數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)概述

第六章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

第一節(jié)概述第二節(jié)開環(huán)步進(jìn)式伺服系統(tǒng)第三節(jié)數(shù)控機(jī)床的檢測(cè)裝置第四節(jié)閉環(huán)伺服系統(tǒng)第五節(jié)閉環(huán)伺服系統(tǒng)分析1數(shù)控技術(shù)第一節(jié)概述

定義：以位置和速度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)又稱：隨動(dòng)系統(tǒng)。即輸出隨輸入而變化。伺服：侍候和服從功用：接受CNC裝置送來(lái)的進(jìn)給指令脈沖，經(jīng)過(guò)一定的信號(hào)轉(zhuǎn)換，功率放大，轉(zhuǎn)化為機(jī)床各坐標(biāo)軸的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)（承上啟下：橋梁作用）2數(shù)控技術(shù)第一節(jié)概述

功能的實(shí)現(xiàn)：主要通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。

綜述：伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)作為一種實(shí)現(xiàn)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是數(shù)控機(jī)床的一個(gè)重要組成部分，在很大程度上決定了數(shù)控機(jī)床的性能。伺服控制技術(shù)是數(shù)控機(jī)床的關(guān)鍵技術(shù)之一。3數(shù)控技術(shù)第一節(jié)概述一、數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)的要求二、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成三、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類4數(shù)控技術(shù)一、數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)的要求1精度高一般脈沖當(dāng)量為0.01—0.001mm2快速響應(yīng)特性好能在200ms以內(nèi)恢復(fù)平衡3調(diào)速范圍大調(diào)速范圍在1—10000之間4可靠性好平均無(wú)故障工作時(shí)間達(dá)一萬(wàn)小時(shí)以上。5數(shù)控技術(shù)二、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成1比較環(huán)節(jié)（開環(huán)沒有）2驅(qū)動(dòng)控制單元3執(zhí)行元件4反饋檢測(cè)單元（開環(huán)沒有）比較控制環(huán)節(jié)檢測(cè)與反饋單元驅(qū)動(dòng)控制單元電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)指令數(shù)控裝置伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成6數(shù)控技術(shù)三、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類一般根據(jù)其控制原理和有無(wú)位置檢測(cè)反饋環(huán)節(jié)來(lái)進(jìn)行分類：1開環(huán)伺服系統(tǒng)2閉環(huán)伺服系統(tǒng)3半閉環(huán)伺服系統(tǒng)7數(shù)控技術(shù)1開環(huán)伺服系統(tǒng)電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件A相、B相C相、…f、nCNC插補(bǔ)指令脈沖頻率f脈沖個(gè)數(shù)n換算脈沖環(huán)形分配變換功率放大數(shù)控裝置8數(shù)控技術(shù)2閉環(huán)伺服系統(tǒng)位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動(dòng)檢測(cè)與反饋單元位置控制單元速度控制單元++--電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)指令實(shí)際位置反饋實(shí)際速度反饋數(shù)控裝置9數(shù)控技術(shù)3半閉環(huán)控制系統(tǒng)位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動(dòng)檢測(cè)與反饋單元位置控制單元速度控制單元++--電機(jī)機(jī)械執(zhí)行部件CNC插補(bǔ)指令實(shí)際位置反饋實(shí)際速度反饋數(shù)控裝置10數(shù)控技術(shù)第二節(jié)開環(huán)環(huán)步進(jìn)式伺服服系統(tǒng)開環(huán)步進(jìn)式伺伺服系統(tǒng)主要要由：環(huán)形脈沖分配配器（環(huán)分））功率放大器（（功放）步進(jìn)電機(jī)等組組成工作時(shí)從左向向右，設(shè)計(jì)時(shí)時(shí)從右向左。。所以先看步步進(jìn)電機(jī)。11數(shù)控技術(shù)一、步進(jìn)電機(jī)機(jī)的工作原理理和特性1、概念：每每給一個(gè)脈沖沖走一步。2、類型：根據(jù)力矩產(chǎn)生生原理：反應(yīng)應(yīng)式、勵(lì)磁式式、混合式根據(jù)相數(shù)：三三相、四相、、五相、…根據(jù)繞組分布布：徑向繞組組、軸向繞組組、混合繞組組根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式式：回轉(zhuǎn)式、、直線式3、應(yīng)用：數(shù)數(shù)控機(jī)床、機(jī)機(jī)器人、打印印機(jī)…12數(shù)控技術(shù)軸向繞組13數(shù)控技術(shù)三相、徑向、、反應(yīng)式步進(jìn)進(jìn)電機(jī)工作原原理組成：轉(zhuǎn)子（（帶齒）定子（6個(gè)磁磁極、三相繞繞組）。