式圖3-8方向調(diào)整示意圖整理為word格式整理為word格式整理為word格式根據(jù)圖3-7安裝方式及安裝半徑，只要系統(tǒng)的采樣頻率足夠高，軌跡是無(wú)法脫離探測(cè)范圍的。但由于使用了8個(gè)傳感器，不同傳感器信號(hào)間的組合太多，使用一般窮舉辦法難以實(shí)現(xiàn)循跡控制，因此自己設(shè)計(jì)了一套循跡算法。如圖3-8，定義了物體循跡時(shí)運(yùn)動(dòng)的8個(gè)方向，圖中黑箭頭（1號(hào)方向上）表示物體當(dāng)前的循跡方向。循跡時(shí)，使用變量Direct表示當(dāng)前物體運(yùn)動(dòng)方向，物體每次運(yùn)動(dòng)時(shí)先按當(dāng)前方向向前步進(jìn)一段固定的距離，然后檢測(cè)采樣傳感器信號(hào)并調(diào)整Direct，再沿新的Direct方向步進(jìn)。由于所給的曲線是連續(xù)的，所以每次調(diào)整Direct只能是＋1或－1。如圖3-8所示，Direct在需向左偏時(shí)則Direct加1，需向右偏則減1，繼續(xù)前進(jìn)則保持不變。由于只有8個(gè)運(yùn)動(dòng)方向，所以對(duì)Direct的運(yùn)算需在模8的范圍內(nèi)（0～7）進(jìn)行?，F(xiàn)在考慮如何決定左偏或右偏的問題，使用上述調(diào)整辦法只需要根據(jù)Direct的前后方向及左右方向的四個(gè)信號(hào)對(duì)Direct調(diào)整即可。如圖4中僅需根據(jù)1、3、5、7方向的信號(hào)對(duì)Direct調(diào)整。由于每個(gè)方向上±1和保持不變的傳感器信號(hào)是一定的，故對(duì)8個(gè)方向上的調(diào)整策略用一個(gè)靜態(tài)數(shù)組的形式保存起來(lái)，調(diào)整時(shí)直接查表即可，方便編程。這種循跡算法大大地減少了循跡運(yùn)動(dòng)的調(diào)試時(shí)間，為整個(gè)作品成功的完成打下了基礎(chǔ)。當(dāng)每次步進(jìn)的距離較小時(shí)，若在Direct方向的前、左、右三處的傳感器同時(shí)發(fā)現(xiàn)是白紙，則表明傳感器探測(cè)到了曲線的間斷部分或盡頭，此時(shí)應(yīng)根據(jù)前幾次（2～3次）Direct的平均值作為探索方向，再向前步進(jìn)2～3步，保證循跡的正確停止。在取平均值時(shí)，需對(duì)7à0和0à7的轉(zhuǎn)變作特殊處理，否則可能出錯(cuò)。實(shí)踐證明，按照上面的辦法循跡迅速穩(wěn)定，并且不會(huì)受交叉線的影響。由于軌跡線有一定寬度，實(shí)際的軌跡不可能轉(zhuǎn)折得十分迅速，當(dāng)步進(jìn)距離較小時(shí)，甚至可以完成銳角的循跡。本系統(tǒng)使用的步進(jìn)距離是5毫米整理為word格式整理為word格式整理為word格式（5）系統(tǒng)主程序流程框圖上電，初始化液晶顯示上電，初始化液晶顯示等待按鍵，選擇所需的功能1直線2正方形3圓4循跡輸入起點(diǎn)終點(diǎn)坐標(biāo)按照事先設(shè)定運(yùn)行設(shè)定圓心手動(dòng)到點(diǎn)手動(dòng)到循跡起始點(diǎn)執(zhí)行部件返回顯示程序按鍵確認(rèn)，進(jìn)入對(duì)應(yīng)程序圖3-9系統(tǒng)主程序流程框圖整理為word格式整理為word格式整理為word格式四、系統(tǒng)測(cè)試1．測(cè)試儀器DT92秒表、卷尺；+12V直流穩(wěn)壓電源。2．測(cè)量結(jié)果(1)直線測(cè)試次數(shù)設(shè)定起點(diǎn)坐標(biāo)設(shè)定終點(diǎn)坐標(biāo)實(shí)際坐標(biāo)誤差用時(shí)1(0,0)(50,50)(50.2,51.3)2cm75s2(0,0)(80,99)(80.1,100.5)1.5cm134s(2)畫圓測(cè)試次數(shù)圓心坐標(biāo)半徑最大誤差用時(shí)1(25,25)251cm130s2(3)循跡測(cè)試連續(xù)線段線長(zhǎng)間斷線段長(zhǎng)度60cm46cm用時(shí)28.1s24.3s3．誤差分析及改進(jìn)措施（1）坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的誤差。(X,Y)坐標(biāo)向(L,R)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換時(shí)使用幾何分析的方法，但為了處理方便，將懸掛滑輪視為一點(diǎn)，沒有考慮其半徑。本作品以減小其半徑的辦法降低誤差。同時(shí)，進(jìn)行坐標(biāo)變換時(shí)，單片機(jī)在計(jì)算精度上也會(huì)引進(jìn)誤差，由于使用浮點(diǎn)運(yùn)算，該誤差不大。整理為word格式整理為word格式整理為word格式（2）筆尖和懸掛點(diǎn)不在同一平面引入誤差，應(yīng)盡量使三點(diǎn)處于與地板平行的平面以減小誤差。（3）步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖個(gè)數(shù)和步進(jìn)線距離之間的折算誤差。作品使用了直接測(cè)量一段距離和步進(jìn)個(gè)數(shù)再求平均值的辦法降低誤差。（4）牽引線引入的誤差，包括拉伸誤差和由松弛產(chǎn)生的誤差。改進(jìn)措施是使用變形系數(shù)小的牽引線和增加懸掛物體的重量。（5）繞線產(chǎn)生的誤差。解決辦法是根據(jù)力學(xué)分析采用機(jī)械的辦法保證繞線不重疊，并且使用半徑小的牽引線使繞線在橫向延伸的距離減少，從而減少誤差。（6）讀數(shù)誤差。初始定位時(shí)需提供物體坐標(biāo)，測(cè)量結(jié)果需人為讀數(shù)，這會(huì)引入誤差。五、結(jié)論本設(shè)計(jì)以AT89S52單片機(jī)為核心，利用軟件編程，實(shí)現(xiàn)了定點(diǎn)直線運(yùn)動(dòng)，圓形軌跡運(yùn)動(dòng)，間斷黑線循跡以及坐標(biāo)的實(shí)時(shí)顯示。測(cè)試結(jié)果表明，本設(shè)計(jì)很好地完成了題目基本部分和發(fā)揮部分的全部要求，速度快、精度高。整個(gè)系統(tǒng)從軟件到硬件都體現(xiàn)優(yōu)良簡(jiǎn)約的風(fēng)格。主要有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：