通電方式：?jiǎn)稳恼D(zhuǎn)：：A-B-C-A單三拍反轉(zhuǎn)：：A-C-B-A雙三拍正轉(zhuǎn)：：AB-BC-CA-AB雙三拍反轉(zhuǎn)：：AC-CB-BA-AC三相六拍正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)：A-AB-B-BC-C-CA-A三相六拍反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)：A-AC-C-CB-B-BA-A14數(shù)控技術(shù)工作原理15數(shù)控技術(shù)單三拍電壓波波形16數(shù)控技術(shù)雙三拍電壓壓波形17數(shù)控技術(shù)三相六拍電電壓波形18數(shù)控技術(shù)徑向式步進(jìn)進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)構(gòu)圖19數(shù)控技術(shù)步進(jìn)電機(jī)的的基本特點(diǎn)點(diǎn)1）轉(zhuǎn)角與與脈沖數(shù)成成正比２）轉(zhuǎn)速與與脈沖頻率率成正比3）轉(zhuǎn)向取取決于通電電順序4）輸出轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角精度高高5）自整角角能力缺點(diǎn):（１）效率率低（２）沒有有過(guò)載能力力（３）低頻頻共振現(xiàn)象象或震蕩20數(shù)控技術(shù)步進(jìn)電機(jī)的的主要特性性１步距角和和步距誤差差２啟動(dòng)頻率率3連續(xù)運(yùn)行行的最高工工作頻率fmax4加減速特特性5矩頻特性性和動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩21數(shù)控技術(shù)步距角和步步距誤差步距角：：α＝３６００0／mzk式中：m_步進(jìn)電機(jī)相相數(shù)z_轉(zhuǎn)子齒數(shù)k_拍數(shù)和相數(shù)數(shù)的比例系系數(shù)三相三拍制制式時(shí)，k=1;三相六拍制制式時(shí)，k=２步距誤差：：轉(zhuǎn)子每一一步實(shí)際轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)過(guò)的角度度與理論步步距角之差差步進(jìn)電機(jī)的的主要特性性22數(shù)控技術(shù)啟動(dòng)頻率空載時(shí)，步步進(jìn)電動(dòng)機(jī)機(jī)由靜止?fàn)顮顟B(tài)突然起起動(dòng)，并進(jìn)進(jìn)入不丟步步的正常運(yùn)運(yùn)行的最高高頻率，稱稱為起動(dòng)頻頻率或突跳跳頻率。加給步進(jìn)電電動(dòng)機(jī)的指指令脈沖頻頻串如大于于起動(dòng)頻率率，就不能能正常工作作。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)機(jī)在帶負(fù)載載(尤其是是慣性負(fù)載載)下的起起動(dòng)頻率比比空載要低低，而且，，隨著負(fù)載載加大(在在允許范圍圍內(nèi))，起起動(dòng)頻率會(huì)會(huì)進(jìn)一步降降低。步進(jìn)電機(jī)的的主要特性性23數(shù)控技術(shù)連續(xù)運(yùn)行的的最高工作作頻率fmax：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)機(jī)啟動(dòng)以后后，其運(yùn)行行速度能跟跟蹤指令脈脈沖頻率連連續(xù)上升而而不丟步的的最高工作作頻率，稱稱為連續(xù)運(yùn)運(yùn)行頻率。。其值遠(yuǎn)大于于起動(dòng)頻率率，它也隨隨著電動(dòng)機(jī)機(jī)所帶負(fù)載載的性質(zhì)和和大小而異異，與驅(qū)動(dòng)動(dòng)電源也有有很大關(guān)系系。步進(jìn)電機(jī)的的主要特性性24數(shù)控技術(shù)加減速特性性：在加減速的的過(guò)程中通通電狀態(tài)變變化的頻率率與時(shí)間的的關(guān)系。要求：加速速時(shí)要逐漸漸加速；減減速時(shí)要逐逐漸減速。。步進(jìn)電機(jī)的的主要特性性25數(shù)控技術(shù)矩頻特性和和動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩矩：矩頻特性M=F(f)是描述步進(jìn)進(jìn)電動(dòng)機(jī)連連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)運(yùn)行時(shí)輸出出轉(zhuǎn)矩與連連續(xù)運(yùn)行頻頻率之間的的關(guān)系(見見圖2-25)。該特性上沒沒一個(gè)頻率率對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩稱為動(dòng)動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩。。使用時(shí)，，一定要考考慮動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩隨連續(xù)續(xù)運(yùn)行頻率率的上升而而下。步進(jìn)電機(jī)的的主要特性性26數(shù)控技術(shù)二、步進(jìn)電電機(jī)的選擇擇根據(jù)運(yùn)行速速度、負(fù)載載轉(zhuǎn)矩、負(fù)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣慣量、步步距角來(lái)選選擇。Mm=（Jm+Jleq）ε1+MleqJLeq=J1+J2/ι/ι+（t/2πι)2W/gMleq=t/(2πι)（（FL+μW）27數(shù)控技術(shù)三、步進(jìn)電電機(jī)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)控制線路路功能：將具具有一定頻頻率、一定定數(shù)量和方方向的進(jìn)給給脈沖轉(zhuǎn)換換成控制步步進(jìn)電機(jī)各各相繞組通通斷的電平平信號(hào)。進(jìn)給脈沖脈沖混合電路加減脈沖分配電路加減速電路環(huán)形分配器功率放大器步進(jìn)電機(jī)28數(shù)控技術(shù)1脈沖混混合電路：：將各種信號(hào)號(hào)混合成工工作臺(tái)正向進(jìn)進(jìn)給的“正正向脈沖”和和反向進(jìn)給給的------2加減脈脈沖分配電電路：從正在進(jìn)給給方向的進(jìn)給脈沖指指令中，抵消相同數(shù)數(shù)量的相反方向的補(bǔ)補(bǔ)償脈沖三、步進(jìn)電電機(jī)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)控制線路路29數(shù)控技術(shù)三、步進(jìn)電電機(jī)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)控制線路路3加減速電路路（升降速速電路）Pa（fa）同步器可逆計(jì)數(shù)器數(shù)模轉(zhuǎn)換振蕩器Pb（fb）30數(shù)控技術(shù)硬件環(huán)形分分配器：如如集成塊CH250、YB016等，它一般般由D-觸發(fā)器、J-K觸發(fā)器、CMOS電路和門電電路組成。。軟件環(huán)形分分配器：比比較簡(jiǎn)單，，但速度慢慢些，多占占用I/O點(diǎn)。4環(huán)形分配器三、步進(jìn)電電機(jī)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)控制線路路31數(shù)控技術(shù)JK觸發(fā)器組成成的五相十十拍環(huán)形分分配器組成：五個(gè)個(gè)組合邏輯輯控制門、、五只JK觸發(fā)器JK觸發(fā)器的特特性：CP=1時(shí)，正向輸輸出=J端的輸入CP=0時(shí)，輸出不不變。JK觸發(fā)器的作作用：使送送來(lái)分配的的脈沖處于于低電平時(shí)時(shí)輸出保持原原來(lái)的狀態(tài)態(tài)。通電順序：：ABC—BC—BCD—CD—CDE—DE——DEA——EA—EAB—AB—ABC三、步進(jìn)電電機(jī)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)控制線路路32數(shù)控技術(shù)指令脈沖經(jīng)經(jīng)兩個(gè)反相相器驅(qū)動(dòng)，，作為觸發(fā)發(fā)脈沖送到到各觸發(fā)器器開始工作時(shí)時(shí)，由清零零控制線將將五個(gè)觸發(fā)發(fā)器置為““0”狀態(tài)態(tài)，這時(shí)：：A=1B=1C=1D=0E=0以正向控制制為例說(shuō)明明原理。K+為1，K-為0時(shí)，只只有正向控控制門起作作用。各觸發(fā)器J端的輸入狀狀態(tài)：A1J=-A3A2J=A4A3J=A5A4J=A1A5J=A2五相十拍環(huán)環(huán)形分配器器33數(shù)控技術(shù)A1J=-A3=CA2J=A4=DA3J=A5=EA4J=A1=-AA5J=A2=-B34數(shù)控技術(shù)五相十拍環(huán)環(huán)分正向工工作過(guò)程初態(tài)：A=1B=1C=1D=0E=0A1準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第一個(gè)脈沖沖：A=0B=1C=1D=0E=0A4準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第二個(gè)脈沖沖：A=0B=1C=1D=1E=0A2準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第三個(gè)脈沖沖：A=0B=0C=1D=1E=0A5準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第四個(gè)脈沖沖：A=0B=0C=1D=1E=1A3準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第五個(gè)脈沖沖：A=0B=0C=0D=1E=1A1準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第六個(gè)脈沖沖：A=1B=0C=0D=1E=1A4準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第七個(gè)脈沖沖：A=1B=0C=0D=0E=1A2準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第八個(gè)脈沖沖：A=1B=1C=0D=0E=1A5準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第九個(gè)脈沖沖：A=1B=1C=0D=0E=0A3準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)第十個(gè)脈沖沖：A=1B=1C=1D=0E=0A1準(zhǔn)備翻轉(zhuǎn)回到初態(tài)，，一個(gè)循環(huán)環(huán)結(jié)束。A1J=-A3=CA2J=A4=DA3J=A5=EA4J=A1=-AA5J=A2=-B35數(shù)控技術(shù)單電壓功放放雙電壓功放放三、步進(jìn)電電機(jī)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)控制線路路5功率率放大器36數(shù)控技術(shù)單電壓功放放末級(jí)功放采采用大功率率晶體管，，工作在開開關(guān)狀態(tài)（（要么飽和和，要么截截止）二極管：提提供放電回回路，保護(hù)護(hù)三極管電阻：提高高電流上升升速度，但但消耗功率率37數(shù)控技術(shù)單電壓功放放38數(shù)控技術(shù)雙電壓功放放L—繞組VT1—高壓管VT2—低壓管工作過(guò)程：：環(huán)分每相輸輸出的脈沖沖信號(hào)分成成兩路：一路控制T2的導(dǎo)通和截截止。當(dāng)T2導(dǎo)通時(shí)，U2-L-R-T2-地；另一路，經(jīng)經(jīng)微分電路路或單穩(wěn)態(tài)態(tài)觸發(fā)器，，靠窄脈沖控控制高壓管管的導(dǎo)通和和截止。一開始高壓壓供電，后后來(lái)低壓供供電。特點(diǎn)：高壓壓供電，電電流上升快快，有利于于提高啟動(dòng)動(dòng)頻率和最最高工作頻頻率：低壓壓供電時(shí)，，能維持額額定電流值值，而功耗耗較低39數(shù)控技術(shù)高低壓驅(qū)動(dòng)動(dòng)電路高壓低壓停線圈1S幾千次!!