(1)采用步進(jìn)電機(jī)及專用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，懸繩收放控制較精確；

(2)程序算法優(yōu)良，易于誤差處理和提高精確度；

(3)LCD液晶顯示，界面友好。六、參考文獻(xiàn)1、王瓊.單片機(jī)原理及應(yīng)用.合肥工業(yè)大學(xué)出版社2、求是科技.單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)實(shí)例導(dǎo)航.人民郵電出版社3、高吉祥.全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽培訓(xùn)教程-數(shù)字系統(tǒng)與自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).電子工業(yè)出版社整理為word格式整理為word格式整理為word格式附錄一電路原理圖1、控制部分電路圖：2、循跡模塊電路圖：整理為word格式整理為word格式整理為word格式附錄二源代碼/*******************************************************************/#include<reg52.h>#include<intrins.h>#include<string.h>#include<math.h>#defineucharunsignedchar//無(wú)符號(hào)字符類型定義#defineuintunsignedint//無(wú)符號(hào)整數(shù)類型定義/******************************************************************///步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳連接定義sbitMotor_Left_CP=P1^0;//左步進(jìn)電機(jī)脈沖sbitMotor_Left_DIR=P1^1;//左步進(jìn)電機(jī)方向控制端sbitMotor_Right_CP=P1^2; //右步進(jìn)電機(jī)脈沖sbitMotor_Right_DIR=P1^3; //右步進(jìn)電機(jī)方向控制端sbitMotor_FREE=P1^4; //電機(jī)使能端(高電平有效，低電平是電機(jī)處于自由狀態(tài))整理為word格式整理為word格式整理為word格式sbitSHLD=P1^5;sbitS_clk=P1^6;sbitS_data=P1^7;sbitjiesu=P3^6;/**************************************************/#definepai3.141592//圓周率#definea15 //80cmx100cm場(chǎng)地到兩電機(jī)連線的垂直距離(厘米)#defineb15 //80cmx100cm場(chǎng)地到邊線(頂端滑輪和電機(jī)的連線)的垂直距離(厘米)#definer0.8276//滑輪半徑(厘米)#definestepz0.0122//左步進(jìn)電機(jī)每步弧長(zhǎng)（厘米）#definestepy0.0122//右進(jìn)步點(diǎn)擊每步弧長(zhǎng)（厘米）#definestep0.0125//步進(jìn)電機(jī)每步弧長(zhǎng)（厘米）#defineradius25 //圓周半徑長(zhǎng)度#defineMotor_FREE1/**************************************************///LCD1602液晶模塊引腳連接定義#defineLCD_DataP0 //1602的8位數(shù)據(jù)線連接到P0口sbitRS=P3^5; //1602的數(shù)據(jù)/命令選擇端RS連接到P1.0sbitRW=P3^4; //1602的讀/寫選擇端連接到P1.1sbitEN=P3^3; //1602的使能信號(hào)引腳連接到P1.2/**************************************************/ucharcodekaiji0[16]={">>>WELCOME!<<<"};整理為word格式整理為word格式整理為word格式ucharcodekaiji1[16]={"LOADDOWNING....."};ucharcodetable0[16]={"1.Line2Rectan"};ucharcodetable1[16]={"3.Circu4.Follow"};ucharcodetable3[16]={"DrawaLine"};ucharcodetable4[16]={"DrawCircularity"};ucharcodetable5[16]={"FollowtheLine"};ucharcodetable6[16]={"(,);(,)"};ucharcodetable7[16]={"(,);r=cm"};ucharcodetable8[16]={"(cm,cm)"};ucharcodetable9[16]={"ENTERtoBegin"};ucharcodetable10[16]={"Executing....x"};ucharcodetable11[16]={"Rectanperform."};ucharcodetable12[16]={"(25,25)-(50,25)"};ucharcodetable13[16]={"(50,50)-(25,50)"};ucharcodetable14[16]={"havecompleted!!"};ucharcodewrong[16]={"WrongCoordinate"};ucharcodeagian[16]={"InputAgian?"};ucharcodenumber[10]={"0123456789"};/**************************************************/intx0,y0,x1,y1;/*******************************************************************///函數(shù)聲明voidDelay_1ms(inttime); //延時(shí)1ms*time整理為word格式整理為word格式整理為word格式voidLCD1602_Busy_Check(void);//LCD1602忙檢查函數(shù)voidWrite_LCD1602(ucharudata,bitcommand);//LCD1602寫數(shù)據(jù)和寫指令函數(shù)voidWrite_Byte_Locate(ucharx,uchary,ucharudata);//把數(shù)據(jù)顯示在LCD1602的指定位置voidInit_LCD1602(); //LCD1602初始化函數(shù)ucharKeyboard_Scan(void); //鍵盤掃描函數(shù)，返回鍵盤掃描碼ucharScan_Code_Transform(ucharscancode); //鍵碼識(shí)別函數(shù)//voidMotot_ld(int);voidMotor_Left_Step(bitDir);//左電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，Dir=0時(shí)反轉(zhuǎn)(順時(shí)針),即松開線；Dir=1時(shí)正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，即收緊線voidMotor_Right_Step(bitDir);//右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，Dir=0時(shí)反轉(zhuǎn)(順時(shí)針),即收緊線；Dir=1時(shí)正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，即松開線voidDraw_Circular(intx,inty);//畫圓函數(shù)voidcurrentdisp(intline,intx,inty);//當(dāng)前顯示voidlinedisp(int,int,int,int,int);//當(dāng)前直線點(diǎn)顯示voiddisplay(uchartable[16],bitline);//提示顯示voidline(int,int,int,int); //畫直線函數(shù)voidDraw_line();//voidbuchang(float,float,float,float);//確定左右電機(jī)移動(dòng)的步數(shù)voidReturndata();//讀取對(duì)光二極管的值voidfollow();//循跡函數(shù)voidzouxiang(int);//循跡電機(jī)驅(qū)動(dòng)函數(shù)/*******************************************************************///延時(shí)函數(shù)，延時(shí)時(shí)間=1ms*time(晶振12MHz)整理為word格式整理為word格式整理為word格式voidDelay_1ms(inttime){uchari,j;do{for(i=0;i<15;i++)for(j=0;j<20;j++);}while((time--)!=0);}/*******************************************************************//**********************************LCD1602液晶操作函數(shù)部分**********///LCD1602液晶檢查忙函數(shù)voidLCD1602_Busy_Check(void){EN=0;RW=1;RS=0;EN=1;while(LCD_Data&&0x80==1);EN=0;Delay_1ms(1);}/**************************************************///LCD1602寫數(shù)據(jù)和寫指令函數(shù)整理為word格式整理為word格式整理為word格式//把寫數(shù)據(jù)和指令二個(gè)合在一起,用一個(gè)變量command來(lái)判斷voidWrite_LCD1602(ucharudata,bitcommand){LCD1602_Busy_Check();//忙檢查RS=command; //command=0時(shí)寫入指令，command=1時(shí)寫入數(shù)據(jù)RW=0; //把LCD設(shè)置成寫狀態(tài)EN=1; //E＝高脈沖，把數(shù)據(jù)/指令寫入LCD_Data=udata;EN=0;}/**************************************************///把數(shù)據(jù)顯示在LCD1602的指定位置//x,y是坐標(biāo),udata是需要顯示的數(shù)據(jù)//x不能大于15，每行最多顯示16字符//y不能大于1，最多顯示2行voidWrite_Byte_Locate(ucharx,uchary,ucharudata){if(y){x+=0x40;}//判斷顯示哪行，顯示第二行LCD存儲(chǔ)區(qū)加40Hx+=0x80; //如果沒有加0X40則顯示第一行Write_LCD1602(x,0);//寫指令Write_LCD1602(udata,1);//寫顯示數(shù)據(jù)}/**************************************************/整理為word格式整理為word格式整理為word格式//LCD1602初始化函數(shù)voidInit_LCD1602(){Write_LCD1602(0x38,0);//顯示模式設(shè)置Delay_1ms(20);Write_LCD1602(0x01,0);//清除屏幕Write_LCD1602(0x06,0);//顯示光標(biāo)移動(dòng)設(shè)置Write_LCD1602(0x0c,0);//開顯示}/*******************************************************************//*******************鍵盤掃描和鍵碼識(shí)別函數(shù)部分**********************///鍵盤掃描函數(shù)，返回鍵盤掃描碼//P2.0~P2.3輸出，P2.4~P2.7輸入ucharKeyboard_Scan(void){ucharscancode,tmpcode;P2=0xf0;while(P2==0xf0);//等待有鍵按下Delay_1ms(20); //延時(shí)10ms去抖動(dòng)if(P2!