驅(qū)動(dòng)器:電路集成40數(shù)控技術(shù)環(huán)分加驅(qū)動(dòng)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)稱驅(qū)動(dòng)CPDIR+5V~59VUVW華龍41數(shù)控技術(shù)電流波形42數(shù)控技術(shù)四提高高步進(jìn)伺服服系統(tǒng)精度度的措施1傳動(dòng)間隙隙補(bǔ)償2螺距誤差差補(bǔ)償3細(xì)分電路路43數(shù)控技術(shù)螺距誤差補(bǔ)補(bǔ)償44數(shù)控技術(shù)細(xì)分電路在進(jìn)給速度度不變的情情況下,步距角相當(dāng)當(dāng)于原來(lái)多多少?45數(shù)控技術(shù)第三節(jié)數(shù)數(shù)控機(jī)床的的檢測(cè)裝置置概述進(jìn)給伺服系系統(tǒng)對(duì)位置置測(cè)量裝置置的要求位置檢測(cè)裝裝置的分類類旋轉(zhuǎn)變壓器器感應(yīng)同步器器光柵脈沖編碼器器46數(shù)控技術(shù)概述檢測(cè)裝置是是閉環(huán)伺服服系統(tǒng)的重重要組成部部分作用：檢測(cè)測(cè)各種位移移和速度，，發(fā)出反饋饋信號(hào)，構(gòu)構(gòu)成閉環(huán)控控制閉環(huán)系統(tǒng)的的加工精度度主要取決決于------分辨率：位位移檢測(cè)系系統(tǒng)能測(cè)出出的最小位位移量要求：工作可靠，，抗干擾能能力強(qiáng)；使用維護(hù)方方便；滿足精度、、位移、速速度要求；；成本低。47數(shù)控技術(shù)位置檢測(cè)裝裝置分類：：概述48數(shù)控技術(shù)一、旋轉(zhuǎn)變變壓器1旋轉(zhuǎn)變變壓器的結(jié)結(jié)構(gòu)2工作原原理鑒相工作法法鑒幅工作法法3旋轉(zhuǎn)變變壓器的應(yīng)應(yīng)用49數(shù)控技術(shù)1旋轉(zhuǎn)變變壓器的結(jié)結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)變壓器器是一種角角位移測(cè)量量裝置，由由定子和轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子組成。。相似于兩相相繞線式異異步電動(dòng)機(jī)機(jī)旋轉(zhuǎn)變壓器器的工作原原理與普通通變壓器基基本相似，，其中定子子繞組作為為變壓器的的一次側(cè)，，接受勵(lì)磁磁電壓。轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子繞組作作為變壓器器的二次側(cè)側(cè)，通過(guò)電電磁耦合得得到感應(yīng)電電壓，只是是其輸出電電壓大小與與轉(zhuǎn)子位置置有關(guān)。旋轉(zhuǎn)變壓器器通過(guò)測(cè)量量電動(dòng)機(jī)或或被測(cè)軸的的轉(zhuǎn)角來(lái)間間接測(cè)量工工作臺(tái)的位位移。分為有刷式式和無(wú)刷式式形式：旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變壓器分分為單極和和多極形式式，兩極繞繞組、四極極繞組50數(shù)控技術(shù)電磁耦合：：在定子繞組組上加激磁電壓，在轉(zhuǎn)子繞組組兩端取出出感應(yīng)電壓，再根據(jù)感感應(yīng)電壓的的相位角或幅幅值來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)子子的轉(zhuǎn)角。在相對(duì)轉(zhuǎn)角角θ較小時(shí)，θ正比于感應(yīng)應(yīng)電壓的幅幅值，θ＝０，轉(zhuǎn)子和定子的的磁軸垂直直。轉(zhuǎn)子安安裝在絲杠杠上，定子子安裝在底底座上，則θ角代表的是是絲杠轉(zhuǎn)過(guò)過(guò)的角度，，間接反映映了工作臺(tái)臺(tái)位移。只只要測(cè)出幅值值，便間接接得出θ和工作臺(tái)位位移2工作作原理51數(shù)控技術(shù)３旋轉(zhuǎn)變壓壓器的應(yīng)用用四極繞組旋旋轉(zhuǎn)變壓器器作為位置置檢測(cè)裝置置，有兩種種典型工作作方式：鑒相式：根根據(jù)感應(yīng)輸輸出電壓的的相位來(lái)檢檢測(cè)位移量量；鑒幅式：根根據(jù)感應(yīng)輸輸出電壓的的幅值來(lái)檢檢測(cè)位移量量。52數(shù)控技術(shù)３旋轉(zhuǎn)變壓壓器的應(yīng)用用給定子兩繞繞組分別通通以幅值相相同、頻率率相同、相相位差900的交流勵(lì)磁磁電壓，即即這兩個(gè)勵(lì)磁磁電壓在轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子繞組中中都產(chǎn)生了了感應(yīng)電壓壓，轉(zhuǎn)子中中的感應(yīng)電電壓應(yīng)為這這兩個(gè)電壓壓的代數(shù)和和：由式可見，，轉(zhuǎn)子輸出電電壓的相位位角和轉(zhuǎn)子子的偏轉(zhuǎn)角角之間有嚴(yán)嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)應(yīng)關(guān)系，這樣，只只要專用鑒相器檢測(cè)出出轉(zhuǎn)子輸出出電壓的相相位角，就就可知道轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角角。由于旋旋轉(zhuǎn)變壓器器的轉(zhuǎn)子和和被測(cè)軸連連接在一起起，被測(cè)軸軸的角位移移就知道了了。鑒相式工作作方式：53數(shù)控技術(shù)３旋轉(zhuǎn)變壓壓器的應(yīng)用用鑒幅式工作作方式：給定子的兩兩個(gè)繞組分分別通以頻頻率相同、、相位相同同、幅值分分別按正弦弦和余弦變變化的交流流激磁電壓壓，即則轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子上上的的疊疊加加電電壓壓為為由式式可可見見，，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子感感應(yīng)應(yīng)電電壓壓的的幅幅值值隨隨轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子的的偏偏轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角角而而變變化化，，用用專專用用鑒相器器測(cè)測(cè)量量出出幅幅值值即即可可求求得得轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角角。。