=0xf0){scancode=0xfe;//逐行掃描while(scancode!=0xef) //還沒有掃描完4行{整理為word格式整理為word格式整理為word格式 P2=scancode;if((P2&0xf0)!=0xf0)//本列有鍵按下{ tmpcode=(P2&0xf0)|(scancode&0x0f); while((P2&0xf0)!=0xf0);//等待鍵釋放 return(tmpcode);}elsescancode=(scancode<<1)|0x01;}} return(0);}/**************************************************///鍵碼識(shí)別函數(shù)ucharScan_Code_Transform(ucharscancode){switch(scancode){/*將按鍵碼轉(zhuǎn)換成鍵值*/case0xde:return0;case0xed:return1;case0xdd:return2;case0xbd:return3;case0xeb:return4;case0xdb:return5;整理為word格式整理為word格式整理為word格式case0xbb:return6;case0xe7:return7;case0xd7:return8;case0xb7:return9;case0xee:return10;default:return0xff;}}/*******************************************************************//********************步進(jìn)電機(jī)基本操作部分***************************///左電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，Dir=0時(shí)反轉(zhuǎn)(順時(shí)針),即松開線；Dir=1時(shí)正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，即收緊線voidMotor_Left_Step(bitDir){Motor_Left_DIR=Dir;Motor_Left_CP=1;Delay_1ms(1);Motor_Left_CP=0;Delay_1ms(1);}/**************************************************///右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步，Dir=0時(shí)反轉(zhuǎn)(順時(shí)針),即收緊線；Dir=1時(shí)正轉(zhuǎn)(逆時(shí)針)，即松開線voidMotor_Right_Step(bitDir)整理為word格式整理為word格式整理為word格式{Motor_Right_DIR=Dir;Motor_Right_CP=1;Delay_1ms(1);Motor_Right_CP=0;Delay_1ms(1);}/*************************************************//*圓形當(dāng)前坐標(biāo)顯示模塊*/voidcurrentdisp(intline,intx,inty){Write_Byte_Locate(1,line,number[x/10]); Write_Byte_Locate(2,line,number[x%10]);Write_Byte_Locate(4,line,number[y/10]);Write_Byte_Locate(5,line,number[y%10]);}/************直線當(dāng)前坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)模塊****************//*“（，）；（，）”*/voidlinedisp(intline,intx,inty,intxz,intyz){ display(table6,line);Write_Byte_Locate(1,line,number[x/10]); Write_Byte_Locate(2,line,number[x%10]); Write_Byte_Locate(4,line,number[y/10]);整理為word格式整理為word格式整理為word格式 Write_Byte_Locate(5,line,number[y%10]); Write_Byte_Locate(9,line,number[xz/10]); Write_Byte_Locate(10,line,number[xz%10]); Write_Byte_Locate(12,line,number[yz/10]); Write_Byte_Locate(13,line,number[yz%10]);}/*******************************************************************//*******************************功能實(shí)現(xiàn)部分************************//******************步數(shù)確定函數(shù)*********************/voidbuchang(floatx,floaty,floatnextx,floatnexty)//,int*znum1,int*ynum1){floatzb,yb; intznum,ynum,fhz,fhy;zb=(sqrt((114.3-y)*(114.3-y)+(14.4+x)*(14.4+x))-sqrt((114.3-nexty)*(114.3-nexty)+(14.4+nextx)*(14.4+nextx)))/stepz;yb=(sqrt((114.3-y)*(114.3-y)+(94.4-x)*(94.4-x))-sqrt((114.3-nexty)*(114.3-nexty)+(94.4-nextx)*(94.4-nextx)))/stepy;if(zb>0) {znum=(int)(zb+0.5); fhz=1;} else {znum=abs((int)(zb-0.5)); fhz=0;} if(yb>0)整理為word格式整理為word格式整理為word格式 {ynum=(int)(yb+0.5); fhy=0;} else {ynum=abs((int)(yb-0.5)); fhy=1;} while(znum--) { Motor_Left_Step(fhz); } while(ynum--) { Motor_Right_Step(fhy); }// return0;}/*floatsumz1=0.0;floatsumz2=0.0;floatsumy1=0.0;floatsumy2=0.0;voidbuchang(floatx,floaty,floatnextx,floatnexty)//,int*znum1,int*ynum1){floatzb,yb;整理為word格式整理為word格式整理為word格式floatd; intznum,ynum,fhz,fhy;zb=(sqrt((114.7-y)*(114.7-y)+(14.4+x)*(14.4+x))-sqrt((114.7-nexty)*(114.7-nexty)+(14.4+nextx)*(14.4+nextx)))/stepz;yb=(sqrt((114.5-y)*(114.5-y)+(94.4-x)*(94.4-x))-sqrt((114.5-nexty)*(114.5-nexty)+(94.4-nextx)*(94.4-nextx)))/stepy;if(zb>0) {d=zb-(int)(zb);sumz1+=d; fhz=1;if(sumz1>=1){sumz1-=1;znum=(int)(zb)+1;}elseznum=(int)(zb);} else {d=zb-(int)(zb);sumz2+=d; fhz=0;if(sumz2<=-1){整理為word格式整理為word格式整理為word格式sumz2+=1;znum=abs((int)(zb)-1);}elseznum=abs((int)(zb));} if(yb>0) {d=yb-(int)(yb);sumy1+=d; fhy=0;if(sumy1>=1){sumy1-=1;ynum=(int)(yb)+1;}elseynum=(int)(yb);} else {d=yb-(int)(yb);sumy1+=d; fhy=1;if(sumy1<=-1){sumy1+=1;整理為word格式整理為word格式整理為word格式y(tǒng)num=abs((int)(yb))+1;}elseynum=abs((int)(yb)); } while(znum--) { Motor_Left_Step(fhz); } while(ynum--) { Motor_Right_Step(fhy); }// return0;}*//****************************************************************//*****************畫直線函數(shù)*************************/voidline(inta0,intb0,inta1,intb1){intcnt;floatx,y,nextx,nexty;intzx,zy,sx,sy;intfm;整理為word格式整理為word格式整理為word格式intcnt1;cnt=(int)((abs(a1-a0)+abs(b1-b0))/(8*step));x=0.0;y=0.0;fm=0;sx=a1-a0;sy=b1-b0;zx=abs(a1-a0);zy=abs(b1-b0);while(cnt--){if((sx>0)&&(sy>=0)){if(fm>=0){if(fm==0) {nextx=x+8*step; nexty=y; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0+0.003),(nexty+b0)); fm=fm-zy; } else { nextx=x+8*step; nexty=y;整理為word格式整理為word格式整理為word格式 buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0)); fm=fm-zy; }} else{ nexty=y+8*step; nextx=x;; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0)); fm=fm+zx;} }elseif((sx<=0)&&(sy>0))//2{if(fm>=0){nextx=x-8*step; nexty=y; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0));fm=fm-zy;}else {整理為word格式整理為word格式整理為word格式 nexty=y+8*step; nextx=x; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0)); fm=fm+zx;} }elseif((sx<0)&&(sy<=0))//3{if(fm>=0){nextx=x-8*step; nexty=y; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0)); fm=fm-zy;}else{ nexty=y-8*step; nextx=x; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0)); fm=fm+zx;}}整理為word格式整理為word格式整理為word格式elseif((sx>=0)&&(sy<0))//4{if(fm>=0){nextx=x+8*step; nexty=y; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0));fm=fm-zy;}else { nexty=y-8*step; nextx=x; buchang((x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0)); fm=fm+zx; } }x=nextx; y=nexty; nextx=x+a0;nexty=y+b0; cnt1++;整理為word格式整理為word格式整理為word格式 if(cnt1==10) { linedisp(1,a0,b0,nextx,nexty); cnt1=0; } }}voidDraw_line(){if((x0==0)&&(y0==0)) { linedisp(0,x0,y0,x1,y1); line(x0,y0,x1,y1); } else { linedisp(0,0,0,x0,y0); line(0,0,x0,y0); Delay_1ms(100); linedisp(0,x0,y0,x1,y1);line(x0,y0,x1,y1); }整理為word格式整理為word格式整理為word格式}/*************************************************************//*********************畫圓程序****************************/ //采用逐點(diǎn)比較法畫圓voidDraw_Circular(intx,inty){floatpointx,pointy,nextx,nexty;floatresult;floatsize=0.15; intcnt; intcnt1=0; cnt=(8*radius)/size;pointx=x;pointy=y-25; display(table7,0);currentdisp(0,x,y); Write_Byte_Locate(11,0,number[radius/10]); Write_Byte_Locate(12,0,number[radius%10]);while(cnt--){result=((pointx-25)*(pointx-25)+(pointy-25)*(pointy-25))>625?1:0;if(result){整理為word格式整理為word格式整理為word格式if((pointx>x)&&(pointy>=y)){nextx=pointx-size;nexty=pointy;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<=x)&&(pointy>y)){nextx=pointx;nexty=pointy-size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<x)&&(pointy<=y)){nextx=pointx+size;nexty=pointy;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx>=x)&&(pointy<y)){nextx=pointx;nexty=pointy+size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);整理為word格式整理為word格式整理為word格式}}else{if((pointx>x)&&(pointy>=y)){nextx=pointx;nexty=pointy+size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<=x)&&(pointy>y)){nextx=pointx-size;nexty=pointy;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<x)&&(pointy<=y)){nextx=pointx;nexty=pointy-size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx>=x)&&(pointy<y))整理為word格式整理為word格式整理為word格式{nextx=pointx+size;nexty=pointy;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}}pointx=nextx;pointy=nexty; cnt1++; if(cnt1==10) { display(table7,1);//在1602第二行顯示table6中的字符 currentdisp(1,nextx,nexty); Write_Byte_Locate(11,1,number[radius/10]); Write_Byte_Locate(12,1,number[radius%10]);cnt1=0; }} }/*voidDraw_Circular(intx,inty){floatpointx,pointy,nextx,nexty;floatresult;整理為word格式整理為word格式整理為word格式floatsize=0.15; intcnt; intcnt1=0; cnt=(8*radius)/size;pointx=x;pointy=y-25; display(table7,0);currentdisp(0,x,y); Write_Byte_Locate(11,0,number[radius/10]); Write_Byte_Locate(12,0,number[radius%10]);while(cnt--){result=((pointx-25)*(pointx-25)+(pointy-25)*(pointy-25))>625?1:0;if(result){if((pointx>x)&&(pointy>=y)){nextx=pointx;nexty=pointy-size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<=x)&&(pointy>y)){整理為word格式整理為word格式整理為word格式nextx=pointx+size;nexty=pointy;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<