54數(shù)控控技技術(shù)術(shù)3旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變變壓壓器器的的應(yīng)應(yīng)用用Sin/cosA/D工作作臺(tái)臺(tái)D/A放大器伺服電機(jī)定子子轉(zhuǎn)子子反饋脈沖指令令脈脈沖沖絲杠杠寄存請(qǐng)問(wèn)問(wèn)：：此此圖圖的的工工作作方方式式是是鑒鑒相相型型，，還還是是鑒鑒幅幅型型？？ψθ△θ前向向通通道道反饋饋通通道道55數(shù)控控技技術(shù)術(shù)二、、感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器1感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)特特點(diǎn)點(diǎn)2感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的工工作作原原理理3感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的使使用用4性性能能特特點(diǎn)點(diǎn)與與應(yīng)應(yīng)用用場(chǎng)場(chǎng)合合56數(shù)控控技技術(shù)術(shù)1感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)sincos節(jié)距2τ（2mm）節(jié)距（0.5mm）絕緣粘膠銅箔鋁箔耐切削液涂層基板(鋼、銅)滑尺57數(shù)控控技技術(shù)術(shù)感應(yīng)應(yīng)同同步步器器安安裝裝圖圖58數(shù)控控技技術(shù)術(shù)2感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的工工作作原原理理感應(yīng)應(yīng)同同步步器器是是利利用用勵(lì)勵(lì)磁磁繞繞組組與與感感應(yīng)應(yīng)繞繞組組間間發(fā)發(fā)生生相相對(duì)對(duì)位位移移時(shí)時(shí)，，由由于于電電磁磁耦耦合合的的變變化化，，感感應(yīng)應(yīng)繞繞組組中中的的感感應(yīng)應(yīng)電電壓壓隨隨位位移移的的變變化化而而變變化化，，借借以以進(jìn)進(jìn)行行位位移移量量的的檢檢測(cè)測(cè)。。感應(yīng)應(yīng)同同步步器器滑滑尺尺上上的的繞繞組組是是勵(lì)勵(lì)磁磁繞繞組組，，定定尺尺上上的的繞繞組組是是感感應(yīng)應(yīng)繞繞組組。59數(shù)控控技技術(shù)術(shù)2感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的工工作作原原理理當(dāng)滑滑尺尺正正旋旋繞繞組組上上加加激激磁磁電電壓壓Vs后，，與與之之相相耦耦合合的的定定尺尺繞繞組組上上的的感感應(yīng)應(yīng)電電壓壓為為：：VB=KVScosθθ滑尺尺余余旋旋繞繞組組上上加加激激磁磁電電壓壓Vc后，，與與之之相相耦耦合合的的定定尺尺繞繞組組上上的的感感應(yīng)應(yīng)電電壓壓為為：：VB=KVccos（（θθ+ππ/2））=－－KVSsinθθ滑尺尺正正、、余余旋旋繞繞組組上上同同時(shí)時(shí)加加激激磁磁電電壓壓Vs、Vc時(shí)，，感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的磁磁路路可可是是為為線線性性的的，，根根據(jù)據(jù)疊疊加加原原理理，，則則與與之之相相耦耦合合的的定定尺尺繞繞組組上上的的總總感感應(yīng)應(yīng)電電壓壓為為：：VB=VBS+VBC=KVScosθθ－－KVcsinθθK——電磁磁感感應(yīng)應(yīng)系系數(shù)數(shù)θ—定尺尺繞繞組組上上的的感感應(yīng)應(yīng)電電壓壓的的相相位位角角60數(shù)控控技技術(shù)術(shù)鑒相相式式工工作作方方式式為何何能能測(cè)測(cè)0.001mm??61數(shù)控控技技術(shù)術(shù)3感感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的使使用用A安裝裝時(shí)時(shí)，，定定尺尺安安裝裝在在機(jī)機(jī)床床固固定定部部件件上上，，滑滑尺尺安安裝裝在在移移動(dòng)動(dòng)部部件件上上，，定定尺尺與與滑滑尺尺都都應(yīng)應(yīng)該該與與機(jī)機(jī)床床導(dǎo)導(dǎo)軌軌面面平平行行B可拼拼裝裝成成各各種種需需要要的的長(zhǎng)長(zhǎng)度度，，定定尺尺200mmC注意意安安裝裝間間隙隙，，定定尺尺與與滑滑尺尺間間隙隙0.25+0.05mm62數(shù)控控技技術(shù)術(shù)4性性能能特特點(diǎn)點(diǎn)與與應(yīng)應(yīng)用用場(chǎng)場(chǎng)合合感應(yīng)應(yīng)同同步步器器屬屬增增量量式式、、非非接接觸觸式式位位移移或或角角位位移移測(cè)測(cè)量量裝裝置置。。感應(yīng)應(yīng)同同步步器器的的測(cè)測(cè)量量周周期期為為其其繞繞組組的的節(jié)節(jié)距距2τ（（2mm））測(cè)量量精精度度高高，，平平均均自自補(bǔ)補(bǔ)償償特特性性；；測(cè)量量長(zhǎng)長(zhǎng)度度不不受受限限制制，，通通過(guò)過(guò)接接長(zhǎng)長(zhǎng)可可滿滿足足大大行行程程測(cè)測(cè)量量的的要要求求。。對(duì)環(huán)環(huán)境境的的適適應(yīng)應(yīng)能能力力強(qiáng)強(qiáng)：：抗抗?jié)駶瘛?、溫溫度度、、熱熱變變形形影影響響的的能能力力?qiáng)強(qiáng)；；維護(hù)護(hù)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單、、壽壽命命長(zhǎng)長(zhǎng)：：非非接接觸觸測(cè)測(cè)量量，，無(wú)無(wú)磨磨損損，，精精度度保保持持性性好好。。缺點(diǎn)點(diǎn)：：易易受受電電磁磁干干擾擾，，應(yīng)應(yīng)加加強(qiáng)強(qiáng)屏屏蔽蔽。。63數(shù)控控技技術(shù)術(shù)三、、光光柵柵1光光柵柵的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)和和種種類類2光光柵柵檢檢測(cè)測(cè)的的工工作作原原理理3標(biāo)標(biāo)尺尺光光柵柵移移動(dòng)動(dòng)方方向向的的判判別別:4提提高高光光柵柵系系統(tǒng)統(tǒng)分分辨辨率率5性性能能特特點(diǎn)點(diǎn)與與應(yīng)應(yīng)用用場(chǎng)場(chǎng)合合64數(shù)控控技技術(shù)術(shù)1光光柵柵的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)和和種種類類A種類類:從形形狀狀上上看看，，又又可可分分為為圓圓光光柵柵和和直直線線光光柵柵根據(jù)據(jù)光光線線在在光光柵柵中中是是透透射射還還是是反反射射分分為為透透射射光光柵柵和和反反射射光光柵柵B結(jié)構(gòu)構(gòu):直線線光光柵柵通通常常包包括括一一長(zhǎng)長(zhǎng)和和一一短短兩兩塊塊配配套套使使用用，，其其中中長(zhǎng)長(zhǎng)的的稱稱為為標(biāo)標(biāo)尺尺光光柵柵或或長(zhǎng)長(zhǎng)光光柵柵，，一一般般固固定定在在機(jī)機(jī)床床移移動(dòng)動(dòng)部部件件上上，，要要求求與與行行程程等等長(zhǎng)長(zhǎng)。。短短的的為為指指示示光光柵柵或或短短光光柵柵，，裝裝在在機(jī)機(jī)床床固固定定部部件件上上。。兩兩光光柵柵尺尺是是刻刻有有均均勻勻密密集集線線紋紋的的透透明明玻玻璃璃片片，，線線紋紋密密度度為為25、、50、、100、、250條條/mm等。線紋之間間距離相等，，該間距稱為為柵距，測(cè)量量時(shí)它們相互互平行放置，，并保持0.05~0.1mm的間隙。組成:光源、、標(biāo)尺光柵、、指示光柵、、光電源件65數(shù)控技術(shù)2光柵柵檢測(cè)的工作作原理當(dāng)指示光柵上上的線紋與標(biāo)標(biāo)尺光柵上的的線紋成一小小角度放置時(shí)時(shí)，兩光柵尺尺上線紋互相相交叉。在光光源的照射下下，交叉點(diǎn)附附近的小區(qū)域域內(nèi)黑線重疊疊，形成黑色色條紋，其它它部分為明亮亮條紋，這種種明暗相間的的條紋稱為莫莫爾條紋。莫莫爾條紋與光光柵線紋幾乎乎成垂直方向向排列。嚴(yán)格格地說(shuō)，是與與兩片光柵線線紋夾角的平平分線相垂直直。莫爾條紋的特特點(diǎn):放大作用起平均誤差的的作用莫爾條紋的移移動(dòng)與柵距的的移動(dòng)成正比比66數(shù)控技術(shù)2光柵柵檢測(cè)的工作作原理放大作用用W（mm）表示莫爾條紋紋的寬度，P(mm)表示柵距，(rad)為光柵線紋之之間的夾角，，則有莫爾條紋寬度度W與角成反比，，越小，放大大倍數(shù)越大。。67數(shù)控技術(shù)2光柵柵檢測(cè)的工作作原理均化誤差作用用莫爾條紋是由由光柵的大量量刻線共同組組成，例如，，200條/mm的光柵，10mm寬的光柵就由由2000條條線紋組成，，這樣?xùn)啪嘀g的固有相相鄰誤差就被被平均化了，，消除了柵距距之間不均勻勻造成的誤差差。莫爾條紋的移移動(dòng)與柵距的的移動(dòng)成比例例當(dāng)光柵尺移動(dòng)動(dòng)一個(gè)柵距P時(shí)，莫爾條紋紋也剛好移動(dòng)動(dòng)了一個(gè)條條紋寬度W。只要通過(guò)光電電元件測(cè)出莫莫爾條紋的數(shù)數(shù)目，就可可知道光柵移移動(dòng)了多少個(gè)個(gè)柵距，工作作臺(tái)移動(dòng)的距距離可以計(jì)計(jì)算出來(lái)。若若光柵移動(dòng)方方向相反，則則莫爾條紋移移動(dòng)方向也也相反68數(shù)控技術(shù)透射光柵69數(shù)控技術(shù)光柵工作原理理光柵測(cè)量系統(tǒng)統(tǒng)如圖所示，，由光源、聚光鏡鏡、光柵尺、、光電元件和和驅(qū)動(dòng)線路組成。讀數(shù)頭頭光源采用普普通的燈泡，，發(fā)出輻射光光線，經(jīng)過(guò)聚聚光鏡后變?yōu)闉槠叫泄馐?，，照射光柵尺尺。光電元件件（常使用硅硅光電池）接接受透過(guò)光柵柵尺光強(qiáng)信號(hào)號(hào)，并將其轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的的電壓信號(hào)。。由于此信號(hào)號(hào)比較微弱，，在長(zhǎng)距離傳傳遞時(shí)，很容容易被各種干干擾信號(hào)淹沒沒，造成傳遞遞失真，驅(qū)動(dòng)動(dòng)線路的作用用就是將電壓壓信號(hào)進(jìn)行電電壓和功率放放大。除標(biāo)尺尺光柵與工作作臺(tái)一起移動(dòng)動(dòng)外，光源、、聚光鏡、指指示光柵、光光電元件和驅(qū)驅(qū)動(dòng)線路均裝裝在一個(gè)殼體體內(nèi)，作成一一個(gè)單獨(dú)部件件固定在機(jī)床床上，這個(gè)部部件稱為光柵柵讀數(shù)頭，又又叫光電轉(zhuǎn)換換器，其作用用把光柵莫爾爾條紋的光信信號(hào)變成電信信號(hào)70數(shù)控技術(shù)光柵工作原理理71數(shù)控技術(shù)光柵信號(hào)的光光電轉(zhuǎn)換72數(shù)控技術(shù)光柵信號(hào)的四四倍頻線路73數(shù)控技術(shù)3標(biāo)尺尺光柵移動(dòng)方方向的判別:標(biāo)尺光柵右移移條紋上移狹縫S2接受信號(hào)超超前B/4標(biāo)尺光柵左移移條紋下移狹縫S1接受信號(hào)超前前B/474數(shù)控技術(shù)4提高高光柵系統(tǒng)分分辨率A提高光柵線紋紋密度B細(xì)分電路（倍倍頻電路）75數(shù)控技術(shù)5性能特特點(diǎn)與應(yīng)用場(chǎng)場(chǎng)合性能特點(diǎn):增量式測(cè)量方方式、非接觸觸式測(cè)量。測(cè)測(cè)量精度高、、檢測(cè)范圍大大、易于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)測(cè)量信號(hào)的的數(shù)字化。缺點(diǎn)是不能承承受大的沖擊擊和振動(dòng)，不不耐油塵污染染。