x)&&(pointy<=y)){nextx=pointx;nexty=pointy+size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx>=x)&&(pointy<y)){nextx=pointx-size;nexty=pointy;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}}else{if((pointx>x)&&(pointy>=y)){nextx=pointx+size;nexty=pointy;整理為word格式整理為word格式整理為word格式buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<=x)&&(pointy>y)){nextx=pointx;nexty=pointy+size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx<x)&&(pointy<=y)){nextx=pointx-size;nexty=pointy;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}elseif((pointx>=x)&&(pointy<y)){nextx=pointx;nexty=pointy-size;buchang(pointx,pointy,nextx,nexty);}} pointx=nextx;pointy=nexty;整理為word格式整理為word格式整理為word格式 cnt1++; if(cnt1==10) { display(table7,1);//在1602第二行顯示table6中的字符 currentdisp(1,nextx,nexty); Write_Byte_Locate(11,1,number[radius/10]); Write_Byte_Locate(12,1,number[radius%10]);cnt1=0; } }} *///循跡功能程序voidzouxiang(intn){intznum,ynum;switch(n)//0表示→1表示↘2表示↓3表示↙4表示←5表示↖6表示↑7表示↗{case0:znum=20;ynum=15;while(znum--){Motor_Left_Step(0);整理為word格式整理為word格式整理為word格式}while(ynum--){Motor_Right_Step(0);}break;case1:znum=52;ynum=12;while(znum--){Motor_Left_Step(0);}while(ynum--){Motor_Right_Step(0);}break;case2:znum=27;ynum=29;while(znum--){整理為word格式整理為word格式整理為word格式Motor_Left_Step(0);}while(ynum--){Motor_Right_Step(1);}break;case3:znum=10;ynum=50;while(znum--){Motor_Left_Step(0);}while(ynum--){Motor_Right_Step(1);}break;case4:znum=20;ynum=15;while(znum--)整理為word格式整理為word格式整理為word格式{Motor_Left_Step(1);}while(ynum--){Motor_Right_Step(1);}break;case5:znum=52;ynum=12;while(znum--){Motor_Left_Step(1);}while(ynum--){Motor_Right_Step(1);}break;case6:znum=29;ynum=27;整理為word格式整理為word格式整理為word格式while(znum--){Motor_Left_Step(1);}while(ynum--){Motor_Right_Step(0);}break;case7:znum=15;ynum=50;while(znum--){Motor_Left_Step(1);}while(ynum--){Motor_Right_Step(0);}break;default:break;}整理為word格式整理為word格式整理為word格式}voidfollow(){inti,j; intarray[9]; array[8]=0; i=0; //display(table11,1); SHLD=0;//將8路檢測(cè)器的電平置入74LS165寄存器中 SHLD=1;//串行移位控制 for(j=0;j<=7;j++) { array[j]=S_data; S_clk=0; S_clk=1; } Delay_1ms(10);while(array[i]){ //Delay_1ms(20);zouxiang(i); Write_Byte_Locate(15,1,number[i]); SHLD=0;//將8路檢測(cè)器的電平置入74LS165寄存器中整理為word格式整理為word格式整理為word格式 SHLD=1;//串行移位控制 for(j=0;j<=7;j++) { array[j]=S_data; S_clk=0; S_clk=1; } Delay_1ms(10);if(array[i%8]){i=i%8;}elseif(array[(i+1+8)%8]){i=(i+1+8)%8;}elseif(array[(i-1+8)%8]){i=(i-1+8)%8;}//elseif(array[(i-2+8)%8])//{i=(i-2+8)%8;}//elseif(array[(i+2+8)%8])//{i=(i+2+8)%8;}else{ //Delay_1ms(20);zouxiang(i);zouxiang(i);整理為word格式整理為word格式整理為word格式 Write_Byte_Locate(15,1,number[i]); SHLD=0;//將8路檢測(cè)器的電平置入74LS165寄存器中 SHLD=1;//串行移位控制 for(j=0;j<=7;j++) { array[j]=S_data; S_clk=0; S_clk=1; } Delay_1ms(100);if((array[i%8]==0)&&(array[(i+1+8)%8]==0)&&(array[(i-1+8