應(yīng)用場(chǎng)合：工作臺(tái)位移或或電機(jī)軸角位位移等精密測(cè)測(cè)量。76數(shù)控技術(shù)四、脈沖編編碼器編碼盤直接裝裝在旋轉(zhuǎn)軸上上測(cè)量角位移和和角速度輸出信號(hào)為電電脈沖兩種類型：1增量式式光電編碼盤盤2絕對(duì)值值式編碼盤光電編碼器的的特點(diǎn)77數(shù)控技術(shù)1增量式光電編編碼盤信號(hào)處理裝置abz碼盤基片透鏡光源光敏元件透光狹縫光欄板節(jié)距τAABBZZm+τ/4一個(gè)測(cè)量周期期78數(shù)控技術(shù)2絕對(duì)值值式編碼盤010111100110011110001001101010111100110111110000000100100011010001234超一圈如何處處理??缺點(diǎn)是什么?與增量式比較較79數(shù)控技術(shù)循環(huán)編碼盤1111000111011100010001010111011000100011000010001001101110101110012340101+00100111讀錯(cuò)有無(wú)影響響??特點(diǎn)是什么？？80數(shù)控技術(shù)光電編碼器的的特點(diǎn)非接觸測(cè)量，，無(wú)接觸磨損損，碼盤壽命命長(zhǎng)，精度保保證性好；允許測(cè)量轉(zhuǎn)速速高，精度較較高；。光電轉(zhuǎn)換，抗抗干擾能力強(qiáng)強(qiáng)；體積小，便于于安裝，適合合于機(jī)床運(yùn)行行環(huán)境；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)價(jià)格高，光源源壽命短；碼盤基片為玻玻璃，抗沖擊擊和抗震動(dòng)能能力差。81數(shù)控技術(shù)第四節(jié)閉閉環(huán)伺服系統(tǒng)統(tǒng)一、閉環(huán)伺服服系統(tǒng)的執(zhí)行行元件1.直流伺服服電機(jī)2.交流伺服服電機(jī)二、鑒相式伺伺服系統(tǒng)三、鑒幅式伺伺服系統(tǒng)四、數(shù)字脈沖沖比較式伺服服系統(tǒng)82數(shù)控技術(shù)一、閉環(huán)伺服服系統(tǒng)的執(zhí)行行元件對(duì)執(zhí)行元件的的要求：1調(diào)速范圍圍寬，在整個(gè)個(gè)調(diào)速范圍內(nèi)內(nèi)，輸出的運(yùn)運(yùn)動(dòng)有良好的的穩(wěn)定性。一一般調(diào)速范圍圍應(yīng)大于10000，低低速能達(dá)到0.1r/min以下。2負(fù)載特性性硬當(dāng)當(dāng)負(fù)載變化時(shí)時(shí)，輸出速度度基本不變。。有足夠的過(guò)過(guò)載能力。3動(dòng)態(tài)響應(yīng)應(yīng)快在在0.2秒內(nèi)內(nèi)達(dá)到穩(wěn)態(tài)精精度。要求靜靜態(tài)、動(dòng)態(tài)誤誤差小，反向向死區(qū)小。4能頻繁啟啟、停及換向向。83數(shù)控技術(shù)1直流伺伺服電動(dòng)機(jī)直流伺服電動(dòng)動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)A小慣量直流伺伺服電動(dòng)機(jī)B寬調(diào)速直流伺伺服電動(dòng)機(jī)直流伺服電動(dòng)動(dòng)機(jī)的速度調(diào)調(diào)節(jié)84數(shù)控技術(shù)直流伺服電動(dòng)機(jī)特點(diǎn)過(guò)載倍數(shù)大，，時(shí)間長(zhǎng)；具有大的轉(zhuǎn)矩矩/慣量比，，電機(jī)的加速速大，響應(yīng)快快。低速轉(zhuǎn)矩大，，慣量大，可可與絲桿直接接相聯(lián)，省去去了齒輪等傳傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。可可提高了機(jī)床床的加工精度度。調(diào)速范圍大，，與高性能的的速度控制單單元組成速度度控制系統(tǒng)時(shí)時(shí)，調(diào)速范圍圍超過(guò)1∶2000。帶有高精度的的檢測(cè)元件(包括速度和和轉(zhuǎn)子位置檢檢測(cè)元件)；；電機(jī)允許溫度度可達(dá)150°～180℃，由于轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子溫度高，，它可通過(guò)軸軸傳到機(jī)械上上去，這會(huì)影影響機(jī)床的精精度由于轉(zhuǎn)子慣性性較大，因此此電源裝置的的容量以及機(jī)機(jī)械傳動(dòng)件等等的剛度都需需相應(yīng)增加。。電刷、維護(hù)不不便；結(jié)構(gòu)復(fù)復(fù)雜，制造困困難，成本高高。85數(shù)控技術(shù)直流伺服電機(jī)機(jī)的調(diào)速控制制其工作原理相相同于直流電電機(jī)，有激激磁回路和電電樞回路。在在定子磁場(chǎng)作作用下，電樞樞繞組受到電電磁轉(zhuǎn)矩的作作用，從而轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。N=（U-Ia（Ra+Rt））/KeRa-電樞電阻U-電樞電壓Ia-電樞電流Ke-電勢(shì)系數(shù)86數(shù)控技術(shù)直流調(diào)速的三三種方法1改變電電樞電壓調(diào)速速度范圍寬，，但需調(diào)壓設(shè)設(shè)備。2改變Rj改變磁通量改變Ke改變n3改變Rt轉(zhuǎn)速只能調(diào)低低，電阻功耗耗大。87數(shù)控技術(shù)直流電動(dòng)機(jī)的的脈寬調(diào)速原原理直流電機(jī)的調(diào)調(diào)速方法主要要是調(diào)整電樞電壓壓早期：G-M機(jī)組法機(jī)機(jī)組復(fù)雜雜后來(lái)：SCR-M可控硅整流器器-直流電機(jī)機(jī)深調(diào)時(shí)，電流流波形差，工工作情況惡化化限制了調(diào)調(diào)速范圍的的提高。目前：PWM-M法pulsewidthmodulation晶體管脈寬調(diào)調(diào)制器-直流流電機(jī)具具有響應(yīng)快，，效率高，噪噪聲小，簡(jiǎn)單單可靠的特點(diǎn)點(diǎn)。88數(shù)控技術(shù)PWM-M系系統(tǒng)脈寬調(diào)速速原理89數(shù)控技術(shù)PWM-M系系統(tǒng)雙向脈寬寬調(diào)速90數(shù)控技術(shù)2交流伺伺服電動(dòng)機(jī)交流調(diào)速的特特點(diǎn)交流調(diào)速方法法脈沖寬度調(diào)制制PWM矢量控制91數(shù)控技術(shù)交流調(diào)速的特特點(diǎn)1容量范范圍大，可可達(dá)到更高的的電壓和轉(zhuǎn)速速，幾百瓦—幾百百千瓦2同體積積，輸出功率率>直流電機(jī)機(jī)10%--70%3維護(hù)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單，堅(jiān)固耐耐用4調(diào)速精精度高，完全全和直流調(diào)速速效果一樣5結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單，成本底底，無(wú)電刷和和換向器磨損損。92數(shù)控技術(shù)交流調(diào)速方法法編碼器轉(zhuǎn)子（永磁體）定子繞組線圈接線合電機(jī)軸93數(shù)控技術(shù)交流調(diào)速方法法交流伺服電機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速n調(diào)速的理論基基礎(chǔ)變頻調(diào)速：具具有高效率、、寬范圍、高高精度調(diào)速性性能變極調(diào)速：只只能產(chǎn)生2-3種速度同步電機(jī)S=0在低速時(shí)效率率低結(jié)論：交流伺服電電機(jī)變頻調(diào)速速的關(guān)鍵是要要獲得可調(diào)頻調(diào)壓的交流電源94數(shù)控技術(shù)調(diào)頻調(diào)壓電源源的分類可控硅整流器逆變器整流器逆變器電壓型變頻器器方案示意圖圖交流調(diào)速方法法95數(shù)控技術(shù)脈沖寬度調(diào)制制PWM交流伺服電機(jī)機(jī)主要采用變頻調(diào)速

調(diào)頻調(diào)壓電源的分類可控硅整流器逆變器整流器逆變器電壓型變頻器方案示意圖96數(shù)控技術(shù)脈沖寬度調(diào)制制PWM變頻頻器整流器：交流流變直流電容：濾波逆變器：完成成調(diào)頻和調(diào)壓壓，同時(shí)調(diào)節(jié)節(jié)速度快、配配合好、動(dòng)態(tài)態(tài)性能好優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)化主主回路和控制制回路，僅有有一個(gè)可控功功率級(jí)，輸出出電壓、電流流的波形近似似于正弦，電電機(jī)運(yùn)行性能能得以改善。。缺點(diǎn)：在低速速時(shí)，高次諧諧波的影響較較大，電機(jī)噪噪聲大；要求求采用快速性性能的開關(guān)元元件。97數(shù)控技術(shù)PWM變頻器器可控硅整流器逆變器整流器逆變器二極管整流器三極管逆變器交流伺服電機(jī)三相交流電電壓型變頻器方案示意圖98數(shù)控技術(shù)PWM逆變器器LdUdT6T4T5T3T1T2CdUVWABC電壓型變頻器器工作原理結(jié)論：變頻器器實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)調(diào)壓的關(guān)鍵是逆變器控制制端獲得要求求的控制波形（如如SPWM波）99數(shù)控技術(shù)PWM信號(hào)波形100數(shù)控技術(shù)PWM信號(hào)波形控制波形的實(shí)實(shí)現(xiàn)方式（電電機(jī)調(diào)速的控控制方式）：：相位控制；矢量變換控制制；PWM控制；磁場(chǎng)控制；101數(shù)控技術(shù)矢量控制交流伺服電機(jī)機(jī)的矢量控制制，是既適應(yīng)應(yīng)于異步型電電機(jī)．也可用用于同步型電電機(jī)的一種調(diào)調(diào)速控制方法法。它是在PWM變頻異步電機(jī)機(jī)調(diào)速的基礎(chǔ)礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)來(lái)的。因?yàn)閿?shù)控機(jī)床床的主軸在工工作時(shí)，為保保證加工質(zhì)量量，對(duì)恒轉(zhuǎn)矩矩有更高的要要求，所以主主軸交流電機(jī)機(jī)更廣泛地采采用矢量控制制調(diào)速用于產(chǎn)生正弦弦控制波原理和方法：：將激磁電流流分解成互相相垂直的兩個(gè)個(gè)方向的分量量（垂直和平平行于電樞旋旋轉(zhuǎn)軸），使使異步電機(jī)能能象直流電機(jī)機(jī)一樣，能實(shí)實(shí)現(xiàn)磁通、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的單獨(dú)控控制。102數(shù)控技術(shù)二鑒相式式伺服系統(tǒng)1鑒相式式伺服系統(tǒng)的的工作原理2脈沖調(diào)調(diào)相器3鑒相器器103數(shù)控技術(shù)1.鑒相式伺伺服系統(tǒng)的工工作原理脈沖調(diào)相器鑒相器直流放大器執(zhí)行元件工作臺(tái)檢測(cè)元件及信號(hào)處理基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)生器104數(shù)控技術(shù)基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)生生器輸出：一定頻頻率的脈沖信信號(hào)作用：為伺服服系統(tǒng)提供相相位比較基準(zhǔn)準(zhǔn)檢測(cè)元件及信信號(hào)處理線路路作用：檢測(cè)工工作臺(tái)的位移移，表達(dá)成與與基準(zhǔn)信號(hào)之之間的相位差差。方法：將基準(zhǔn)準(zhǔn)信號(hào)作為激激磁信號(hào)，輸輸出感應(yīng)電壓壓，它與基準(zhǔn)準(zhǔn)信號(hào)之間的的相位差正好好反映工作臺(tái)臺(tái)的位移量。。直流放大器鑒相器的輸出出信號(hào)一般比比較弱，不能能直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)執(zhí)行元件，需需進(jìn)行電壓和和功率放大。。采用橋式電路路1.鑒相式伺伺服系統(tǒng)的工工作原理105數(shù)控技術(shù)1一定數(shù)量量頻率方向的的指令脈沖被被送入鑒相式式伺服系統(tǒng)，，在脈